MultiWii
чето все пишут про нестабильное удержание высоты и прыжки, а вот на видео в соседней ветке коптер имхо отлично высоту держит… или я чего то упускаю =) с баро в общем то 1-2м нормально, так как высоты достаточно, а ниже - сонар есть
Сорри если не в тему.
совсем не в тему, т.к. для этого есть спец ветка, да и код открытый - можно глянуть как там сделано
upd: да, кстатии, кто с сонаром балуется - для fpv очень хочется, чтобы коптер не опускался ниже определенной высоты, например 2 метра (режим ограничения высоты, вместо режима удержания высоты)
чето все пишут про нестабильное удержание высоты и прыжки, а вот на видео в соседней ветке коптер имхо отлично высоту держит… или я чего то упускаю =) с баро в общем то 1-2м нормально, так как высоты достаточно, а ниже - сонар есть
а ты попробуй повторить рекорд )) у меня не вышло…
на малой высоте там сонар… на высоте побольше думаю парусность (или как его) тоже играет роль, т.е. иногда проще на ветру в потоке без порывов держать коптер на фиксированной высоте…
Алексей, не в обиду! 😉 твои идеи мега! проникся!
з.ы. Явный минус алгоритма с ACC, это сложность тюнинга и с этим (пока) ниче не попишешь походу, потому возможно он и не подойдет на “полететь из коробки”…
постепенно прихожу к выводу, что при использовании бмп085 не нужен нам акселерометр, т.к. диаппазон его нестабильности МИНИМУМ +/-1м и мега интегратор с коррекцией на такие данные ничего не даст, а только будет дергаться туда сюда. Потому скорость работы пид регулятора должна быть как можно более медленной и плавной, а это можно и без акселя сделать по идее… другое дело конечно MS5611 барометр (и ему подобные по точности) или сонар, тут уже можно и нужно делать более агрессивный интегратор + пид регуль…
Сделал кучу тестов на выходних баро+ACC… перевел алгоритм и коэф. на 50гц + пока не ограничил корректировку газа на -50/+100 ничего стабильного не получил даже с большим Д, который должен по идее сводоить на нет все осцилляции…
]
Возился с баро ВМР085 прошлым летом. Действительно стабилизацию ± 3 метра получить можно без акселерометра. Для этого в сравнении с сонаром Пропорциональную и дифференциальную составляющие уменьшил в два раза ,чтобы коптер не отслеживал шумы баро. Ограничение -(40…60) + (80…150) действительно нужно. Большие значения при наклонах чтобы не проваливался . (У меня ограничение меняется при наклонах коптера). Акселерометр должен помочь. Но нужно корректно посчитать вертикальную составляющую. Не уверен что с алгоритмом МультиВии это получится. Я пытаюсь это сделать с DCM матрицей. Код написан и летает, но пока погода не позволяет нормально проверить. rcopen.com/forum/f123/topic263186/41
Попытка плавно стабилизироваться не позволит быстро реагировать на внешние воздействия и наверно лучше просто застабилизировать без фильтрации-результат будет ИМХО лучше.
С MS5611 проще. Во первых датчик можно читать на частоте 100 Гц и шумы у него в 4-5 раз меньше. Поэтому ± 0,5 метра должно сразу получится.
Я же сейчас хочу получить кратковременную стабильность по высоте 10 см с использованием акселерометра и MS5611 . Идея с шумом температурного сенсора интересна, так как я не могу пока себе объяснить резкое снижение шумов при переходе на 100 Гц.
Сорри если не в тему. Пишу мозги для квадрокоптра на STM32F но не могу найти нормальное описание алгоритма стабилизации мультикоптера. Крен, тангаж и курс получаю по датчикам L3G4200D и LSM303, с этим проблем нету. Если кто то в курсе как там реализована стабилизация то поделитесь пожалуйста.
есть порт multiwii на stm8 вроде… можно его глянуть… поищите по теме…
см картинку
на картинке нет ответа на мой вопрос…
в итоге лучшее что получил - это стабилизацию в +/- 1.5…2м, но есть один большой косяк, прыжки до 5…7 метров при изменении направления движения (т.е. полет к примеру вперед на скорости 20км/ч, потом резко назад) и это как раз таки минус использования ACC в алгоритме, т.к. как раз при смене направления движения он регистрирует большие перегрузки, ускорения т.е, которые транслирует в скорость по вертикали и высоту…
Спецом для тебя 😃 выложил одну свою доработку на суд multiwii-общественности: www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1247
У меня смена высоты при движении была не такая суровая как у тебя (на видео видно - проседает максиму на 2 метра). Но причину я все же нашел - из-за плохой калибровки ACC. После калибровки по точному алгоритму, все становится ОК.
