А давайте обсудим Arducopter - APM
пиды вялые вот и колбасит.
стаб p вернуть до 4.5 или даже понизить до 3.5
увеличивать rate p
если при этом маневр выполняет не в одно движение то добавляем rate d
добавляем параметр по 10% от прошлого значения, иначе проможете и потом будет непонятка.
на настройку потребуется 0,5 часа - час
грубо - настравивается на руке чтоб осциляций небыло, точно в кратких полетах
уровень Питча у меня в этот момент в максимуме! Это нормально?
да .самолетный тип управления
поднять уровень минимального газа
+1
У тебя пиды жестко накручены.
Rate Roll Rate Pitch параметр P 0,0900, I 0,1000, D 0,0040
Стабилаз Ролл, Питчч 4,5000
Для 450 должно быть норм.
Всё очень плохо. С этими пидами у меня даже от земли нормально оторваться не удалось :/
Может дело в самодельном подвесе для камеры? Быть может это он вносит задержку в управлении? На моих пидах он в принципе был летабелен…
а что происходит при отрыве ?
Очень сильные осцилляции, он стал практически неуправляемым
Попытки включить автотюнинг в полете успехом не увенчались…он так-и ловил снег. Благо у нас пухлячка навалило, наверное при краше с 10 метров он жив останется, со всеми лопастями:)
поставть P по дефолту на 0.15 и по 10 % уменьшай и D можно потихоньку поднимать
В параметр листе троечку поставте .
Интересно как!!! У меня стоит 19.
Подскажите, пожалуйста, переназначать каналы можно в МР или только прошивку править через Ардуину? Хочу подключить Иммерсоновский приемник 4-х канальный через CPPM и RSSI с него же завести, а у Иммерсонов дурацкая особенность - канал, занятый RSSI, из CPPM вываливается. Вот и думал, можно ли в МР на 4-ый канал контроллера назначить 7-ой или 8-ой канал приемника?
Перерыл параметры, но что то не нашел. Может пропустил какой-нибудь?
по моему штатными средствами нельзя, я по крайней мере ничего подобного не видел в MP
Очень сильные осцилляции, он стал практически неуправляемым Попытки включить автотюнинг в полете успехом не увенчались…он так-и ловил снег. Благо у нас пухлячка навалило, наверное при краше с 10 метров он жив останется, со всеми лопастями
добавляйте rate d по 10 % пока осциляции не уйдут
начальные значения можно без полета подобрать если коптер небольшой - пекрутить в руке,
только с лопастями поосторожнее
если по звуку настраивать
например коптеру нужно занять угол 45 - с пульта пошла команда
звук должен быть ВИ-ВИ - две четкие ярко выраженные перегазовки в начале и конце маневра примерно за четверть секунды если на глазок
если вжикает непрерывно как на перетянутой струне подвешен - признак большого rate D
кстати говоря плохо настроенный коптер и идеально может различаться на 30% полетного времени только на разнице в настроки пидов. тоесть тот же самый коптер может летать долльше при идеальной настройке
Перерыл параметры, но что то не нашел. Может пропустил какой-нибудь?
можно задать иной порядок 4 входных каналов
copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#R…
можно задать иной порядок 4 входных каналов
copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#R…
Похоже то что доктор прописал
Как говорится, дело было не в бобине, а м*дак сидел в кабине:)
Оказалось, на платке сразу 2 резинки от вибро-подвеса порвались когда я USB в спешке выдергивал.
Mefist, ваши пиды подошли. Спасибо)
Как говорится, дело было не в бобине, а м*дак сидел в кабине:)
Оказалось, на платке сразу 2 резинки от вибро-подвеса порвались когда я USB в спешке выдергивал.
Mefist, ваши пиды подошли. Спасибо)
Как я тебя понимаю))) Сам на первых порах столько лопастей разбил)) тоже раз от раза взлететь не мог, а оказалось что один провод от приемыша был перебит и контак то был то нет)
Интересно как!!! У меня стоит 19.
У меня была 9ка и светодиоды индикаторные не работали , исправил на 3ку и стали работать как надо .
