Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
Если у них GPS приёмники одинаковые то во втором случае дешевле да ещё и НАЗА даром
Вероятно это так. Платы одинаковые. Ранее были сомнения по взаимозаменяемости из-за возможных отличий прошивок. Но раз уж модули GPS работают при перекрестных заменах, то все отличия сводятся только к цвету коробочек и цене. По принципу: если для вертолета, то делаем серьезный вид (DJI) и продаем тоже самое, но на порядок дороже 😉
Виктор, берите полный Lite, - жаль, что не удается починить. Там на плате есть много мелких элементов, могло что либо оторваться - сравните с фото (есть в интернете). Еще, при сильных ударах, иногда “вылетают” кварцы.
жаль, что не удается починить
Носил я GPS приёмник в мастерскую где ремонтируют телефоны, навигаторы, планшетники смотрели его под микроскопом нечего не нашли. При подключении НАЗА не видит GPS, полный ноль.
Заказал GPS у китайцев теперь осталось ждать.
www.ebay.com/itm/…/251725689252
Но время терять не будем, собрал свой квадрик буду на нем эксперименты делать.
Возвращение квадрика на автопилоте прошло великолепно, отклонение от точки взлета около одного метра при ветре 4-5 м/с. NAZA-M V2 всё же разворачивает квадрик и он летит передом к месту взлёта.
Из этого следует, при моей схеме с удержанием хвоста отдельным гироскопом при пропадании сигнала с пульта вертолет вместо разворота будет подыматься или опускаться, в зависимости в какую сторону НАЗА захочет повернуть. И это наверное будет продолжаться пока вертолет не встретится с землей или луной. С луной я конечно погорячился аккумулятор умрет гораздо раньше.
Вот все и подтвердилось, нужен сигнал рудера назы, без него никак.
Давайте дальше думать.
Виктор у вас двух лучевого осциллографа случайно нет неплохо бы было посмотреть на предмет насколько управляющий сигнал по каналам совпадают по фазе
тогда возможно выделить сигнал рудера простой логикой
я же говорил , что разворачивается коптер при полете домой.
Нет не верите, пока сами не проверили.
Виктор у вас двух лучевого осциллографа случайно нет
Одно лучевой есть, я думаю что и двух лучевой можно поискать.
тогда возможно выделить сигнал рудера простой логикой
А можно подробней?
я же говорил , что разворачивается коптер при полете домой. Нет не верите, пока сами не проверили.
Да я верю, просто самому было интересно попробовать.
коптер поворачивает за счет разной скорости вращения винтов значить длительность управляющего сигнала разная вот на этом можно попробовать сыграть
Да, коптер поворачивает за счёт (говоря просто, не учитывая “тонкостей” программы управления) изменения оборотов верхних и нижних моторов (при повороте вправо - верхние моторы уменьшают обороты, а нижние наоборот увеличивают (или наоборот)). Необходимо выделить “разностный” сигнал, без этого никак. (неужели “здесь” нет ни одного заинтересованного “контроллерищика” 😃 ).
Я разговаривал с программистом из Ростовского радио института, для начала нам надо разработать функциональную схему, (конкретно что мы хотим, это нам вроде всё понятно а человек не в теме). Это должен быть отдельный от НАЗЫ блок, так как в НАЗУ лесть они наотрез отказались, внести изменение в программу практически невозможно, потом надо отдать инженеру для изготовления принципиальной схемы а затем уже программисту.
Я тут начал немного рисовать но одна голова хорошо а десять лучше.
Я думаю что для начала нам надо выделить сигнал для сервы тарелки, это должна быть схема с входами от М1 и М4, от М2 и М5, от М3 и М6, и выходами на серво 1, серво 2, серво 3. При изменении газа на всех шести моторах сигнал одинаковый и на выходе нашей схемы он должен быть такой же, но при изменение между моторами (при развороте) он меняется на М1скважность уменьшается а на М2 увеличивается или наоборот это зависит от направления разворота, и так на всех а на выходе сигнал не должен меняться. Это для того чтобы при развороте вертолет оставался на той же высоте. По поводу рудера всё наоборот, при изменении газа сигналы на выходе моторов изменяются одинаково а на выходе нашей схемы сигнал не должен меняться и только при повороте когда сигналы на моторах становится разным он должен меняться и на выходе для сервы рудера. Тем самым будет управление хвостом.
Виктор, вероятно мы сможем получить сигналы для серв на простой логике, а вот с рудером сложнее - придется учитывать все шесть каналов. Надо подумать по первой и второй части.
а вот с рудером сложнее - придется учитывать все шесть каналов.
Да это наверное так. Если мы возьмём сигнал от шести моторов то на выходе должны получать изменение сигнала (то есть сигнал управления рудером) только тогда, когда сигналы с М1, М2, М3 будут отличатся от сигнала с М4, М5, М6 и только при разнице сигнала между группами должен появляться сигнал управления рудером. При этом в группах сигналы должны быть одинаковые.
