Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
Коллеги! Прошу прощения за возможно глупые вопросы (первый раз настраиваю вертолет с полного нуля), но требуется помощь при настройке NAZA-H.
- Каким способом можно переключать в NAZA-H режимы удержания хвостовой балки? Прошел весь Assistant - такой кнопочки нигде не нашел. Насколько представляю, нужно послать каким-то способом какой-то спецсигнал в IMU? Если сейчас, после настройки по инструкции, подниму вертолет в воздух - какой будет режим по умолчанию?
- на какой закладке нужно выбирать чувствительность хвостового гироскопа? Тоже не нашел такого пункта в программе, хотя часто в этой ветке обсуждают этот параметр, и вроде влияет на поведение хвоста в полете
- При настройке в программе совсем непонятен смысл действий на закладке Cyclic: нужно зачем-то добиться разницы в 7 градусов между какими-то положениями Normal и Measure, причем не с пульта, а нажимая кнопочки в программе. А в полете-то это чему соответствует? Зачем это? К тому же на предыдущем шаге (закладка Mix, параметр Swash Ring Limit) какие-то ограничения на Cyclic уже накладывались
- режим гироскопа (удержания хвостовой балки) настраивается с пульта как и все гироскопы в ассистенте в низу где лампочки можно увидеть значение и режим
2)ни на какой этого там просто нет - закладка Cyclic смысл в том чтоб автопилот знал свой максимум циклического шага, закладка Mix здесь выставляются лимиты для вас то есть если вы настроили циклик 8 градусов (для режима мануал) то как бы вы не старались
увеличить угол с пульта наза вам этого просто не позволит , будет просто мертвая зона то есть вы двигаете стык до ка когото момента тарелка двигается вместе с стыком потом тарелка уже стоит а стык продолжает движение это и есть мертвая зона и в этой зоне уже нет никакого управления
Огромное спасибо за отклики! Пытаюсь самостоятельно разобраться в теме - отсюда масса недопонимания 😦
Раз режим настраивается с пульта (и, как правило, на 5 канале, как я понял) - значит ли это, что все гиры управляются абсолютно одинаково (пульт ведь не знает, что там за устройство установлено на вертолете!)? Ну, за исключением каких-то специфических гир Futaba (я читал инструкцию Futaba). Т.е. есть какое-то всеобщее соглашение между гирами разных производителей как трактовать ширину импульсов в канале (ведь передатчик может передавать только их) в качестве режима и чувствительности хвостового гироскопа?
И, вообще, может кто-нибудь дать ссылку на какую-нибудь азбуку по передатчикам футаба? ну ничего нет в систематизированном виде, типа “от простого к сложному”! Везде либо какие-то огрызки из обрывков (нажмите сюда, потом сюда, тут не смотреть - и будет вам счастье, не спрашивайте почему), либо мануал FUTABA, где есть все, но непонятно зачем и с чего начинать.
Не привязывайтесь к каналам 6,5,7,1, это неважно важно то чтоб вы сами знали на каком канале в вашей аппаратуре происходит управление гироскопом, не знаю как там у футабы но у обыкновенных гироскопов управление происходит от -100% до 0% один режим от0% до +100% другой режим то есть нормал удержание в назе с пульта вы управляете только чуйкой хвоста.
а насчет передатчика так вам лучше найти тему именно по вашему пульту там вам точно помогут и это к назе отношения не имеет
Помогите с настройкой вертолёта T-rex 450 c NAZA-H, в ручном режиме летает нормально а при включении GPS висит но очень сильно раскачивается. Здесь пишут что надо правильно настраивать, но как это сделать я не нашёл. Механически я думаю вертолёт собран правильно, в ручном режиме он очень стабилен в тихую погоду практически сам висит. Регулировку НАЗЫ делал пошагово, программа русифицированная где я мог ошибиться???
уменьшить чуйку в настройках
Вы же ее не трогали?
Уменьшал до 70% но на мой взгляд всё осталось на прежнем уровне.
