Search in topic

Трикоптер.

А ссылку можно? Потому как на мой взгляд - проблема решаема без особых… хмм… проблем 😉)

Да все фигня, кроме пчел. Возьмите да сделайте, в чем вопрос, доказывать что это реально - нет никакого смысла. Дело за малым - за готовым продуктом. На соревнования ссылка потерялась, воспользуйтесь гуглем: www.google.com, а вот на GNU’шный проект по созданию автопилота - сохранилась, вот она:

autopilot.sourceforge.net/index.html

Есть еще ссылки, но эта - самая информативная, и что немаловажно - opensource. Там есть исходники, и все что нужно. Только не все так просто, как вам кажется. После внимательного изучения все станет ясно. Имеет смысл хотя бы обратить внимание на этот пункт из FAQ:

2: Inertial sensing in general

2.1: Why gyros + accelerometers + GPS + magnetometer + sonar?
It is possible to do a stability augmentation system with just the two gyros and two accelerometers (as we have done), but for control of all axes (attitude, altitude and position), more sensors are required. The error in a pure inertial position estimate is huge over time, but fairly good for short term (less than one second) solutions. The GPS position is reasonable and DGPS is fairly good, but the update frequency is very slow (1 Hz) and high-latency (> 1 second). Using both of these together allows for a better solution than either alone.

Знаете сколько стоит один аксельрометр? 😃) А до тех высот, которые вы с легкой руки описали - еще как до луны.

Есть готовые системы определения положения и перемещения. Стоят в районе от 500$. Вот, например 6 степеней свободы, как раз то что надо на вертолет:
GYROCUBE: Tri-Axial 6 Degree-of-Freedom MEMS IMU Module www.o-navi.com/products.htm

Стоит 700$. Этого мало, нужна еще камера обходить препятствия, дальномер (по камере расстояние - не очень-то) и GPS. Плюс бортовой компьютер и источник питания.

А теперь мы со всем [этим] попытаемся взлететь… 😃) © анекдот

Можно сделать дешевле, но сильно дешевле не удастся, трехосевой аксельрометр стоит в районе 200$ только датчик (либо три по 100), а есть большой шанс погрязнуть в решении мелких проблем.

И конечно же, самое “простое”, что надо сделать для всех этих железок - СОФТ. Даже “на всем готовом” - это не такая уж простая задача.

Кстати не шибко дорого - порядка $50. Но систему конечно надо программать, спору нет. Правда акселерометры я лично полагаю ставить бессмысленным - ДУСы еще туда-сюда, а акселерометеры точно никакой картинки не дадут из-за вибрации от двигателя.

В общем, посмотрим. Проект борткомпа уже на стадии реализации 😉 Схема есть, запускается в производство платка. А там посмотрим, так ли плохи эти дешевые ДУСы 😉)

Кстати не шибко дорого - порядка $50. Но систему конечно надо программать, спору нет.

Да ладно, фигня какая… Главное - железки побыстрее спаять и на датчиках и контроллере тоже нефига разоряться, взять какой-нибудь простенький рублей за 50… Дороже 60$ эти железки нашим людям не нужны! 😃)

Правда акселерометры я лично полагаю ставить бессмысленным - ДУСы еще туда-сюда, а акселерометеры точно никакой картинки не дадут из-за вибрации от двигателя.

Во-во. И гироскопы эти пьезо - тоже дерьмо, работать не будет. Датчик, зараза, немеряно на вибрации реагирует и от температуры “плывет”.

Тем не менее, несмотря на это, все у futab’ы, csm, jr и прочих работает как надо.