Для того чтоб корячить это все на логике нужно знать как сигналы совпадают по фазе поэтому и нужен двухлучевой осцыл чтоб это посмотреть меняется ли фаза при изменении высоты и направления
Надо сразу “предусмотреть” выходы на сервы не только на тарелку перекоса, но и на газ и рудер. Микроконтроллер - мега32u4 (например). У него 4-е таймера, на трёх (2-ух) таймерах легко будет организовать все (5-ть) выходы-шим (для управления сервами, с любой частотой и длительностью). И один таймер (8-ми разрядный) для определения длительностей входных сигналов. В принципе, сразу распаивать практически ничего не надо, есть маленькие платы с распаянными микроконтроллером, кварцем и всякой мелочёвкой.
Так что нужен программист (действующий, кто “в теме”) и всё (не считая заведомо и прямо пропорционально опыту программиста (инженера) потраченного времени и денег…).
Проблема в том (моё видение), что нельзя полностью смоделировать работу назы на столе. Хотя, возможно для отработки “на столе” будет достаточно ручного режима назы (автомат на столе не работает). Далее, собрав и запрограммировав, настраивается подключенный, свой, контроллер по предварительно “подключённому” маленькому экранчику (DV датавизион из чип и дипа за 300 руб или такой же экранчик но с rs232 интерфейсом) или сделанному подключению по USB к компу с интерфейсной прогой (как на назе 😃 ) и всё, на полётные испытания 😃
Размеры готового изделия (распаянного в резоните, например) будет 3-и на 4-е сантиметра и 5-ть мм толщиной (вес 10-15 гр). В работе с контроллерами есть много тонкостей, знание особенностей программы-среды разработки, знание языка программирования и наверное самое главное это знание алгоритмов работы), ничего сложного но пока в них не разберешься не получится НЕ ШИША !
Так что для начала необходимо выбрать микроконтроллер (я выбрал указанный AVR) с “наличием” аппаратных таймеров (их можно организовать и программным способом, но зачем лишний геморрои), да и встроенный USB “лишним” не будет. За частотой думаю гнаться не нужно (16 гигагерц, для выполнения данной программы будет достаточно, AVR - это сила 😃 ). Второе, нужно устройство вывода (в реальном времени) заданных параметров (длительностей входных сигналов, выводов сигналов коррекции, скорректированных сигналов, а также сигналов для оконечной настройки на верте).
Так что для начала - контроллер с подсоединённым устройством вывода и подсоединённой назой (все шесть каналов). Пишется программа с фрагментом кода который только будет распознавать длительности входных сигналов (ни какая фаза там даром не нужна, извиняюсь). В этом фрагменте необходимо правильно рассчитать частоту выборок и конкретно время на обработку подпрограммы прерывания, для программиста (без неё никак скорее всего не получится) а дальше ручку, бумагу и заниматься “обработкой” полученных данных.
(сам пока “разбираюсь” с этими особенностями, уж что то их слишком много…)
Так что нужен программист (действующий, кто “в теме”)
Программиста в теме мы не найдем!!!
необходимо выбрать микроконтроллер
Давайте выбирать я в этом не специалист или
отдать инженеру
нужно устройство вывода
Это NAZA у нас есть.
самое главное это знание алгоритмов работы
Вот это мы должны предоставить программисту!!!
То есть техническое задание (что мы хотим получить и как это работает)
Для того чтоб корячить это все на логике нужно знать как сигналы совпадают по фазе поэтому и нужен двухлучевой осцыл чтоб это посмотреть меняется ли фаза при изменении высоты и направления
Сергей, Вы все верно говорите - безусловно понадобится двух лучевой осциллограф. Виктор вероятно изыщет такую возможность. Там все должно быть более-менее линейно, кроме участков с разворотами, из-за того, что Наза резко “подруливает” моторами в начале разворота. Важно понять на 100%, - в этот момент она “крутит” верхними и нижними одинаково или вернее: фазы на верхнем и нижнем моторе зеркально совпадают или нет. Если повезет и это так, то вариант на логике можно будет назвать простым и элегантным решением.
Я думаю что должны совпадать они должны работать от одного генератора а уже управляющий сигнал изменяет длительность для каждого двигателя и они должны быть одинаковые для верхних и нижних при изменении газа всё должно совпадать. Но это моё мнение надо проверять. Вы подробней описывайте а лучше и схемы рисуйте будем обсуждать а то приходится догадываться, а может я что не так понимаю.
Виктор, Вы не совсем уловили - они могут не совпадать специально, если это (к примеру) требуется для поддержания ровного висения на разворотах. Например, если верхние моторы уменьшают скорость вращения, то нижние должны увеличить и возможно зависимость будет не линейной, или могут запускаться раньше или позже. В общем х.з. - лучше взять Назу и сходить туда, где есть осциллограф с двумя входами. Если фазы совпадут на 100, то с логикой проблем не будет.
Ребята не надо забывать что любой компьютер может выполнять только одно действие в один момент времени , просто он делает это быстро и нам кажется что комп делает все сразу.
Авр пик контролеры наза и прочее это тот же комп и работают все одинаково поэтому и надо посмотреть как это все выглядит если этого не знать дальнейшее обсуждение тол ко мусорит ветку, значит засинхронизироватся надо от любого мотора можно взять и М1 и относительно его посмотреть как все выглядит.
Пример
__-__ верхний если такой вариант или __—__ такой
__–_ нижний тататататататат атататат __-___ (татата заполнитель для форматирования)
то смысл есть заморачиватся с логикой
в общем надо посмотреть что происходит в реале это если сочинять на логике