#868 вот похоже на мой.
верт сбалансирован по тангажу ? а уменьшать можно до нуля (утрирую конечно) либо болтать перестанет либо видно будет что авто пилот не реагирует на эту ось.
А вообще это не первый случай так поделитесь как вам удалось это победить
Сделал калибровку, сбросил в заводские настройки, всё установил заново, чувствительность в автопилоте поставил 50% пока не взлетал. Подвешивал вертолёт за центр вала ротора весит вроде в горизонте.
у меня знакомый так на 450ке и не смог уговорить назу работать. руками летала, а в других режимах – никак
итог - продал ее и поставил другой контроллер.
Рано утром ездил на поле немного полетал, после произведённых регулировок вертолёт почти успокоился осталось небольшое колебание но на него можно не обращать внимание. Какие настройки повлияли я сказать не могу делал всё сразу.
У меня такая же проблема на 450-ке. Пока тоже так и не разобрался, хотя и уменьшил “чуйку” по тангажу уже достаточно сильно. На 550 летает отлично (вообще без каких-либо проблем), на 450 в ручном режиме - висит идеально, а в стабилизации - серьезная раскачка. Пока тоже не вылечил это.
может нужно уменьшить резвость 450 лёгкий вот его и кол басит , и насколько точно ведены координаты самой назы относительно центра тяжести, уменьшить рычаг качалки на хвостовых гирах помогает
Подскажите. В назе ограничение скорости 20м/с только в жпс режиме?
В атти лимита нет? Просто 45 градусов?
Подскажите , плиз, по NAZA-H. Сделал все настройки откалибровал компас. И выяснилось такая непонятка: при подаче питания тарелка когда встаёт ровно, как и должна, а когда наперекосяк и никакой закономерности не могу выявить, пробовал отключать питание верта без выключения передатчика, результат тот же. Что может такое быть? И ещё одна непонятка, при выборе 140 град тарелки и работая стиком газа, машинки по кренам отрабатывают синхронно, а машинка наклон вперёд/назад ходит с меньшей амплитудой примерно на 10-20%. Верт TT TITAN X50EF.
С тарелкой вроде как разобрались, на “земле” она ведёт себя “как хочет”, в полёте же встаёт как положено, об этом можно не думать (хотя для себя так и не выяснил почему так происходит).
Марка верта не знакома, если бы выбрали 120 градусов, все машинки (элеронов и элеватора) перемещались синхронно, а так всё правильно (по моему).
Подскажите , плиз, по NAZA-H. Сделал все настройки откалибровал компас. И выяснилось такая непонятка: при подаче питания тарелка когда встаёт ровно, как и должна, а когда наперекосяк и никакой закономерности не могу выявить, пробовал отключать питание верта без выключения передатчика, результат тот же. Что может такое быть? И ещё одна непонятка, при выборе 140 град тарелки и работая стиком газа, машинки по кренам отрабатывают синхронно, а машинка наклон вперёд/назад ходит с меньшей амплитудой примерно на 10-20%. Верт TT TITAN X50EF.
Взлетать надо в ручном режиме, если при увеличении газа в ручном режиме тарелка перемещается ровно то расходы по крену и тангажу можно отрегулировать во вкладке Mix.
А поведение такое как у Вас происходит в режиме стабилизации, когда НАЗА находится не в горизонте и пытается выровнять а вертолёт стоит на месте и НАЗА всё больше и больше даёт поправку вот тарелка и наклоняется.
Извиняюсь, что не написал самое главное, всё это в происходит в режиме мануал. Вертолёт ThunderTiger расположение сервомашинок две спереди одна сзади. Схема 135HR3. Но Наза-Н, такую не поддерживает, поэтому поставил схему 140H3 и зареверсировал серво и в этой ситуации передние серво перемещаются синхронно, а задняя меньше процентов на 10-20. Решив, что возможно схема 140H3 в Наза-Н работает некоректно, я выбрал схему 120HR3 и при этой схеме перемещение серв стало синхронным. Но меня больше волнует тот факт, что при включении тарелка не всегда встаёт ровно. Режим мануал!!!
