Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
Будьте любезны, Вы не копируйте вырезку из мануала, а обьясните принцип работы,(систему я настраивал и меню настройки знаю)? Как это работает? Зачем системе знать точное месторасположение компаса и иннерциалки?
Вы написали для более точного понимания положения вертолета в пространстве. для чего знать положение компаса?
Для того чтобы просчитать где находится ось вращения вертолета.
Если компасу показать везде нули, а он сам стоит в стороне, то и держать курс он будет как то криво.
Если компасу показать везде нули, а он сам стоит в стороне, то и держать курс он будет как то криво.
так обьясните как он будет считать криво если он смещен точно по оси на 20см к примеру назад, я просто не понимаю, но хочу разобраться в принципе работы и работы алгоритмов. Спасибо за ответ!
Зачем системе знать точное месторасположение компаса и иннерциалки?
Владимир очень кратко и точно ответил по сути:
Для того чтобы просчитать где находится ось вращения вертолета.
Если компасу показать везде нули, а он сам стоит в стороне, то и держать курс он будет как то криво.
“Main Controller” (MC) или то, что Вы видимо, называете инерциалкой, а именно главный контроллер с блоком гироскопов и акселерометров может быть установлен только в определенном месте. Точнее надо выдерживать два главных требования DJI:
- расположение MC должно быть максимально близко к центру тяжести (или ротору) вертолета
- вы должны обязательно указать ориентацию MC (одно из 4-х положений)
все это подразумевается прошивка МС, поэтому абсолютно не требуется указывать местоположение MC, но если Вы не выдерживаете эти требования, то не получите управляемый и стабильно летающий ЛА, а скорее гарантированные дрова 😦
Все еще есть вопросы почему? Видимо есть, если спрашиваете. Для акселерометров важно быть установленными именно в центре потому, что они измеряют ускорение, а его величина на один и тот же маневр ЛА, может отличаться в зависимости от места установки и сильно. К тому же при установке в центре, меньше погрешность измерений.
Компасу напротив, ускорение безразлично - он измеряет угол поворота в магнитном поле земли. Для него важнее другое - минимизация магнитного влияния от компонентов ЛА (двигатели, сервы и даже простые металлические винты), и именно поэтому его делают выносным. Но в этом случае MC обязательно должен знать, где установлен компас, для правильного восприятия информации, потому, что показания будут отличаться в зависимости от места установки. Для этого и вводится поправочный коэффициент указанный на приведенных скриншотах. Не знаю… мне этих картинок было вполне достаточно для понимания… Вам нет… но, если есть сомнения, то возьмите в руки компас и походите по комнате, только учтите, что измерения производятся не от центра ротора, а от центра текущего местоположения компаса…
Все перечисленное разумеется имхо и не претендует на абсолютность - это просто мое видение алгоритмов работы типичной стабилизации и датчиков 😎.
ну вот с иннерциалкой разобрались почему нужно указывать точное месторасположение от центра масс., а теперь про компас - Вы сами ответили, что компас мы вынесли от магнитных воздействий, и то что если он находится на той же оси вращения, то со-но показывать он будет отклонения одинаково, не зависимо стоит он на 15см или 20 от ротора. Так вот если он точно измеряет находясь на оси ротора, зачем системе знать его месторасположение? Как то не логично получается.
А вот как понимаю я, опишу просто, чтобы было понятно. блок ИМУ указывваем расположение для коррекции ускорений, ставят его просят по ближе к центру тяжести, чтобы на него меньше воздействовали те самые ускорения, для того чтобы с большей точностью рассчитать углы отклонений. Компас, обязательно в нашем случае устанавливается на оси, с точным направлением. Указывать его месторасположение абсолютно бессмысленно, а вот гпс, который находится внутри коробочки с компосом, как раз таки напротив. Если знать точно расстояние блока ИМУ и ГПС, можно использовать эффект доплера, тем самым вводить более точные коррекции. Эти алгоритмы используют многие промышленные автопилоты.
А теперь критикуйте, с радостью выслушаю всю критику, ведь форум для этого и нужен.
с радостью выслушаю всю критику, ведь форум для этого и нужен.
Да, форум нужен для обсуждений, потому, что в спорах рождается истина, но если имеют место бесконечные повторы или собеседники не “слышат” друг друга, то напрашивается другое определение 😉
знать точно расстояние блока ИМУ и ГПС, можно использовать эффект доплера, тем самым вводить более точные коррекции. Эти алгоритмы используют многие промышленные автопилоты.
Например какие? Сами придумали? Вадим, опять двадцать пять - не пишите бред!
Повторяю, GPS приемник никаким боком не учавствует (и не может!) в контуре стабилизации ЛА. И особенно по трем осям 😉 Он выполнят ТОЛЬКО корректирующую функцию, для того, что вы называете инерциалкой, указывая направление на целевую точку.
