Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
Плохо, что у назы вертолётной нет авто возврата. Если верт улетит то потом и не найти его будет.
для поиска можно поставить gps трекер типа такого www.ebay.com/itm/111362225274
мою назу-H на скорости на ветру раскачивает в atti режимах по крену и тангажу, причем бывает с увеличивающейся амплитудой, так что приходится останавливаться, ибо страшно становится. В ручном режиме все четко. все параметры по умолчанию. Каким параметром можно устранить это явление?
мою назу-H на скорости на ветру раскачивает в atti режимах по крену и тангажу
Андрей, две недели назад чуть не потерял(!) 550-й вертолет по этой же самой причине в режиме atti.: расколбасило так, что чуть не перевернуло в инверт! В итоге, пока я соображал, в чем дело, за секунды отнесло по инерции метров на 200: хорошо, что есть режим GPS, пришлось подвесить вертолет и идти к нему пешком, чтобы увидеть его ориентацию.
перерегулирование, понижать коэф-т надо.
Вадим, какой из них?
Доброго времени !
Наверное пустой вопрос, но может у кого есть wookong-h ?
Есть вопросы по его настройке, кто подскажет…
У меня есть.
Михаил, буду очень признателен если поможете в настройке данного устройства (вертолётного вуконга, он к сожалению не очень распространён).
Вопросы :
- (он думаю применим и к назе) относительно какой точки (предпологаю, пересечения линии продолжения хвостовой балки и вала несущего винта) выставлять значения монтажа блока UMI (у меня лайт версия).
- при движении стиков газа на пульте в сторону увеличения газа и шага стики в ассистанте перемещаются с права на лево (по идее должны на оборот, с лева на право), но это можно исправить выставив реверс на передатчике, но вопрос, как выставить (если надо) реверс на самой серве ?
И вопрос, после калибровке стиков они должны “позеленеть” ? - вопрос по вкладке (в ассистанте) tail gyro, не понял на счёт - Rate Mode/Head-Locking Mode (в описании написано, быстро переместить слайдер в один режим, выждать 3 taimes, и тд) ?
Это пока часть вопросов, наверное, конечно, там всё расписано но всё “дую спик инглиш”, мне не совсем (совсем) не понятно.
перерегулирование, понижать коэф-т надо.
так что никто не скажет, какой таки параметр надо изменить.
Настроил (видно не верно) свой вуконг, два раза чуть не “грохнул” свой верт и успокоился (пока всё цело)… В режиме ATTI верт кренит то влево то вправо, то на зад, только успевай подруливать.
До этого был хеликоманд (риджит), работал идеально (и на взлёте и в полёте), но на нём к сожалению нет автопилота …
Есть мультироторный вуконг, работает просто идеально (при правильной настройке), хотя не всегда понятны алгоритмы работы их (DJI) контроллеров. Например, при неверной установке GPS датчика (на 1 см по высоте), на мультироторном вуконге, коптер на взлёте раскачивало градусов на 35 (то влево, то вправо) и это раскачивание не прекращалось при переключение из GPS режима в режим ATTI, хотя по моему в ATTI режиме установка GPS датчика не должна на что то влиять. Вот думаю и на вертолётном вуконге есть некоторые “тонкости” не зная которых нормальных полётов не дождёшься.
Где бы их узнать, эти “тонкости”.
И этот “фиксированный” газ, это же и лишний расход топлива и безопасность (холд в режиме ATTI не работает), как бы это “исправить” ?
У вуконга инерциальная система. там даже в атти вес измерений гпс тоже присутствует. А указание расположения гпс датчика, нужно для точного высчитывания доплеровского смещения.
коптер на взлёте раскачивало градусов на 35 (то влево, то вправо) и это раскачивание не прекращалось при переключение из GPS режима в режим ATTI,
У вуконга инерциальная система. там даже в атти вес измерений гпс тоже присутствует. А указание расположения гпс датчика, нужно для точного высчитывания доплеровского смещения.