В общем, посмотрим. Проект борткомпа уже на стадии реализации 😉 Схема есть, запускается в производство платка. А там посмотрим, так ли плохи эти дешевые ДУСы 😉)

Это здорово, когда все просто, ясно и дешево. 😃

На самом деле если есть система автотарировки, то нет большой разницы - используется гиры футаба за $100 или GWS за $30. Пока автотарировка справляется - оно будет работать почти одинаково. А если нет разницы, зачем платить больше? © 😉 Ну, будет уход выше, будет оно уходить на градус в минуту, а не в час - ну и что? В пределах этой минуты оно же будет нормально работать 😉)

Люди добрые подскажите пожалуйста технику удержания верта в одном месте.
Он постоянно уходит (сваливается) то влево то вправо и т.д.
Все оттремировано  и сбалансировано.
секунды две он может висеть потом уходит, опять выравниваю  потом опять уходит (ветра нет)
Высота 1-1.5м
Может есть какая то техника, может хвостовой балкой като нужно крутонуть.
Заранее всем спасибо.

Тут меня ОСЕНИЛО -
Ребят - ворос-то банальный-
Ответ очевиден.
РУКАМИ 😁 😁 😁
На крайняк - в любом симуляторе поупражнятся надо .
А МЫ-ТУТА _ все умного включили--------( я балдею )
Вот это прикол.
Спасибо Камрат - разбавил мозги. 😂

Люди добрые подскажите пожалуйста технику удержания верта в одном месте.
Он постоянно уходит (сваливается) то влево то вправо и т.д.
Все оттремировано  и сбалансировано.
секунды две он может висеть потом уходит, опять выравниваю  потом опять уходит (ветра нет)
Высота 1-1.5м
Может есть какая то техника, может хвостовой балкой като нужно крутонуть.
Заранее всем спасибо.

а машина какая у вас, 1-1.5 высоты мало лучше когда плоскость на уровне взгляда - 2м вполне, меньше таскает. Если мощная машина эфект отталкивания от воздушного потока и будет как на воздушном шаре под винтом при такой высоте.

Либо ее, либо просто 3 гироскопа с heading hold… либо что-то своей разработки.

Гироскоп предотвращает вращение, а не перемещение!
Подумайте пожалуйста!
Вы только сможете удержать положение,а не висение вертолета. Он все равно наберет скорость и рухнет.
Представте как должен висеть вертолет если вы его поставили боком? Идеально горизизонтально вы его не поставите! (вертолет находится в неустойчивом равновесии) Попробуйте при сливе воды в ванной заставить не образовываться воронку воды или положите лист железа в воду и посмотрите как он будет тонуть? (не вниз! а в бок!)
Вертолет - это борьба с управлением и ошибка человечества.
Вот за это я верт и люблю.

P.S. мне кажется если использовать “авиагоризонт” будет дешевле и надежнее. Потом нужен высотомер и измерение скорости. Ну это только теория.

Народ а у настоящих вертов почему нет лопаток аа?
Извините за тупой вопрос.

Скорось вращения ротора в несколько раз ниже и надежнее когда стоит один автомат перекоса на основные лопасти, а не на серволопатки. (меньше деталей=надежней)
Скорось на законцовке должна быть не более 400 - 450 км.ч Это скорость срыва потока.
Больше диаметр ротора - меньше оборотов.
Вот и возьми длину свиох лопостей и длину настоящего верта. У последнего даже видно глазами как они вращаются.

Если СУ жестко держит угловое положение вертолета по всем трем осям - то максимальная скорость которую он может набрать - это скорость потока от винта умноженная на синус угла отклонения от вертикали. При удержании с точностью в 1 градус эта скорость составит сантиметры в секунду.

Если СУ жестко держит угловое положение вертолета по всем трем осям - то максимальная скорость которую он может набрать - это скорость потока от винта умноженная на синус угла отклонения от вертикали. При удержании с точностью в 1 градус эта скорость составит сантиметры в секунду.

Положи шарик на ничтожно маленькую горку. Вот и посмотри до скольки он разгониться.
Ротор у вертолета при поступательном движение образует крыло. Вот на нем он и разгонется. Скорость остановиться только при силном потоке воздуха. Это все равно , что выбрасить человека из самолета и сказать, что его скорость когда-то остановиться.

