FPV на вертолетах классической схемы.
Мдя… С ними все понятно…😕
DJI WooKong-H…
На русскоязычном сайте есть утверждение о «возврате домой».
В документации (а это основной источник информации) – ни слова о этой функции, её настройках…
На официальном сайте тоже ни одного явного указания на RTH:
Fail-safe
Loss Radio Signal, The Helicopter Stays Airborne Hovering Within 2-3 Meters Until Radio Signal Is Re-established
Ну, и наконец, Вадим, что же мы читаем в предложенном видеоролике:
Well, it didn’t return HOME, but it Auto Hover very nicely with no radio signal…
И так, реально только зависание, - домой ОНО не летает! И явно ложная информация только на русскоязычном сайте…
Есть еще веские доказательства?😉
А надежда была…😦
а второй ролик гляньте
With the Return to home feature turned ON this time, it WORKS!!
Смотрел и очень внимательно… Ничего доказательного не увидел и не услышал… Тебе, Вадим, я бы поверил;), а вот “кривым” съемкам какого-то мужика - нет!
Да и не в этом дело… Будь эта функция реальной, нам бы не пришлось её так пристально разыскивать, доказывать её наличие/отсутствие самим себе, и в результате не найти её там где она должна быть указана явно…
В общем получается что эта система (версия ПО) фактически дубль Скокума с добавлением GPS удержания позиции… Хотя железо предполагает возможность автопилотирования…
Андрей! Возможно и так! Что то я сейчас стал смотреть инструкцию и толком ничего не понятно, надо задать вопрос производителю!
Олег, при наличии поступательного движения, которое Вы обеспечиваете начальными установками по failsave (установка АП в горизонтальный полёт), никакой неопределенности не возникает. Да и в висении, при правильной предкомпенсации, хвост лишь слегка ведет, очень медленно. Но, с Вашими установками вертолёт даже из режима висения быстро наберет скорость. А имея скорость он уже не будет разворачиваться на ветер, а если и будет, то доворот будет такой же как у самолёта при боковом ветре… Так что в конечном итоге он придет в целевую точку. Нужно только чтобы автопилот не «увлекался» величиной крена, ограничить его на разумном пределе, как Вы это реализовали с тангажом для полёта вперёд… Ну и тангаж держать в рамках горизонтального полёта…
Андрей, я понимаю ваше желания оптимизировать управление разворотом, сам хотел того же, но боюсь, что стабилизация по элерону-элеватору является
ключевой… Отправной точкой что-ли. Вы знаете, что верт без стабилизации довольно неустойчив, поэтому наверное будет неправильно ее нарушать.
Ну допустим, мы отдали разворот элеронам, ротор сделал наклон в сторону, но я не уверен, что хвост сам сделает поворот (по крайней мере не во всех случаях)!
А что будет со стабилизацией по элеронам? Её не будет 😦 Автопилот не может контролировать величину крена, если через некоторое время не будет
изменения курса по GPS координатам, то будет увеличен угол наклона… и сваливание… В общем хочу сказать, что появится возможность неопределенности.
А она должна быть по крайней мере, минимальна. Поэтому самое главное это стабилизация, верт просто не должен иметь даже случайную
возможность завалиться и упасть. Мы сильно ограничены в возможностях из-за самолетной направленности оборудования.
А вообще спасибо Вам, что Вы поднимаете подобные вопросы. Очень приятно иметь единомышленников в этой сложной и интересной области!
Есть хорошие новости. Несколько раз переписывался с Билом (разработчик иглов). Планируется поддержка вертолетов в автопилоте Eagletree! 😃
Поддержка квадров будет точно, вертолетов наверное тоже, все зависит от количества желающих. Я как могу уже создаю массовость пол года 😃
Программная поддержка связана с выпуском нового устройства “GuardianTM 2D/3D Inertial Stabilizer”, это полноценный стабилизатор по трем осям,
который в сочетанием с програмной поддержкой должен решить все волнующие нас проблемы. Цена вопроса $75, выпуск намечен на конец весны.
