Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
Подскажите , плиз, по NAZA-H. Сделал все настройки откалибровал компас. И выяснилось такая непонятка: при подаче питания тарелка когда встаёт ровно, как и должна, а когда наперекосяк и никакой закономерности не могу выявить, пробовал отключать питание верта без выключения передатчика, результат тот же. Что может такое быть? И ещё одна непонятка, при выборе 140 град тарелки и работая стиком газа, машинки по кренам отрабатывают синхронно, а машинка наклон вперёд/назад ходит с меньшей амплитудой примерно на 10-20%. Верт TT TITAN X50EF.
С тарелкой вроде как разобрались, на “земле” она ведёт себя “как хочет”, в полёте же встаёт как положено, об этом можно не думать (хотя для себя так и не выяснил почему так происходит).
Марка верта не знакома, если бы выбрали 120 градусов, все машинки (элеронов и элеватора) перемещались синхронно, а так всё правильно (по моему).
Подскажите , плиз, по NAZA-H. Сделал все настройки откалибровал компас. И выяснилось такая непонятка: при подаче питания тарелка когда встаёт ровно, как и должна, а когда наперекосяк и никакой закономерности не могу выявить, пробовал отключать питание верта без выключения передатчика, результат тот же. Что может такое быть? И ещё одна непонятка, при выборе 140 град тарелки и работая стиком газа, машинки по кренам отрабатывают синхронно, а машинка наклон вперёд/назад ходит с меньшей амплитудой примерно на 10-20%. Верт TT TITAN X50EF.
Взлетать надо в ручном режиме, если при увеличении газа в ручном режиме тарелка перемещается ровно то расходы по крену и тангажу можно отрегулировать во вкладке Mix.
А поведение такое как у Вас происходит в режиме стабилизации, когда НАЗА находится не в горизонте и пытается выровнять а вертолёт стоит на месте и НАЗА всё больше и больше даёт поправку вот тарелка и наклоняется.
Извиняюсь, что не написал самое главное, всё это в происходит в режиме мануал. Вертолёт ThunderTiger расположение сервомашинок две спереди одна сзади. Схема 135HR3. Но Наза-Н, такую не поддерживает, поэтому поставил схему 140H3 и зареверсировал серво и в этой ситуации передние серво перемещаются синхронно, а задняя меньше процентов на 10-20. Решив, что возможно схема 140H3 в Наза-Н работает некоректно, я выбрал схему 120HR3 и при этой схеме перемещение серв стало синхронным. Но меня больше волнует тот факт, что при включении тарелка не всегда встаёт ровно. Режим мануал!!!
Максим, дело в том, что и в ручном, и (тем более) в автоматическом режиме (Atti. / Atti. GPS) система делает предкомпенсацию - как хвостом, так и тарелкой (компенсация эффекта действия набегающих и отходящих лопастей, при котором вертолет сносит в сторону): в автоматическом режиме вы просто видите крен тарелки более явно. А поскольку Naza-H не умеет “понимать”, что верт находится на земле (по факту, эта система рассчитана только на динамическую среду полета), то она начинает “сопротивляться” статическому положению модели на земле, когда делает такую предкомпенсацию. То есть, представьте: если вы включите Atti. / Atti. GPS еще на земле, то контроллер сразу же начнет наклонять тарелку, например, влево, чтобы компенсировать описанный выше эффект от ротора до достижения состояния отсутствия скольжения (“висения”), а вертолет отклоняться не будет (потому что стоит на земле). Что сделает контроллер? Правильно, будет отклонять тарелку еще сильнее, считая, что мешает сильный встречный (боковой) поток воздуха. И так будет до тех пор, пока верт на земле фактически не начнет отклоняться по крену, что тут же приведет к его заваливанию набок. Это, кстати, и является главной причиной, почему взлетать и садиться (производить касание) нужно в ручном режиме. Так что, небольшое отклонение тарелки в ручном режиме - это тоже нормально, из-за предкомпенсации действия ротора.
Надеюсь, получилось понятно объяснить))
Извиняюсь, что не написал самое главное, всё это в происходит в режиме мануал. Вертолёт ThunderTiger расположение сервомашинок две спереди одна сзади. Схема 135HR3. Но Наза-Н, такую не поддерживает, поэтому поставил схему 140H3 и зареверсировал серво и в этой ситуации передние серво перемещаются синхронно, а задняя меньше процентов на 10-20. Решив, что возможно схема 140H3 в Наза-Н работает некоректно, я выбрал схему 120HR3 и при этой схеме перемещение серв стало синхронным. Но меня больше волнует тот факт, что при включении тарелка не всегда встаёт ровно. Режим мануал!!!
p.s. Да, при этом Виктор Нишев не совсем прав в том, что крен для предкомпенсации (и в ручном режиме тоже) происходит даже тогда, когда верт формально находится “в горизонте”: то есть, стоит, например, на абсолютно горизонтальном столе. Здесь речь именно о компенсации действия основного ротора: когда вертолет будет висеть в воздухе, его тарелка будет тоже немного наклонена в одну из сторон по крену (а это зависит от направления вращения основного ротора). Поэтому, Максим, пусть Вас это не смущает. Я тоже долго не мог понять именно этот эффект (хотя вертолет был по факту полностью готов к полету), пока, наконец, не разобрался, в чем было дело.