Также и для level mode полезно иметь правильно откалиброванный акселерометр.
чето все пишут про нестабильное удержание высоты и прыжки, а вот на видео в соседней ветке коптер имхо отлично высоту держит… или я чего то упускаю =) с баро в общем то 1-2м нормально, так как высоты достаточно, а ниже - сонар есть
Да, я тоже верю в BMP085 😃, потому и продолжаю с ним возиться. Сейчас в коде уже реализовано несколько очень “вкусных” вещей, которые сделают удержание высоты если не идеалной, то очень хорошей (для связки BMA180 и BMP085). А сонаром вообще будет песня. Пока в стадии тестирования через GUI 😃
Но! обязтельным условием будет правильно работающий акселерометр без “уплывающей” оси Z и прочими косяками типа “забыл откалибровать”.
з.ы. Явный минус алгоритма с ACC, это сложность тюнинга и с этим (пока) ниче не попишешь походу, потому возможно он и не подойдет на “полететь из коробки”…
Согласен, есть такой минус. Возможно проще поставить правильный барометр + сонар и не париться. Но я делаю просто ради интереса.
Спрошу еще раз.Как в новой прошивке переназначить моторы? Попробовал поменять номера pinMode(11,OUTPUT); здесь,что-то как-то не работает.Да,и как я понял,теперь возможен только вариант с максимум с 4мя моторами?
а ты попробуй повторить рекорд )) у меня не вышло…
пока дома сижу - жду весны и отсутствия снега/воды
фиг с ним с баро - голый сонар можно приделать чтобы ограничить высоту снижения?
Спрошу еще раз.Как в новой прошивке переназначить моторы? Попробовал поменять номера pinMode(11,OUTPUT); здесь,что-то как-то не работает.Да,и как я понял,теперь возможен только вариант с максимум с 4мя моторами?
Это ж dev-прошивка, никакого описалова не ждите, разбирайтесь сами. Я так понимаю, всю инфу нужно искать на официальном форуме в тредах, где новые фичи обсуждались. Если не сможете - то хорошо подумайте, зачем вам летать на dev-прошивке, если вы не бета-тестер? 😃)
фиг с ним с баро - голый сонар можно приделать чтобы ограничить высоту снижения?
Думаю несложно это сделать, напиши в тему AltHold, как ты себе это представляешь (как конфигурировать и как должно работать).
Спецом для тебя выложил одну свою доработку на суд multiwii-общественности: www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1247 У меня смена высоты при движении была не такая суровая как у тебя (на видео видно - проседает максиму на 2 метра). Но причину я все же нашел - из-за плохой калибровки ACC. После калибровки по точному алгоритму, все становится ОК.
это да… хотел еще ранее написать что нужна новая калибровка АЦЦ (примерно как в магнетометре), чтобы как то сгладить зверскую нелинейность акселей, НО при перепадах температур опять все поплывет и будет тотже косяк, а далее перекалибровки и т.п.
я не про просадку в начале движения (это мелочи как по мне), а при резкой смене направления движения по горизонтали… скачки вверх огромные…
и кстати почему на офф. форум не выложишь? там и потестят и отзивы напишут…
Но я делаю просто ради интереса.
я тоже 😃
Это ж dev-прошивка, никакого описалова не ждите, разбирайтесь сами. Я так понимаю, всю инфу нужно искать на официальном форуме в тредах, где новые фичи обсуждались. Если не сможете - то хорошо подумайте, зачем вам летать на dev-прошивке, если вы не бета-тестер? )
Спасибо,думаю разбирусь.
Подскажите пожалуйста - месяц назад не дочитав эту ветку и не обращая внимания на схемы в начале темы заказал ардуинку про мини 328, USB адаптер и гиросенсор 3205 вместе с рамой Flydumini и набором моторов и ESC. Аксель 345 едет с ебая. И только сейчас изучая схемы соединения обнаружил что необходим преобразователь и2с шины с 3 вольт на 5. Но такой платы в магазинах не нашел, а в комплекте с гирой идут 2 вытягивающих резистора. Могут ли они выполнить функцию конвертера уровней? А может есть программные способы? Или выбрасывать датчики и покупать 6dof с гирой, акселем и преобразователем уровня?