Ну допустим, мы отдали разворот элеронам, ротор сделал наклон в сторону, но я не уверен, что хвост сам сделает поворот (по крайней мере не во всех случаях)! А что будет со стабилизацией по элеронам? Её не будет Автопилот не может контролировать величину крена, если через некоторое время не будет изменения курса по GPS координатам, то будет увеличен угол наклона… и сваливание…
Олег, разворот хвоста по потоку неизбежен, впрочем если есть сомнения, то можно поставить на него более развитое вертикальное оперение… Кстати, обратите внимание на эту позицию на многих полноразмерных вертолётах, более того Вы увидите, что на многих вертолетах применяются активные рулевые поверхности на хвосте…
Ну, да ладно… Давайте чуть о другом…
Возможно я несколько заблуждаюсь в алгоритме работы Скокума. Поправьте меня если это так…
Мне представляется, что Скокум в режиме без стабилизации горизонта (как всякая обычная FBL) действует следующим образом: от величины управляющей команды зависит угловая скорость исполнения команды. Т.Е. угловая скорость вращения, к примеру, вокруг продольной, горизонтальной оси вертолёта пропорциональна углу отклонения стика элерона. При этом при постоянно действующей команде будет происходить бесконечное вращение по данной оси, со скоростью определённой величиной команды.
А в случае работы в режиме стабилизации (включено выравнивания в горизонт): от величины управляющей команды зависит лишь некий конечный угол отклонения от горизонта. Т.Е. углу отклонения стика элерона пропорционален некий угол крена и не более того. Если стик возвращается в нейтраль, то стабилизация выравнивает верт в горизонт.
Это так?
Возможно я несколько заблуждаюсь в алгоритме работы Скокума. Поправьте меня если это так…
Мне представляется, что Скокум в режиме без стабилизации горизонта (как всякая обычная FBL) действует следующим образом: от величины управляющей команды зависит угловая скорость исполнения команды. Т.Е. угловая скорость вращения, к примеру, вокруг продольной, горизонтальной оси вертолёта пропорциональна углу отклонения стика элерона. При этом при постоянно действующей команде будет происходить бесконечное вращение по данной оси, со скоростью определённой величиной команды.
Думаю, Андрей вы ошибаетесь, так как от величины управляющей команды-стика зависит угол поворота тарелки автомата перекоса, а если бы элетронная ситема была бы настроена на угловую скорость, то летать мне не представлялось бы возможным,
например в ветер мы создаем наклон верта и держим его , причем наклон сохраняется, а стик “управляющая команда” также отклонен,
в таком случае если электронику настроить на угловую скростьверт бы медленно пытался провернуться вокруг оси ипришлось бы PWM-ить руками , то есть многократно отклонять и возвращать стик на место
Дмитрий, Вы ошибаетесь… Чтобы медленно развернуть верт, надо отклонить стик на малый угол, быстро – на большой… никаких PWM…
…то, что Вы описывате как раз похоже на Скокум в режиме стабилизации. Там для постоянного крена надо держать стик под углом…
Что же касается V-bar(а), то в нем алгоритм именно таков «Угол стика – угловая скорость вращения по соответствующей оси». Стик в нейтраль – верт держит текущую (!) позицию. Причем этот алгоритм управления имеет дифференциальную связь с выходом гироскопа, чем обеспечивается стабильность параметров контура от внешних дестабилизирующих факторов, как по угловым скоростям, так и по заданным пилотом статичным углам.
Для наглядности: При боковом ветре справа – отклоняем стик вправо, верт увеличивает правый крен с заданной угловой скоростью, когда целевой угол крена достигнут – стик в нейтраль, верт остаётся в крене до дальнейшего управления, при этом гиростабилизатор держит заданный угол крена от внешних воздействий.
Или для полета вперед – ручку от себя, создали тангаж на нос, ручку в нейтраль, верт полетел с заданным углом тангажа…
Вот так и не иначе.😃
Дмитрий, Вы ошибаетесь… Чтобы медленно развернуть верт, надо отклонить стик на малый угол, быстро – на большой… никаких PWM…
…то, что Вы описывате как раз похоже на Скокум в режиме стабилизации. Там для постоянного крена надо держать стик под угло
с хвостом понятно, а с кренами интересно было бы попробовать.
Спасибо Андрей, может в следующем году от сервооси избавлюсь, и почитаю теорию
получается после сервооси придется почти заново учиться летать ?
Вот, Дмитрий, совершенно верно, FBL ведет себя по циклическому шагу также как руддер в режиме удержания хвоста… Только контур циклика настраивается чуть «мягче», иначе есть риск возникновения автоколебаний… что кстати и с тем и с другим случается если перестараться с чувствительностями…
получается после сервооси придется почти заново учиться летать ?