Максим, дело в том, что и в ручном, и (тем более) в автоматическом режиме (Atti. / Atti. GPS) система делает предкомпенсацию - как хвостом, так и тарелкой (компенсация эффекта действия набегающих и отходящих лопастей, при котором вертолет сносит в сторону): в автоматическом режиме вы просто видите крен тарелки более явно. А поскольку Naza-H не умеет “понимать”, что верт находится на земле (по факту, эта система рассчитана только на динамическую среду полета), то она начинает “сопротивляться” статическому положению модели на земле, когда делает такую предкомпенсацию. То есть, представьте: если вы включите Atti. / Atti. GPS еще на земле, то контроллер сразу же начнет наклонять тарелку, например, влево, чтобы компенсировать описанный выше эффект от ротора до достижения состояния отсутствия скольжения (“висения”), а вертолет отклоняться не будет (потому что стоит на земле). Что сделает контроллер? Правильно, будет отклонять тарелку еще сильнее, считая, что мешает сильный встречный (боковой) поток воздуха. И так будет до тех пор, пока верт на земле фактически не начнет отклоняться по крену, что тут же приведет к его заваливанию набок. Это, кстати, и является главной причиной, почему взлетать и садиться (производить касание) нужно в ручном режиме. Так что, небольшое отклонение тарелки в ручном режиме - это тоже нормально, из-за предкомпенсации действия ротора.
Надеюсь, получилось понятно объяснить))
Извиняюсь, что не написал самое главное, всё это в происходит в режиме мануал. Вертолёт ThunderTiger расположение сервомашинок две спереди одна сзади. Схема 135HR3. Но Наза-Н, такую не поддерживает, поэтому поставил схему 140H3 и зареверсировал серво и в этой ситуации передние серво перемещаются синхронно, а задняя меньше процентов на 10-20. Решив, что возможно схема 140H3 в Наза-Н работает некоректно, я выбрал схему 120HR3 и при этой схеме перемещение серв стало синхронным. Но меня больше волнует тот факт, что при включении тарелка не всегда встаёт ровно. Режим мануал!!!
p.s. Да, при этом Виктор Нишев не совсем прав в том, что крен для предкомпенсации (и в ручном режиме тоже) происходит даже тогда, когда верт формально находится “в горизонте”: то есть, стоит, например, на абсолютно горизонтальном столе. Здесь речь именно о компенсации действия основного ротора: когда вертолет будет висеть в воздухе, его тарелка будет тоже немного наклонена в одну из сторон по крену (а это зависит от направления вращения основного ротора). Поэтому, Максим, пусть Вас это не смущает. Я тоже долго не мог понять именно этот эффект (хотя вертолет был по факту полностью готов к полету), пока, наконец, не разобрался, в чем было дело.
Антон я считаю что Вы неправы. В ручном режиме тарелка должна стоять в горизонте по отношению к вертолёту, для этого тарелка выставляется в ноль и в ручном режиме даже если вертолёт будет на боку тарелка будет становиться в ноль по отношению к вертолёту. И в ручном режиме не какой предкомпенсации нет!!!
Виктор, в Naza-H она есть: чтобы не спорить, посмотрите на поведение тарелки на столе в ручном режиме. Я немного уточню: Naza-H *начинает* делать предкомпенсацию, но потом выравнивает верт, если это больше не требуется. Поэтому в воздухе тарелка может выровняться, но на земле это не так. То есть, первоначально Naza-H как бы “пробует” накренить верт, а затем смотрит на его поведение, и поэтому на столе у Naza-H тарелка почти никогда ровно не стоит. Разница между ручным и автоматическим режимом здесь в том, что автомат продолжает делать крен при отсутствии отклика от гироскопа, а ручной режим - нет, тк оставляет это на усмотрение пилота.