Антон я считаю что Вы неправы. В ручном режиме тарелка должна стоять в горизонте по отношению к вертолёту, для этого тарелка выставляется в ноль и в ручном режиме даже если вертолёт будет на боку тарелка будет становиться в ноль по отношению к вертолёту. И в ручном режиме не какой предкомпенсации нет!!!
Виктор, в Naza-H она есть: чтобы не спорить, посмотрите на поведение тарелки на столе в ручном режиме. Я немного уточню: Naza-H *начинает* делать предкомпенсацию, но потом выравнивает верт, если это больше не требуется. Поэтому в воздухе тарелка может выровняться, но на земле это не так. То есть, первоначально Naza-H как бы “пробует” накренить верт, а затем смотрит на его поведение, и поэтому на столе у Naza-H тарелка почти никогда ровно не стоит. Разница между ручным и автоматическим режимом здесь в том, что автомат продолжает делать крен при отсутствии отклика от гироскопа, а ручной режим - нет, тк оставляет это на усмотрение пилота.
Антон прав подтверждаю, в ручном режиме предкомпенсация хвоста есть! нужно резко подёргать стик шаг-газ в нормале и увидим как реагирует Х.Р
Про компенсацию хвоста я не задавал вопрос, она действительно есть. Вопрос лишь только в том, почему у наза-Н в ручном режиме тарелка иногда встаёт ровно как и после тримирования в программе, а иногда наперекосяк и не немножко, а почти на максимум крен вправо и наполовину назад. У ВуКонг-Н такого глюка не наблюдается, сколько бы раз я не отключал питание тарелка всегда в мануале стоит ровно.
Максим, я уже объяснил, в чем дело. У Wookong-H есть “понимание”, что верт на земле, а у Naza-H - нет. Поэтому Наза кренит тарелку для предкомпенсации ротора, а Вуконг - нет. И поэтому на Вуконге можно взлетать в автоматическом режиме, а на Назе - нет.
Режим мануал!!!
Вы как и не читали, Максим пишет Режим мануал!!! А значит при включении тарелка должна становиться ровно!!!
Виктор, это Вы не читаете, что я пишу. Прочтите еще раз, пож-та.
(Как бы, я с комментария к ручному режиму и начал).
Максим, дело в том, что и в ручном, и (тем более) в автоматическом режиме (Atti. / Atti. GPS) система делает предкомпенсацию - как хвостом, так и тарелкой (компенсация эффекта действия набегающих и отходящих лопастей, при котором вертолет сносит в сторону): в автоматическом режиме вы просто видите крен тарелки более явно.
…а также вот это Вы почему-то тоже пропустили:
Виктор, в Naza-H она есть: чтобы не спорить, посмотрите на поведение тарелки на столе в ручном режиме.
Виктор, я не знаю, сколько времени и сил потратили на Naza-H Вы, но лично у меня на это ушло прилично, и конкретно с этой проблемой я тоже лично столкнулся и был вынужден ее детально изучить, поэтому не вижу смысла спорить)) Факт остается фактом: В ОБОИХ РЕЖИМАХ (В ТОМ ЧИСЛЕ, В РУЧНОМ) Naza-H “на земле” кренит тарелку, что выглядит нелогично и сбивает с толку, хотя вертолет (при правильно выполненных настройках по инструкции) полностью при этом готов к полету. Максим, проверьте настройку по инструкции еще раз, а также failsafe - и можете взлетать.
Вот интересно вы пишете то есть мне предлагается в мануале с перекошенной набок тарелкой попытаться раскрутить ротор, компенсируя её стиками так, что приходится стик упереть влево на максимум и при этом после взлёта тарелка встанет ровно, что ли?
И не вздумайте даже взлетать пока не разберётесь в мануале тарелка должна стоять ровно!!! Проверено 1000 раз!!!
Максим, найдите мои посты в этой ветке: в одном из них я подробнейшим образом описал процесс взлета и посадки на Naza-H.
А если вкратце, то все крайне просто:
- Настраиваем вертолет по инструкции.
- Игнорим положение тарелки на столе при включенной Naza-H в ЛЮБОМ режиме (за исключением спецрежимов в процессе настройки!).
- Ставим вертолет в поле на землю.
- Включаем аппаратуру, переключаемся в ручной режим.
- Взлетаем в ручном режиме, НЕ ТРОГАЯ стики до отрыва верта от земли.
- Переключаемся (при желании) на автопилот.
- Летаем))) Проверяем настройки чувствительности всех гироскопов (автопилота и хвоста).
- Заводим на посадку в режиме автопилота.
- Перед самым касанием переключаемся в ручной режим и дергаем hold (либо просто выключаем ротор, тут уже вопрос к классу/размеру вертолета и Ваших личных предпочтений).