Да, вроде нет… У меня особых проблем не возникло. Все становится проще и приятней!😉
Тут дело видимо в другом - Вы летаете не на “чистой” сервооси… Копилот вносит свои нюансы…
Только контур циклика настраивается чуть «мягче», иначе есть риск возникновения автоколебаний
PID -ы настраиваться ? чтото все железо на самолеты\вертолеты\квадры в последнее время сводится к одному,
в идеале если всё совместить с приемником - ничего лишнего 😃
PID -ы настраиваться ?
Ну, да… причем раздельно по каждой оси…😉
А куда ж от них деваться?! Это же системы авторегулирования, а они, в случае стремления к совершенству, везде сводятся к PID(ам)… Математика… Теория пропорционально-интегрально-дифференциального управления… Блин!😵😁
Андрей именно так! Скокум работает именно так, выставив определенную скорость вращения по оси, он ее никогда не превысит, не полное отклонение стика будет давать команду на вращение с меньшей скорости во ти все, в режиме стабилизации отклонение стика задает угол отклонения, а не скорость вращения (но для этого режима тоже настраивается скорость вращения ,что делает вертолет более резким или вялым., когда я ставил скорость вращения 200гр/сек., вертолет по команде очень лениво возвращался из инверта к примеру, когда же увеличил до 400гр/сек стало куда интереснее, и летать стало куда приятнее., т.е. помимо всего и скорость стабилизации так же привязана к этому показателю и никогда его не привысит, а наоборот можно отрегулировать только еще меньшое вмешательство функции автовыравнивания, но не больше чем установлена скорость вращения по оси! Я думаю Вы меня поняли.
В ИглТри вижу смысл отдать иглу, ну канал газа, которым он будет управлять - шаг, элеватор оставить элеватором, ну а в канал элерона со-но руддер. Там есть такое понятие при прохождении визарда, как ___— установите стики так, чтобы Ваш носитель летел прямолинейно—___ установите стики так, чтобы он набирал высоту. т.е. микширую элеватор и шаг - игл сможет адекватно рулить. Опять же, там есть такое как минимальная скорость - вот тут мы и выставляем скорость напрмиер в 30км/ч. После чего например при полете против ветра он увидит падение скорости, и добавит шагу - и мы спокойно полетим дальше! Как то так я понимаю! Все что правильно для самолета, для вертолета так же работает!
Мне представляется, что Скокум в режиме без стабилизации горизонта (как всякая обычная FBL) действует следующим образом: от величины управляющей команды зависит угловая скорость исполнения команды. Т.Е. угловая скорость вращения, к примеру, вокруг продольной, горизонтальной оси вертолёта пропорциональна углу отклонения стика элерона. При этом при постоянно действующей команде будет происходить бесконечное вращение по данной оси, со скоростью определённой величиной команды.
Да так и есть, но только пропорциональна в идеальном случае, когда нет внешних дестабилизирующих воздействий. FBL может сам менять угол тарелки для достижении целевой угловой скорости, заданной стиками.
А в случае работы в режиме стабилизации (включено выравнивания в горизонт): от величины управляющей команды зависит лишь некий конечный угол отклонения от горизонта. Т.Е. углу отклонения стика элерона пропорционален некий угол крена и не более того. Если стик возвращается в нейтраль, то стабилизация выравнивает верт в горизонт.
Это так?
В режиме стабилизации введен дополнительный коэффициент. От его величины зависит момент или степень стабилизации. Я по прежнему могу делать ролы, при максимальных отклонениях стиков, если коэффициент например 50%. Коэффициент задает порог срабатывания стабилизации и её величину. С включенной стабилизацией не получаться красивы фигуры, приходиться её преодолевать. Или при отвесном пикировании пролетев так метров 50 или более ощущается желание системы выровняться, что не совсем приятно. Если стики отпустить, то выравнивается сразу.
Ага! Вадим, Олег, спасибо!