Вадим, - вот читаю, читаю - ну ничего не меняется… гпс… доплеровское смещение - так можно дойти и до термоядерного синтеза в FPV 😃
Простыми словами: разрешение GPS 2.5м - это в лучшем случае. Неужели непонятно очевидное, что причина проблемы в 3-х осевом магнитном компасе? именно для него предназначена информация о точном расположении на модели, и именно компас используется в режиме ATTI.
Разберитесь в сути, прежде чем делать выводы. Зачем вводить человека в заблуждение?
В режиме ATTI верт кренит то влево то вправо, то на зад, только успевай подруливать.
В этом году установил на FPV верт заново Naza-H (после экспериментов с V-Bar). Если все настроено правильно, то в ATTI висит как прибитый и никуда не кренит СОВСЕМ. В ATTI GPS вообще “скала”. Железобетонно держит гео-точку по координатам и высоте. Naza-H в паре с гиростабилизированным подвесом - это хорошая платформа для видеосъемки. Ветер не проблема. Все пилотажные плюсы вертолета сохраняются, но добавляется точность удержания и позиционирования квадра.
Настройки делал по мануалу, смотрите внимательно. Если почитаете форум, то увидите, что причины всех “проблем” именно в настройках. Калибровку компаса делали? Если совсем “все плохо”, то можно сбросить заводские установки и все отстроить с нуля.
Настройки делал по мануалу, смотрите внимательно. Если почитаете форум, то увидите, что причины всех “проблем” именно в настройках.
Да, Олег спасибо !
Нашёл ошибки в настройке (так по “мелочам” и главное был датчик UMI не верно “расположен”). И после настройки валсейва газ в режиме ATTI заработал в обычном (пропорциональном) режиме.
У нас дожди идут, жду погоды опробовать.
именно для него предназначена информация о точном расположении на модели,
объясните, а зачем указывать точное положение компаса?
Для более точного понимания контроллером назы в каком положении находиться модель. Если контроллер точно знает, где находиться на модели компас, то и управление будет более точным. Местоположение компаса задается вручную: от центра ротора по трем осям.
Будьте любезны, Вы не копируйте вырезку из мануала, а обьясните принцип работы,(систему я настраивал и меню настройки знаю)? Как это работает? Зачем системе знать точное месторасположение компаса и иннерциалки?
Вы написали для более точного понимания положения вертолета в пространстве. для чего знать положение компаса?
Для того чтобы просчитать где находится ось вращения вертолета.
Если компасу показать везде нули, а он сам стоит в стороне, то и держать курс он будет как то криво.
Если компасу показать везде нули, а он сам стоит в стороне, то и держать курс он будет как то криво.
так обьясните как он будет считать криво если он смещен точно по оси на 20см к примеру назад, я просто не понимаю, но хочу разобраться в принципе работы и работы алгоритмов. Спасибо за ответ!
Зачем системе знать точное месторасположение компаса и иннерциалки?
Владимир очень кратко и точно ответил по сути:
Для того чтобы просчитать где находится ось вращения вертолета.
Если компасу показать везде нули, а он сам стоит в стороне, то и держать курс он будет как то криво.
“Main Controller” (MC) или то, что Вы видимо, называете инерциалкой, а именно главный контроллер с блоком гироскопов и акселерометров может быть установлен только в определенном месте. Точнее надо выдерживать два главных требования DJI:
- расположение MC должно быть максимально близко к центру тяжести (или ротору) вертолета
- вы должны обязательно указать ориентацию MC (одно из 4-х положений)
все это подразумевается прошивка МС, поэтому абсолютно не требуется указывать местоположение MC, но если Вы не выдерживаете эти требования, то не получите управляемый и стабильно летающий ЛА, а скорее гарантированные дрова 😦
Все еще есть вопросы почему? Видимо есть, если спрашиваете. Для акселерометров важно быть установленными именно в центре потому, что они измеряют ускорение, а его величина на один и тот же маневр ЛА, может отличаться в зависимости от места установки и сильно. К тому же при установке в центре, меньше погрешность измерений.