Причина - это разрешение GPS. Абсолютно безразлично, где будет установлен GPS ± 1 метр, точности это не добавит и не повлияет на стабилизацию. Важно только, чтобы GPS “видел” небо и на него не влияли передающие устройства.
Компас, обязательно в нашем случае устанавливается на оси, с точным направлением. Указывать его месторасположение абсолютно бессмысленно
Это просто потому, что Вы рассматриваете компас, как отдельное устройство, лежащее на столе. Контур стабилизации может строиться на различных принципах, где датчики выполняют строго конкретные функции.
Например, 3-х осевой компас не всегда используется для отслеживания поворотов ЛА (для этого есть гироскопы), а для определения где земля. Суммарный вектор по трем осям дает это направление, но контроллеру надо знать смещение от центра ротора по крайней мере, в плоскости ротора. Это и есть тот самый поправочный коэффициент по трем осям (на скриншотах), который Вы видите, но не замечаете или не понимаете! 😉
спасибо
Привет.Я поднимаю верт в мануал режиме,переключая в полете на атти.Но приземляю в гпс атти режиме ,10-20 см от земли выключаю двигатель.Каснув землю переключаю сразу в мануал.Приземление идеальная.Гас в обход наза.Но уменя токая проблема.Именно у верта вполете качается нос верх-вниз (как лошадь в скаку).флибарлес чуствительность ставлен на 90% а cyclic rate на 140%ючто мне нужно ещё уменшать чтобы верт летал ровно?
Гас в обход наза.
Если можно - детальнее . Желательно схемку подключения Вашего варианта ( в обход назы ) : приемник- наза - регулятор двигателя . Спасибо.
качается нос верх-вниз (как лошадь в скаку)
www.youtube.com/watch?v=oCM7PyN7rv0
Так ?
да точна так.газ отсоиденил от наза иприсоиденил к приемнике третий канал.
да точна так
Калибровка должна это вылечить .
Я понимаю что надо калибрировать,но именно что?Какие параметры повысить и какие уменшать?
Товарищи те кто эксплуатирует назу и вуконг подскажите возможно ли не задействоввать канал газа в устройстве ?тоесть чтоб газ был вставлен в приемник вопрос связан с тем что мотор реактивный а китайци на мой вопрос не чего сказать не могут! отсюда и вопрос при исключении канала газа не возникнит нарушения алгоритма работы этого чуда устройства
Я понимаю что надо калибрировать,но именно что?
fotki.yandex.ru/users/miroslaw-germak/…/1448267
Какие параметры повысить и какие уменшать?
Все параметры оставьте стоковые ( заводские ) на первое время .
Я понял,что придётся калибрировать IMU.Но на столе или в поле?В начале я его на столе калибрировал.Придется снова делать это.
Но на столе или в поле?
IMU - на столе , а компас желательно в поле , на улице подальше от всяких железяк , проводов и т.д.
Товарищи те кто эксплуатирует назу и вуконг подскажите возможно ли не задействоввать канал газа в устройстве ?тоесть чтоб газ был вставлен в приемник
При таком подключении у НАЗА в ATTI режиме не работают шаги . Про вуконг не знаю , у меня его нет.
да точна так
И еще почитайте с поста 481 в этой теме . У меня так было .
Товарищи те кто эксплуатирует назу и вуконг подскажите возможно ли не задействоввать канал газа в устройстве ?тоесть чтоб газ был вставлен в приемник вопрос связан с тем что мотор реактивный а китайци на мой вопрос не чего сказать не могут! отсюда и вопрос при исключении канала газа не возникнит нарушения алгоритма работы этого чуда устройства
На крайний случай (если правильно всё понял), можно канал газа смикшировать на отдельный канал (если он есть…) и уже его использовать для “своей” цели.
ответ DJI на моё обращение к ним: Hello, please explain this video is true or not and if it is true how is this possible :
www.youtube.com/watch?v=T8of0GBMZ9g
I hope for Your support, assistance and truthful answers, thank you.
ответ: Hi,
This is indeed possible, however we cannot discuss the details of our technology.
Regards,
DJI
On 15 Aug, 2014, at 19:29
а теперь по русски:
15 августа 2014 года, в 19:29
Здравствуйте, объясните, пожалуйста, это видео, правда или нет и если правда, как это возможно :
www.youtube.com/watch?v=T8of0GBMZ9g
Я надеюсь на вашу поддержку, помощь и правдивые ответы, спасибо.
ответ:
Привет,
Это действительно возможно, однако мы не можем обсуждать детали нашей технологии.
С уважением,
DJI
взлёт, полёт и посадка всё работает при подключении газа в обход назы. только что проверял.
взлёт, полёт и посадка всё работает при подключении газа в обход назы. только что проверял.
Спасибо большое значит вообще нет разници какой мотор ставить !реактивный мотор в полетном режиме молотит на максимальных постоянных оборотах вертолет управляется только шагами!еще раз спасибо
Я правельно понял все режимы назы работают при исключении из алгаритма газа?
да Вы меня правильно поняли.