Микрошаг - проблема....
Если это SIN и COS - то неправильно, по картинке разность фаз 180 град. а должно быть 90
Стоп! Как так? Скорее всего просто не так поняли…Я сделал на рисунке пометки. Посмотрите. У меня биполярный движок, соответственно мне нужно менять направление тока в обмотках. Что я делаю переключая фазы. А ток регулирую от 0 до Max.
В соответствии мануалу L6219:
-
Ставлю фазы 0 - 0. В этот момент ток в 1 обмотке макс., а во 2-ой минимальный. Начинаю уменьшать ток в 1 обмотке, а во 2-ой увеличивать.
-
Ставлю фазы 1 - 0. В этот момент ток в 1 обмотке мин., а во 2-ой максимальный. Начинаю увеличивать ток в 1 обмотке, а во 2-ой уменшать.
-
Ставлю фазы 1 - 1. В этот момент ток в 1 обмотке макс., а во 2-ой минимальный. Начинаю уменьшать ток в 1 обмотке, а во 2-ой увеличивать.
-
Ставлю фазы 0 - 1. В этот момент ток в 1 обмотке мин., а во 2-ой максимальный. Начинаю увеличивать ток в 1 обмотке, а во 2-ой уменшать.
И все снова…
На деле sin и cos…
Мож я где ошибаюсь…Для этого я на форуме… 😃
Стоп! Как так? Скорее всего просто не так поняли…Я сделал на рисунке пометки. Посмотрите. У меня биполярный движок, соответственно мне нужно менять направление тока в обмотках. Что я делаю переключая фазы. А ток регулирую от 0 до Max.
На деле sin и cos…
Мож я где ошибаюсь…Для этого я на форуме… 😃
Если на картинке осциллограмма, снятая одновременно по каналам, то НЕПРАВИЛЬНО.
Повторю еще раз: разность фаз должна быть 90 градусов, а у Вас 180.
Посмотрите еще раз мои картинки в ветке rcopen.com/forum/f110/topic60014
Там у меня SIN и COS выглядят как модуль соответствующей функции. Аналогично должно быть и у Вас, а направление тока в обмотке определяется мостом.
Звуковая карта, скорее всего, обрезает постоянную составляющую, но форма и фазовое соотношение сигналов должны сохраняться.
Вот график…Осциллограф надыбал однолучевой…Жаль нет возможности смотреть одновременно 2 канала…Подергивания вала все равно остались…
Вот график…Осциллограф надыбал однолучевой…Жаль нет возможности смотреть одновременно 2 канала…Подергивания вала все равно остались…
Нормальная картинка. Осталось посмотреть сдвиг фаз:
- взять любой сигнал Phase L6219 и подать его на вход внешней синхронизации, осциллограф переключить в режим внешней синхронизации
- посмотреть сам сигнал Phase, сделать засечки
- посмотреть второй сигнал Phase - должен быть сдвинут на 90 град
- посмотреть SIN и COS - они должны быть синфазны с соответствующими Phase.
Если осциллограммы не дергаются - дерганья вала быть не должно.
А Step откуда берется? Может он дергается?
А Step откуда берется? Может он дергается?
Привет! А какой STEP? У меня 4 сигнала - 1 фаза и 1 Vref, 2 фаза и 2 Vref…
Вообщем так…
- второй сигнал Phase - сдвинут на 90 град
- SIN и COS - они синфазны с соответствующими Phase.
Прихожу к выводу, что проблема либо в самом двигателе, либо в драйвере. Подключил другой двигатель - подергивание меньше, но есть.
Обратил внимание на то, что подергивание происходит при следующем условии. (см.рисунок)
Вообщем так…
- второй сигнал Phase - сдвинут на 90 град
- SIN и COS - они синфазны с соответствующими Phase.
Прихожу к выводу, что проблема либо в самом двигателе, либо в драйвере. Подключил другой двигатель - подергивание меньше, но есть.
Обратил внимание на то, что подергивание происходит при следующем условии. (см.рисунок)
Классика: очень многие ШИМ контроллеры плохо работают с малыми токами, а уж с 0 вообще не знают что делать. Выводы:
- L6219 не очень хорошо подходит для такого мелкого дробления шага, какой я увидел на предыдущей осциллограмме
- для начала экспериментов нужно было выяснить (экспериментально) с каким минимальным Uref еще работает L6219 и из этого исходить выбирая дробление и амплитуду опорного напряжения
- в моменты, когда Iобм. должен быть равен 0, нужно апппаратно запрещать протекание тока в обмотке
и т.д.