Компасу напротив, ускорение безразлично - он измеряет угол поворота в магнитном поле земли. Для него важнее другое - минимизация магнитного влияния от компонентов ЛА (двигатели, сервы и даже простые металлические винты), и именно поэтому его делают выносным. Но в этом случае MC обязательно должен знать, где установлен компас, для правильного восприятия информации, потому, что показания будут отличаться в зависимости от места установки. Для этого и вводится поправочный коэффициент указанный на приведенных скриншотах. Не знаю… мне этих картинок было вполне достаточно для понимания… Вам нет… но, если есть сомнения, то возьмите в руки компас и походите по комнате, только учтите, что измерения производятся не от центра ротора, а от центра текущего местоположения компаса…
Все перечисленное разумеется имхо и не претендует на абсолютность - это просто мое видение алгоритмов работы типичной стабилизации и датчиков 😎.
ну вот с иннерциалкой разобрались почему нужно указывать точное месторасположение от центра масс., а теперь про компас - Вы сами ответили, что компас мы вынесли от магнитных воздействий, и то что если он находится на той же оси вращения, то со-но показывать он будет отклонения одинаково, не зависимо стоит он на 15см или 20 от ротора. Так вот если он точно измеряет находясь на оси ротора, зачем системе знать его месторасположение? Как то не логично получается.
А вот как понимаю я, опишу просто, чтобы было понятно. блок ИМУ указывваем расположение для коррекции ускорений, ставят его просят по ближе к центру тяжести, чтобы на него меньше воздействовали те самые ускорения, для того чтобы с большей точностью рассчитать углы отклонений. Компас, обязательно в нашем случае устанавливается на оси, с точным направлением. Указывать его месторасположение абсолютно бессмысленно, а вот гпс, который находится внутри коробочки с компосом, как раз таки напротив. Если знать точно расстояние блока ИМУ и ГПС, можно использовать эффект доплера, тем самым вводить более точные коррекции. Эти алгоритмы используют многие промышленные автопилоты.
А теперь критикуйте, с радостью выслушаю всю критику, ведь форум для этого и нужен.
с радостью выслушаю всю критику, ведь форум для этого и нужен.
Да, форум нужен для обсуждений, потому, что в спорах рождается истина, но если имеют место бесконечные повторы или собеседники не “слышат” друг друга, то напрашивается другое определение 😉
знать точно расстояние блока ИМУ и ГПС, можно использовать эффект доплера, тем самым вводить более точные коррекции. Эти алгоритмы используют многие промышленные автопилоты.
Например какие? Сами придумали? Вадим, опять двадцать пять - не пишите бред!
Повторяю, GPS приемник никаким боком не учавствует (и не может!) в контуре стабилизации ЛА. И особенно по трем осям 😉 Он выполнят ТОЛЬКО корректирующую функцию, для того, что вы называете инерциалкой, указывая направление на целевую точку.
Причина - это разрешение GPS. Абсолютно безразлично, где будет установлен GPS ± 1 метр, точности это не добавит и не повлияет на стабилизацию. Важно только, чтобы GPS “видел” небо и на него не влияли передающие устройства.
Компас, обязательно в нашем случае устанавливается на оси, с точным направлением. Указывать его месторасположение абсолютно бессмысленно
Это просто потому, что Вы рассматриваете компас, как отдельное устройство, лежащее на столе. Контур стабилизации может строиться на различных принципах, где датчики выполняют строго конкретные функции.
Например, 3-х осевой компас не всегда используется для отслеживания поворотов ЛА (для этого есть гироскопы), а для определения где земля. Суммарный вектор по трем осям дает это направление, но контроллеру надо знать смещение от центра ротора по крайней мере, в плоскости ротора. Это и есть тот самый поправочный коэффициент по трем осям (на скриншотах), который Вы видите, но не замечаете или не понимаете! 😉
спасибо