MultiWii
Леонид спасибо за тему и подробный фак.
от меня метод настройки ПИДов
выставляем экспоненты, расходы, так чтобы моторы запускались
начинаем настройки PID
изначально все по нулям.
начинам увеличивать Р до момента появления осциляций. я настраивал держа в руке на весу. иногда для принудительного возникновения осциляций нужно с хорошей амплитудой и резко наклонять коптер. далее настраиваем I и D , Увеличиваем но без явного фанатизма. советую проверять на предмет возникновения осциляций. если при резких кренах коптер начинает прыгать и моторы обрубаются- уменьшить P.
если у вас есть нунчак, причиной осциляций может быть сильно завышенное автовыравнивание. советую так же начинать с минимума.
если в комнате коптер летает хорошо а на улице дергается- уменьшать либо чувствительность либо автовыравнивание.
хорошей “аэродинамической трубой” для выявления дерганий у меня служит пылесос. включаем его и летаем выходящим из него воздухом
лотерея еще та, закупайтесь в проверенных местах
Нет гарантий. Сегодня в этом месте одни платы, завтра другие…
У меня плата - вообще не рассматриваемая на 560 страницах форума . Но работает …
от меня метод настройки ПИДов
Что сделали? А были против…
сильно против WII? был против в начальной стадии постройки коптеров. потом подрос повзрослел понял что надо расти дальше. кстати безмозглый вариант мне нравился больше
MWC (MultiWiiController) с настройками только по P каналу PID регулятора абсолютно точно повторяет поведение безмозглого варианта…
Единственно что, MEMS датчики (стоящие в WMP) значительно чувствительнее к вибрациям, чем пьезо-датчики в обычных гироскопах, поэтому требуют виброизоляции и виброразвяки.
Чуть дополню:
Для плат ArduinoProMini 5V 16MHz и некоторых других, не имеющих на борту USB-адаптера, нужен еще USB-Serial adapter www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?product… .
Для последних версий прошивок 1.5 и 1.6 можно применять и 168-ю атмегу, при условии отключения в программе настройки через ЛСД дисплей. Более ранние прошивки не проверял.
rcopen.com/forum/f123/topic156768/1774
Перемычку для работы нунчака на плате WMP поставил? На моей плате 1 с 3 контактом.
Спасибо Сергей!! Слона то я и не заметил 😃
Пошел курить форум дальше, на тему:
Почему уровни акселерометра на разной высоте в окне просмотра,
Нормально ли что cycle time в районе 6000 независимо от скорости I2C…
Вот хороший магазинчик на ebay по ардуинам платкам и аксессуарам к ней.
shop.ebay.com/ge-th2009/m.html
Почему уровни акселерометра на разной высоте в окне просмотра,
Нормально ли что cycle time в районе 6000 независимо от скорости I2C…
ACC_PITCH, ACC_ROLL должны быть по нулям, ACC_Z в районе 200
6000 нормально, можно понизить на свой страх и риск выставив частоту 400khz и снизить задержку interleaving_delay с 3000 до 2000 или даже 1000.
Питание WMP & Nunchak - 5 вольт? А ардуины легко делать и самому.
А вот AlexInParis мне ответил, что cycle time выше 4500 - это плохо.
Мне помог переход на питание 3.3В со стандартных 5В.
Подскажите кто знает, такого ардуино нано будет достаточно для WMP + BMA020?
А вот AlexInParis мне ответил, что cycle time выше 4500 - это плохо.
Мне помог переход на питание 3.3В со стандартных 5В.
Тоесть просто перешел и цикл уменьшился ничего не меняя в скетче? У меня такой фокус прошел только уменьшив INTERLEAVING_DELAY до 1200. Сейчас у меня цикл 2300 с копейками при частоте 400khz и 3.3v. Когда сильно трясу платку то цикл разово может поднятся до 3700 .
Подскажите кто знает, такого ардуино нано будет достаточно для WMP + BMA020?
Алил, конечно подойдет, только за теже деньги можно купить Кардуино Нано 328, уже в Москве, с возможностью замены если что. Парни находятся в районе Шуваловского, можно договорится о самовывозе и не платить за доставку.
Тоесть просто перешел и цикл уменьшился ничего не меняя в скетче?
Практически да.
Почему уровни акселерометра на разной высоте в окне просмотра,
Нормально ли что cycle time в районе 6000 независимо от скорости I2C…
Видимо приемник не подключали… После процедуры обнуления-нормализации - придет в норму.
От скорости I2C практически не зависит.
Цикл с акселлерометром около 6000. Без оного - около 3000
Практически да.
Всмысле практически, были еще какието доработки? )) А версия скетча какая?
Практически да.
С 12- пина ушли?
Т.е уменьшили время цикла все же снижением питания или уходом от принудительных сбросов нунчака?
С 12- пина ушли?
Т.е уменьшили время цикла все же снижением питания или уходом от принудительных сбросов нунчака?
нунчак и wm+ прохо работают под 5v, поэтому если есть возможность перейти на 3.3v переходите, у меня ни разу не зависла система на этом напряжении.
Изначально это было 1.5, поигрался с таймингами, действительно ушел с 12 пина на 3.3В постоянного питания.
Что именно повлияло - сказать не берусь, да и разбираться-тестировать не хочется. Работает - и фиг с ним: “летать надо, а не думать, как оно летает”
Цитата Сообщение от Volver Посмотреть сообщение Подскажите кто знает, такого ардуино нано будет достаточно для WMP + BMA020? Алил, конечно подойдет, только за теже деньги можно купить Кардуино Нано 328, уже в Москве, с возможностью замены если что. Парни находятся в районе Шуваловского, можно договорится о самовывозе и не платить за доставку.
Спасибо, в Москве удобнее )) просто в названии той ардуины увидел v3.0 и подумал, что питание ровно 3 вольт, сейчас уже почитал описания и все стало на свои места ))))
Уйти с 12-го пина не есть хорошо. Об этом AlexInParis писал.
Т.е получается что может быть причина в нестабильной работе от 5 вольт. И ардуинка сбрасывала нунчак по 12 пину. Хотя там и не 5, а чуть выше
4-х. Но в этом случае правильно бы было погасить напряжение просто одним-двумя диодами.
Попробовать нужно.
Работает - и фиг с ним: “летать надо, а не думать, как оно летает”
Не узнаю Леонида 😃 Сейчас так же летаете на 1.5 или на 1.6 перешли?
Уйти с 12-го пина не есть хорошо. Об этом AlexInParis писал… В этом случае правильно бы было погасить напряжение просто одним-двумя диодами.
так и делают, но на 3.3v вероятность фриза ничтожна, да и делают на pro mini где нет 3.3v и писал Алекс про питание 5V 😉
Не узнаю Леонида
Тут я больше о теории распинаться не буду, хватит, довысказывался