И вообще, Максим, хочу сказать, что трачу здесь время на объяснение Вам того, что уже несколько раз обсуждалось в этой же ветке, чтобы Вам помочь (ибо я знаю, сколько времени можно убить на раскапывание этих вещей самостоятельно), а вовсе не для того, чтобы Вы мне отвечали в стиле “Вот интересно вы пишете… мне предлагается… что ли” - и т.п. Не нравятся мои ответы - ну сидите выравнивайте тарелку или “упирайтесь стиками” при взлете в любую понравившуюся сторону. Посмотрите потом на результат.
Виктор, ну вот веселый Вы человек, ей-Богу)) Ну говорят Вам: не будет в мануале тарелка стоять у Naza-H ровно никогда! Будет всегда на земле небольшой, еле заметный перекос. В полете все это “исправится”. Впрочем, мне уже порядком надоел этот базар, поэтому раз считаете себя очень опытными и правыми - сидите и выравнивайте))) Желаю вам обоим в этом удачи.
Игнорим положение тарелки на столе при включенной Naza-H
Игнорировать положение тарелки нельзя я ещё раз пишу в мануале тарелка должна стоять ровно!!!
Уважаемый Антон, Вы видимо не совсем понимаете суть моей проблемы тарелка не слегка отклонена в сторону как в ати режиме, а завалена на максимум вправо и наполовину назад и это проявляется не всегда а при очередном включении вертолёта, возможно видео прояснит суть моей проблемы.
vk.com/video?section=all&z=video48828831_171078300
vk.com/video?section=all&z=video48828831_171078306…
Антон, объясните пожалуйста как тогда мне летать в мануале если верт сразу валится набок и назад. В ати всё ок.
Виктор, были ли у Вас такие глюки с тарелкой, чтобы при подаче питания на верт тарелка вставала то ровно то криво?
Максим, посмотрел видео. У меня была аналогичная история, которая сбивала меня с толка. Мой совет прежний: если у Вас все правильно было сделано в режимах настройки, а также если при включении световой индикатор Назы говорит, что ошибок нет и система готова, проблем при взлете не будет. Тарелка выровняется сама! Берите настроенный верт в поле, покрутитесь на земле - и сами все увидите, как лопасти встанут в горизонт. Забейте уже на это поведение тарелки, никакого глюка системы тут нет.
Игнорировать положение тарелки нельзя я ещё раз пишу в мануале тарелка должна стоять ровно!!
Виктор, согласен полностью .Как с таким перекосом( в мануале ) взлетать ? Куда верт полетит? Господу в окно или пилоту в лоб? В мануале НАЗА никак не компенсирует крен - управление полностью ручками с пульта .
Подскажите , плиз, по NAZA-H. Сделал все настройки откалибровал компас.
А НАЗУ калибровали?
Куда верт полетит? Господу в окно или пилоту в лоб?
Максим))) раскрутите ротор на земле при “сомнительном” исходном положении тарелки в мануале хотя бы на 15-20% (лопасти будут еще в минусе) - и посмотрите на поведение тарелки)) в конце концов, Вы ничего не потеряете, верт не завалится на бок, а мы закончим уже этот бесполезный спор)) И еще раз говорю, что если в режиме настройки все было сделано правильно, ориентация Назы, направление вращения ротора, тип головы (FBL), реверс и ход серв, а также ноль лопастей были корректно выставлены, а на последнем шаге настройки проверка отклика была корректна по всем параметрам и программа сообщила Вам, что калибровка не требуется, и еще если при включении Наза не сообщает Вам об ошибках через световой индикатор, беспокоиться Вам не о чем.
А НАЗУ калибровали?
У меня нет профиля на янднксе, можете дать ссылку для свободного просмотра. И что Вы имеете в виду под калибровкой Назы-Н
Максим, посмотрел видео. У меня была аналогичная история, которая сбивала меня с толка. Мой совет прежний: если у Вас все правильно было сделано в режимах настройки, а также если при включении световой индикатор Назы говорит, что ошибок нет и система готова, проблем при взлете не будет. Тарелка выровняется сама! Берите настроенный верт в поле, покрутитесь на земле - и сами все увидите, как лопасти встанут в горизонт. Забейте уже на это поведение тарелки, никакого глюка системы тут нет.
Антон, я пробовал раскручивать ротор дома на табуретке, при перекошенной тарелке и примерно при 55 процентах ручки газа верт настолко сильно начинает валить вправо, что приходится сильно держать его рукой. Если скомпенсировать стиком крен то ветр держится ровно, но в течении пары минут такого эксперимента тарелка так ровно и не встала, даже если переключаешь в ати и назад в мануал. В ати стабилизируется, переключаешь в мануал опять валится вправо. не думаю что в поле будет лучше, думаю просто разобью верт за 200 рублей да и только. Было ли у Вас такое, чтобы при подаче питания тарелка в мануале вставала ровно, а при повторной подаче питания вставала криво?
Ребята подскажите пожалуйста хоть у кого нибудь именно такой глюк был и что сделать чтобы его устранить?