Я отдаю предпочтение ручному контролю.
В режиме удержания, современные гироскопы, преподнесут “сюрприз” прямо на взлете. На фанфлаях рекомендуют отключать гироскопы при взлетах и посадках. Вертолёт, имея большее количество степеней свободы, еще более усложнит процес.
Мое личное мнение, нужно боротся с несанкционированными движениями вертолета самому. Это первый этап, с чего все начинают. Поверте, сделать петлю или бочку(по крайней мере, отдаленно похожие фигуры) гораздо проще, чем удерживать вертолет в квадрате 2x2 метра, в течении пяти минут.
Не забывайте, Вам еще прийдется осваивать висение не только хвостом , но и разными боками, и носом к себе. Иначе, дальнейшие полеты, будут на уровне -“повезло” и “не повезло”.
Думаю, никто из вертолетчиков не возразит мне, что все прошли через эту стадию.
Я летаю на вертолете уже пять лет, но симулятором не брезгую.
Удачи вам.
Сергей.

Удержание ‘шарика на горке’ - это управление вертолетом вручную. Если же система охвачена ОС по углу, она может хоть вертикально стоять, хоть с 10-градусным наклоном, хоть с нулевым - и никуда при этом не падать. Не забывайте - вертолет движется ТОЛЬКО потому что у него наклоняется основной винт.

Я отдаю предпочтение ручному контролю.
В режиме удержания, современные гироскопы, преподнесут “сюрприз” прямо на взлете. На фанфлаях рекомендуют отключать гироскопы при взлетах и посадках. Вертолёт, имея большее количество степеней свободы, еще более усложнит процес.
Мое личное мнение, нужно боротся с несанкционированными движениями вертолета самому. Это первый этап, с чего все начинают. Поверте, сделать петлю или бочку(по крайней мере, отдаленно похожие фигуры) гораздо проще, чем удерживать вертолет в квадрате 2x2 метра, в течении пяти минут.
Не забывайте, Вам еще прийдется осваивать висение не только хвостом , но и разными боками, и носом к себе. Иначе, дальнейшие полеты, будут на уровне -“повезло” и “не повезло”.
Думаю, никто из вертолетчиков не возразит мне, что все прошли через эту стадию.
Я летаю на вертолете уже пять лет, но симулятором не брезгую.
Удачи вам.
Сергей.

Сколько людей -столько мненний
Я рекомендую всем учиться AVC это намного облегчает контроль верта. т.к его не крутит. а маневры -ну предется подруливать хвостом - это не столь сложно.

Удержание ‘шарика на горке’ - это управление вертолетом вручную. Если же система охвачена ОС по углу, она может хоть вертикально стоять, хоть с 10-градусным наклоном, хоть с нулевым - и никуда при этом не падать. Не забывайте - вертолет движется ТОЛЬКО потому что у него наклоняется основной винт.

1. с 10 градусным наклоном вертолет стоять не может, только двигаться.
2. что за наклон ротора вы все время упоминаете? на вертолете ротор не наклоняется, изменяется только циклический шаг.
3. вертолет движется не только потому, что у него “наклоняется винт”. он еще движется под действием силы тяжести, ветра, неоднородности атмосферы, эффекта близости земли и так далее.

Ооооогромное всем спасибо за конкретные ответы.

Ну это да. Система управления вертолетом по углу не может полностью устранить внешний ветер. НО - она устраняет влияние ветра на собственное движение вертолета. То есть не позволяет возмущениям вертолетом ‘играть’.

Ооооогромное всем спасибо за конкретные ответы.

К сожалению, трудно дать конкретный совет не видя ваш ветр в живую. Но если проблема только в том, что он не висит неподвижно, а постоянно “хочет куда-то улететь” то это нормальное явление. Ну например, понесло его влево- наклоните его вправо; полетел вперед- наклоните хвост вниз и т.д. При зтом не давайте ему крутится вокруг вертикальной оси. Держите его всегда хвостом к себе! Если его вдруг развернет боком или мордой работайте только rudder-ом и быстро раверните опять хвостом к себе. Висение боком или мордой к себе это отдельная песня - отработайте сначала на симуляторе на “5”. Удачи!
Кстати, Вы испольуете тренировочное шасси?