Спасибо за “разбирательство”…
Это всего опыт…Но теперь многое встало на свои места…
Для серьезных вещей буду использовать 3772D2 - уж она обеспечит необходимый микрошаг! 😋 Ну и ШИМ надо прорубить! Там где не требуется большая точность, но цениться низкий шум - лучший вариант. Это вывод из наблюдения схемотехники многих приборов разных фирм мира…Есть такая возможность…
Огромное спасибо за участие в обсуждении ATLabу…
Да. слишком большой динамический диапазон регулирования тока.
Какую же микруху выбрать как задатчик шагания и регулятор ШИМ ?
Н-мост то собрать на драйверах irs2110 не большая проблема даже килогерц на 100.
Для серьезных вещей буду использовать 3772D2 - уж она обеспечит необходимый микрошаг! 😋 Ну и ШИМ надо прорубить! Там где не требуется большая точность, но цениться низкий шум - лучший вариант…
Не слабовата 772D2 для серьезных применений? Может, стоит посмотреть в сторону Allegro?
Не совсем понял про ШИМ, точность и шум, но, пожалуста 😃
P.S. А что за любовь к New Japan Radio? Не самая известная фирма и микросхемы не самые распространенные… Или “дядя на гуталиновой фабрике”?
Да. слишком большой динамический диапазон регулирования тока.
Какую же микруху выбрать как задатчик шагания и регулятор ШИМ ?
Нет, не слишком большой: для 1/16 уровень первой ступеньки составляет 9,8% от амплитудного значения, т.е. динамический диапазон чуть больше 11. Всего.
Микросхему можно взять любую: ЦАП, ШИМ в микроконтроллере, подойдут даже цифровые потенциометры. Что удобнее или доступнее.
Не слабовата 772D2 для серьезных применений? Может, стоит посмотреть в сторону Allegro?
Не совсем понял про ШИМ, точность и шум, но, пожалуста 😃P.S. А что за любовь к New Japan Radio? Не самая известная фирма и микросхемы не самые распространенные… Или “дядя на гуталиновой фабрике”?
Нет, не слишком большой: для 1/16 уровень первой ступеньки составляет 9,8% от амплитудного значения, т.е. динамический диапазон чуть больше 11. Всего.
Микросхему можно взять любую: ЦАП, ШИМ в микроконтроллере, подойдут даже цифровые потенциометры. Что удобнее или доступнее.
Для меня 64 микрошага - более чем достаточно. А серия микросхем типа NJM3771, 3772, 3775 - идеальный вариант. Цена - 200-300 рублей. Сложность состоит в том, что один контроллер “рулит” сразу 8 драйверами одновременно…У каждого ускорение-торможение…Поэтому использовать встроенный ШИМ PICа - не самая лучшая затея. Проще использовать специальный контроллер для каждого драйвера - что-то типа - NJU39610. К сожелению дяди на “гуталиновой” фабрике у меня нет, а жаль 😕 …
А про ШИМ-то вот, что хотел сказать. Если разработка “упирается” в стоимость, то ШИМ здорово выручает. При условии, что нет надобности в высокой точности позиционирования. То есть, к примеру, можно управлять всей схемой на одном контроллере + 4 микрухи типа L293D…Цена - пальчики оближешь.
Для меня 64 микрошага - более чем достаточно. А серия микросхем типа NJM3771, 3772, 3775 - идеальный вариант. Цена - 200-300 рублей. Сложность состоит в том, что один контроллер “рулит” сразу 8 драйверами одновременно…У каждого ускорение-торможение…Поэтому использовать встроенный ШИМ PICа - не самая лучшая затея. Проще использовать специальный контроллер для каждого драйвера - что-то типа - NJU39610.
Да, у PIC быстродействия на столько каналов, пожалуй, не хватит, даже если использовать внешний параллельный ЦАП.
А про ШИМ-то вот, что хотел сказать. Если разработка “упирается” в стоимость, то ШИМ здорово выручает.
Взять генератор тока на ОУ+биполярный транзистор - еще дешевле.
При условии, что нет надобности в высокой точности позиционирования.
Точность позиционирования определяется все же не количеством микрошагов.
Цитата
А про ШИМ-то вот, что хотел сказать. Если разработка “упирается” в стоимость, то ШИМ здорово выручает.
Взять генератор тока на ОУ+биполярный транзистор - еще дешевле.
Самое главное забыл - БААААЛЬШОЙ радиатор 😛
Есть на руках платка на 14 движков. Часть с внешним ЦАП, часть просто на ШИМ. Всего 3 PICa…Не тормозит это точно + успевает обработать данные с датчиков и USART…