У меня itg3205 и adxl345 подключены напрямую без конверторов. все нормально работает.
Тоесть датчики запитаны от отдельного 3-х вольтового стабилизатора? А вытягивающие резисторы, прилагающиеся к гире, использовали?
Подскажите пожалуйста - месяц назад не дочитав эту ветку и не обращая внимания на схемы в начале темы заказал ардуинку про мини 328, USB адаптер и гиросенсор 3205 вместе с рамой Flydumini и набором моторов и ESC. Аксель 345 едет с ебая. И только сейчас изучая схемы соединения обнаружил что необходим преобразователь и2с шины с 3 вольт на 5. Но такой платы в магазинах не нашел, а в комплекте с гирой идут 2 вытягивающих резистора. Могут ли они выполнить функцию конвертера уровней? А может есть программные способы? Или выбрасывать датчики и покупать 6dof с гирой, акселем и преобразователем уровня?
Подскажите пожалуйста - месяц назад не дочитав эту ветку и не обращая внимания на схемы в начале темы заказал ардуинку про мини 328, USB адаптер и гиросенсор 3205 вместе с рамой Flydumini и набором моторов и ESC. Аксель 345 едет с ебая. И только сейчас изучая схемы соединения обнаружил что необходим преобразователь и2с шины с 3 вольт на 5. Но такой платы в магазинах не нашел, а в комплекте с гирой идут 2 вытягивающих резистора. Могут ли они выполнить функцию конвертера уровней? А может есть программные способы? Или выбрасывать датчики и покупать 6dof с гирой, акселем и преобразователем уровня?
посмотрите на спаркфане llc на bss138 или 183 не помню, там схема есть, если не найдете по схеме транзюки, поищите аналоги , там не особо принципиально, в идеале pca9306, паяется просто как 5 копеек.
опередили)
Сорри если не в тему.
Пишу мозги для квадрокоптра на STM32F но не могу найти нормальное описание алгоритма стабилизации мультикоптера.
Крен, тангаж и курс получаю по датчикам L3G4200D и LSM303, с этим проблем нету.
Если кто то в курсе как там реализована стабилизация то поделитесь пожалуйста.
вы не одиноки)
Прикупил,его и silabs cp2102 в качестве usb адаптера тк ftdi покупать жаба давит)
в свободное время прикидываю в diptrace разводочку , заодно и сам diptrace покуриваю в попытках спрыгнуть с sprintlayout)
для начала закину туда multiwii).
Тоесть датчики запитаны от отдельного 3-х вольтового стабилизатора? А вытягивающие резисторы, прилагающиеся к гире, использовали?
Да питание дачиков от 3 вольт, внутренние пулапы ардуины в скетче надо закоментировать.
У меня пулапы стоят на платке гирика(пилиный WMP)
Таминг 2500 с акселем, ошибок I2C нет.
Так у многих тут сделанно.
Удивительно, но как-то чудесная версия GUI прошла мимо…
Я пробовал, но с 1.9 она меня посылает, с размером пакета данных(дословно не помню). Типа не та версия прошивки.
Как бы они ее под dev прошивку свежую уже не переточили.
Дык там в настройках есть выбор между релизом 1.9 и дев версией…
красиво, но с учетом что каждая новая версия прошивки меняет вид пакета с данными, то програмулина будет вечно отставать, уж не говоря о том что дефолтная прога ничего не требует (java то всегда есть, если с ардуинкой работаем), а эта целый букет .net-ов
Дык там в настройках есть выбор между релизом 1.9 и дев версией…
Я не разбирался, вчера поздно уже было.
Сегодня еще раз попробую. Родная это катастрофа конечно, если эта заработает, будет отлично.
Для 1.9 запустилась отлично. Удобнее штатного недоразумения значительно…
Сегодня забрал с почты посылку с рамой, гирой, программатором, ESC и моторами. Остальное где-то едет уже 3 недели. Так что попробовать без преобразователя уровня пока не смогу.
Но какое же все мелкое в реальности оказалось! На картинках все выглядело не таким игрушечным…
Самый мелкий Блейд для сравнения размеров.
Удобнее штатного недоразумения значительно…
Что-то какая-то непонятка с этой супер ГУИ.Пишет мол требуется Фрэймворк 2 или 4.На компе есть и 2 и 3 фрэймворк.
Что может быть не так? Какие вообще системные требования для этого мега ГУИ?