Еще пару идей.
Для начала(если Вы этого не сделали), в режиме висения, я бы сделал поменьше расходы машинок, управляющих автоматом перекоса. Это можно реализовать при помощи отдельного тумблера(дуал-рейт).
После, подкорректировал кривую общего шага несущего винта. В диапазоне висения, можно её сделать чуть более пологой, чтобы не “ловить” вертолет по высоте. Кривая газа, зависит от модели двигателя и особенностей модели вертолета. Я могу посоветовать, газ в районе “висения”, в пределах 60%, это позволит двигателю устойчивее работать.
Пока все.
Пишите, как у вас получается.
Удачи,
Сергей.

Извините -
Сказать по чести - мы сами создаем ажиотаж - вокруг подобных тем.
Речь шла про удержание Драгона - ну ,какого хрена , там можно вешать ?( собственно для удержания )
Приплели стабилизацию, приплели серволопатки и еще кучу терминов .
Господа - вам не кажется - что пост почитать ,с начала крайне полезно ?
Мне просто не понятно - к чему здесь базар ?
Обьем двигателя, ( ну …электричка это в штате .)
Коллективный шаг приплели (покажите слепому на Драгоне )
Или это -просто эротические фантазии вертолетчиков ?
Такими обьяснениями - мы еще круче загоним человека в ступор.

Извините -
Сказать по чести - мы сами создаем ажиотаж - вокруг подобных тем.
Речь шла про удержание Драгона - ну ,какого хрена , там можно вешать ?( собственно для удержания )
Приплели стабилизацию, приплели серволопатки и еще кучу терминов .
Господа - вам не кажется - что пост почитать ,с начала крайне полезно ?
Мне просто не понятно - к чему здесь базар ?
Обьем двигателя, ( ну …электричка это в штате .)
Коллективный шаг приплели (покажите слепому на Драгоне )
Или это -просто эротические фантазии вертолетчиков ?
Такими обьяснениями - мы еще круче загоним человека в ступор.

А где же написано что речь идет о Драконе 😲 Перечитал всю ветку. ☕ Про Дракон нигде ничего нет.

1. с 10 градусным наклоном вертолет стоять не может, только двигаться.
2. что за наклон ротора вы все время упоминаете? на вертолете ротор не наклоняется, изменяется только циклический шаг.
3. вертолет движется не только потому, что у него “наклоняется винт”. он еще движется под действием силы тяжести, ветра, неоднородности атмосферы, эффекта близости земли и так далее.

Наклон ротора имеется ввиду относительно горизонта земли. Тема изначально и была задана, как удержание вертолета. Как же тогда по вашему понимать висение ротором вниз?

Так тогда синус угла тоже равен нолю 😉)

Повторюсь - автомат перекоса - есть средство управлять наклоном ротора. Но в движение вертолет приходит только когда ротор наклоняется и тяга начинает действовать не строго по вертикали. При этом максимальная скорость, которая может быть достигнута при конкретном наклоне ротора IMHO равна синусу угла наклона на скорость струи. Каковая находится для моделей в диапазоне 3…15 м/с

[quote;76008]А где же написано что речь идет о Драконе  😲  Перечитал всю ветку.  ☕  Про Дракон нигде ничего нет.
[/quote]
Гы - бьюсь головой об стол .
Действительно - это я газанул, сам в иную ветку залез и народ смутил . 😊
Десять раз извиняюсь.

Простите, если не в тему… 😒
Щас сидел, гонял мысли по голове… и вспомнил, а ведь в К-50 реализована функция возврата верта к месту взлета, если пилот не может сам управлять машиной(ранение и т.п.)… Так что я думаю, что дело будущего… при потере сигнала по разным причинам в будущем будут на борту в тойже коробочке умещаться все системы и трансивер и комп…

Посмотрите видео в новости там ,как раз прототип автопилота для вертолета представлен в действии www.rcdesign.ru/rus/news/#344

Если не трудно, объясните как запускать программу? Скачал а он жалуется.