Олег, вот к чему это было;):
Исходя из вышеизложенного, нет никакого риска в подаче игловского «руддера» в канал крена. Разумеется, его величину необходимо лимитировать на «пристойном» уровне, чтобы крен был явным, но не закритичным. Верт уйдет в боковое скольжение, хвост (по failsave без удержания) развенёт – поворот осуществлен! Исходя из алгоритма Скокума стабилизацию он не потеряет… Всё что Вами сделано для поддержания высоты и поступательного полёта остается в силе…
Вадим, канал газа – на шаг… Неее…. А если игл удумает погасить движок?😃
Элеватор игла – на ОШ, как у Олега, будет правильнее (целевая высота), безопасней… А вот скорость держать/корректировать газом – в канал элеватора верта, но очень осторожно… Надеюсь целевая скорость в иглах управляется именно газом… Тогда при развороте и переходе крена в тангаж начнет расти скорость игл убирая «газ» нормализует скорость путем коррекции по элеватору т.е. тангажу уменьшая его… Впрочем его будет уменьшать и сам Скокум стремясь нормализовать стабилизацию горизонта.
Кажись получается!😃
Хм… И что? Пробовать будем?😉
Олег, Ваши мысли?
Вадим, канал газа – на шаг… Неее…. А если игл удумает погасить движок?
Не на думает! Для этого есть значение в игле., установить газ- в нашем случае шаг в такое положение, которое игл никогда не установит меньше, рассчитано на двс моторы, чтобы не глохли. Поэтому нам стоит показать здесь например шаг в +3гр чтобы модель просто висела. Что даст нам спуск при наклоне элеватора, ведь он умеет и за коридором высоты следить, и их может быть не сколько! (коридоров, например на дистанции более 1км - такие полеты подразумевают высоту близкую к 300метрам., а например все что ближе 1км можно выставить на высоту 100метров., в случае как у меня была поломка видео можно будет спокойно и беспрепятственно перехватить управление. Конечно можно и без этого, но функция довольна удобна.
Есть идея использовать стандартную безфлайбарную систему и ИглТри для автовозврата! Для стабилизации использовать доп. плату стабилизации Гвардиан стоимостью 40 баксов для авто возврата!
Вы что то путаете! При чем здесь ИглТри…
Увы ИглТри система не идеальна…
А Игл - либо какая то другая телеметрийная плата с самолетной функцией авто возврата, может быть настроена на вертолете, в связке с такой системой виртуальной сервооси как Скоокум.
либо Копилот
Есть идея использовать стандартную безфлайбарную систему и ИглТри для автовозврата! Для стабилизации использовать доп. плату стабилизации Гвардиан стоимостью 40 баксов для авто возврата!
vadson:Вы бы уже определились, вчера - не идеально, сегодня - уже можно использовать…
наверное проще с помощью самому всё запрограммировать и спаять, чем так мучаться 😃 (мега+компас+GPS+барометр)
правда пока сам будешь делать,кто нибудь уже сделает 😃
хотя можно даже не паять а взять готовую плату с датчиками, останется только запрограммировать 😃
и спаять, чем так мучаться (мега+компас+GPS+барометр)
Еще IMU забыли…😉
Э-хе-хе… Дмитрий, если бы всё было так просто…😕
Вы следите за проектом Smalltim, как примером информационно открытого процесса? Сколько уже лет, а проблемы и задачи как снежный ком, только нарастают и усложняются, и это на самолётах…
В последнее время, несколько месяцев, занимаюсь бета-тестированием некоторых их продуктов, Вы не представляете, сколько проблем возникает там, где их и не ожидаешь… Сколько пишется альфа/бета версий… Приходится нащупывать альтернативы, изыскивать компромиссные решения…
Так что мечты о том, чтобы просто сесть, что-то спаять, сваять некую прогу и полететь, очень далеки от реальности…
Использование же готовых изделий как составных компонентов конечного, упрощенного, но всё же автопилота, дает надежду на реальность затеи…😉
мега+компас+GPS+барометр
- IMU + storm 450 + xbee телеметрия + miniOSD тестирую и разбираюсь (как удается по времени) уже 2 месяца. Пока толком не научил его даже в режиме симулятора с компом толком летать. А так, в простом режиме все работает, даже повисел немного, на улицу пока не вытаскивал т.к. далеко еще до идеала и даже до просто нормальной работы без АП. Явно требуется еще много чего дописывать и править в части логики. Тестеров как я вижу почти нет или не сезон еще, обновления конкретно для проекта heli почти не выходят. А вот как отличная и полноценная система телеметрии, независимой от ТВ, с логгером, выводом на комп в реале, независимо на OSD - просто шикарно получается. По ощущениям для запуска этой системы именно как АП на heli, нужно убирать блоки ПО отвечающего за FBL и отдать эту функцию специализированному устройству.