Кашляет? 😃)
Скачай и установи Java java.com/ru/download/windows_xpi.jsp?locale=ru&hos…

мои настройкиЮ немножко подколбашивает на ветру, но летать можно.
завтра попробую по описанному выше методу

Нам на лекциях по ТАУ объяснили ПИД-регулятор так: Управляющее воздействие (которое будет удерживать коптер в желаемом положении) U зависит от ошибки delta (ошибка = разница между желаемым состоянием и текущим. Например, коптер наклонен на -45 градусов, мы желаем 0, значит, delta = 0 - -45 = + 45 ).

П - пропорциональная составляющая: Up = p * delta, где р - ваш коэффициент. Если “р” слишком большое, возникнет перерегулирование, автоколебания и разрушение объекта (на небольшое отклонение коптер отреагирует резким броском и кувыркнется вниз).
И - интегральная составляющая. Ui = интеграл delta * i. В каждый момент времени вычисляется delta, полученные дельты складываются. Со временем получается значительная величина, если не установить объект в заданное положение (при этом растет и управляющее воздействие). Благодаря И-составляющей устраняется статическая ошибка (если работает только П-регулирование, то всегда требуется наличие ошибки для управления коптером: если вдруг delta =0 , то Up=0, объект неуправляем). Регулятор ПИ может обойтись без Д.
Д - дифференциальная составляющая. Ud = скорость изменения delta * d. Чем быстрее меняется ошибка delta, тем сильнее управляющее воздействие Ud. Ветер резко наклонил коптер, управляющее воздействие Ud резко возросло и вернуло коптер в горизонт. Коэффициент d задаете сами.

Итоговое управляющее воздействие: U = Up+Ui+Ud, которое должно вернуть коптер в желаемое положение.

А теперь интересная задачка: какие коэффициенты брать =)

Несколько месяцев назад встретил на форуме ссылку на очень простую OSD (без GPS) , кажется отображает только ток и напряжение АКБ, может что то еще , не помню, ценник был всего около 10$, ссылку потерял, по поиску результатов нет, может кинет кто ссылку на эту OSD, отличное дополнение для полетов по очкам всего за 10$.

Несколько месяцев назад встретил на форуме ссылку на очень простую OSD (без GPS) , кажется отображает только ток и напряжение АКБ, может что то еще , не помню, ценник был всего около 10$, ссылку потерял, по поиску результатов нет, может кинет кто ссылку на эту OSD, отличное дополнение для полетов по очкам всего за 10$.

Накладывалось только 2 напряжения.
www.cnchelicopter.com/servlet/the-1783/…/Detail
Только это раньше было за 10USD (см. www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1329658#p…), теперь они извиняются перед предварительно-заказавшими за повышение цены до 23,99USD

Сегодня после работы поеду за нунчаками и мотиуном плюс, беру по две штуки того и того, по 800р.
Странные настройки при разных размерах везде винты одни и те же, вот сейчас на стадии сборки, думаю ставить винты 10х4.5 моторы tyrnigy 2830 1050kv регули 18-20 HK.
Нормально ли будет?

Для любителей трикоптеров интересно будет

Идея красивая, точнее реализация, но я почемуто противник идеи использования чахлого подшипника сервомашинки в качестве одной из двух опор мотора, если аппарат мелкий с мелкими моторками-еще куда не шло но вот с аппаратом покрупнее… 😦

Если уж зашла речь об OSD, ардиуна способна отлично передавать всю полетную телеметрию, осталось только ее чуточку проапгрейдить и научить это делать в скетче Wiiкоптера. Вот для затравочки:
www.compcar.ru/forum/showthread.php?t=6064
arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1220054359/al…
www.elenafrancesco.org/arduino/baroneosd/

может смаллтиму написать? думаю он сможет нам чем нибудь помочь
много то не надо, допустим горизонт, и напряжение для начала

Если уж зашла речь об OSD, ардиуна способна отлично передавать всю полетную телеметрию, осталось только ее чуточку проапгрейдить и научить это делать в скетче Wiiкоптера.

Ардуине банально не хватит быстродействия для одновременной отрисовки OSD и просчёта положения коптера

вы ссылочки полистайте, от нее не требуется ничего прорисовывать. от нее нам нужны данные телеметрии с датчиков, состояние батареи. сейчас же она способна вывести данные на lcd десплей.

Идея красивая, точнее реализация, но я почемуто противник идеи использования чахлого подшипника сервомашинки

Значит нужно добавить еще один подшипник, что бы уменьшить нагрузку на машинку.

сейчас же она способна вывести данные на lcd десплей.

Кстати так толком и непонял с каими дисплейчиками там всё работает окромя спаркфановских, не тли у нас чего поближе а то ждааать не люблю заказы из-за бугра

А зачем вообще нужна телеметрия 😃
Ну вижу я что жрет трикоптер 14 ампер, ну вижу что летит он со скоростью 15 км/ч… крутая опция, соседские дети говорят “уау”, бесспорно. но мне что с того? Медитировать на эти цифры? 😉
Даже если взять примотанный GPS, опять-же, ну показывает он где и на каком удалении дом - да я и сам это прекрасно знаю, я ж управляю аппаратом
Вольтаж батареи - единственное что есть полезного, и то обычная пищалка удобнее 😮
Зато из минусов - ворох лишних проводов, торчащие в разные стороны трубки Пито и пол рабочего экрана а-ля скринсейвер матрица .

это я так, не баталий ради, а просто для поддержания разговора 😈

ну судя по всему летя по очкам ещеб горизонт да высоту для ориентиру неплохоб видеть!
а скока там оно жрет мне пофик 😃

если летать внутри черного матового шара - без прибора показывающего горизонт и высоту однозначно никуда! 😉

Ну конечно телеметрия нужна только для полета по очкам 😃
С чего начался разговор? Про OSD за три копейки. Для этих целей можно и ардуину приучить, о чем я и поведал уважаемому собранию.
А вообще конечно давно есть более продвинутые решения, например очень хочу вот такую штуку CE OSD V1.2. Помоему гениально удобно, но жалуются люди на rcgroups что горит у нее сенсор напруги.

Кстати так толком и непонял с каими дисплейчиками там всё работает окромя спаркфановских, не тли у нас чего поближе а то ждааать не люблю заказы из-за бугра

Мне вообще не понятно, зачем он нужен, если удобнее в разы нетбук взять с собой в поле. А вот подружить виикоптер с блютузом для меня любо 😃

Ну дык с блютузом то его подружили, жаль яблофон не поддерживается 😦
А вот мне например плюс ко всем моим квадрошмадро да еще и вертолетам былоб удобнее брать маленький дисплейчик вместо нетбука

Все дело в программках, яблофон ведь не железно несовместим, а просто в аппстор еще никто не написал iWiiGUI 😉 для блекбери же написали.
Я кстати так и не допер, как там у человека блютуз заработал на arduino mini…

Ну похоже как раз железно! Ведь у эпла там свои хитрые отношения с блютузом 😦

но я почемуто противник идеи использования чахлого подшипника сервомашинки в качестве одной из двух опор мотора

Ну можно поставить промежуточный подш для надежности)))

Ардуине банально не хватит быстродействия для одновременной отрисовки OSD и просчёта положения коптера

Можно тогда второй Ардуино поставить будет и связать между собой) Размер не большой, за то полезность огромная будет))

А зачем вообще нужна телеметрия

Мне кажется это для поездов дальнего следования, кто повыше и подальше…

Мне вообще не понятно, зачем он нужен, если удобнее в разы нетбук взять с собой в поле. А вот подружить виикоптер с блютузом для меня любо

Мне тоже кажется что блютус и комуникатор или смарт проще и практичнее)))
Нетбук дороже, чем дисплейчик из спаркфана…

А кстати, кто всречал эту програмку для настройки по синезубу?

Я вот кстати тоже подумываю примкнуть к видеолетунам, в этой связи немного прибарахлился сегодня

LM 500mW 1.2