можно задать иной порядок 4 входных каналов
copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#R…
Не могу найти в full parameter list эти параметры((
Надо наверное МР обновлять? У меня еще 1.3.0
Или это от прошивки зависит. Еще 3.0.1
Обновил МР…
Наверное все же от прошивки зависит. Блин, опять танцы с бубнами…((((((
поискал, но не нашёл ответа
вчера все вроде нормально было сегодня утром подключил
начинает соединятся с компом, находит, начинает грузить параметры и останавливается на got param rc4_rev (иногда другие)
ну и понятно что дальше ничего не происходит.
прошивал, прошивается, но проблемма не уходит
подскажите что это и лечится ли ???
Всем привет. Приобрел видимо совсем китайский клон APM 2.5 с алиэкспресса. Прямо из коробки у него было несколько проблем. Первая - нерабочий стабилизатор на 3.3 В, как следствие - невозможность проинициализироваться на этапе проверки гироскопа. Починил заменой стаба на LM1117MPX-3.3, платка ожила.
Вторая проблема: изначально на плате перемычка включения встроенного компаса была разомкнута, соответственно - нерабочий компас. Перемычку впаял - компас заработал.
И вот осталась единственная странность, которую пока не знаю как починить. Несмотря на то, что плата выглядела полностью рабочей, не удавалось перезалить в нее прошивку штатным способом. Mission Planner упорно говорил «Communication Error - no connection». Решил перешить bootloader у контроллера 2560, и - о чудо! - после этой операции удалось залить прошивку как ни в чем не бывало. Однако только один раз. На второй попытке перезалить прошу опять получаю «Communication Error - no connection». Шью bootloader - и снова можно залить прошивку, но опять только один раз. Получается, что каждый раз, когда я хочу обновить или перезалить прошивку, мне нужно предварительно шить bootloader.
С чем это может быть связано?
Нужно прошить бутлоадер и потом выставить fuse bit’ы. Что бы микроконтроллер не перезаписывал прошивкой автопилота ту область памяти программ в которой уже залит bootloader. Может у кого из форумчан есть под рукой шпаргалка, если никто не подскажет то позже зайду с компа дам направление поисков.
И вот осталась единственная странность
Попробуйте так…
Попробуйте так…
Именно так я и пробовал 😃
Нужно прошить бутлоадер и потом выставить fuse bit’ы. Что бы микроконтроллер не перезаписывал прошивкой автопилота ту область памяти программ в которой уже залит bootloader. Может у кого из форумчан есть под рукой шпаргалка, если никто не подскажет то позже зайду с компа дам направление поисков.
Буду признателен!
Именно так я и пробовал 😃
…
Собственно Вам выше дали все что нужно, и фьюзы и прошивку. От себя могу посоветовать какую-то программу типа Sinaprog или может есть ещё что-то современнее/удобнее, для того что бы используя ее прочесть регистры фьюзов из МК. Если прочитать не получится, то возможно мега с битым регистрам fuse или что то с регистром lock bits. В любом случае, нужно сначала прочесть фьюзы и попробовать поставить для теста 1-2, хотя бы переключить бит отвечающий за источник тактовых импульсов на внутренний RC-генератор. Но следует быть очень внимательным и “7раз отмерять” т.к. можно легко или заблокировать память программ или “окерпичить” МК.
Если Вы ничего не поняли, то будет очень полезно просмотреть теорию про термины которыми я тут намусорил. Там совершенно ничего военного, а вот описания, значиния и совершенно все о фьзах описано в даташитах на МК (даже на русском найти не сложно)
фьюзы ардуино для 2560
avrdude -q -C avrdude.conf -p m2560 -c diecimila -P ft0 -b 19200 -Uefuse:w:0xFD:m -Uhfuse:w:0xD8:m -Ulfuse:w:0xFF:m -Ulock:w:0x0F:m -B 4000
::mega2560.name=Arduino Mega 2560
::mega2560.upload.protocol=stk500v2
::mega2560.upload.maximum_size=258048
::mega2560.upload.speed=115200
::mega2560.bootloader.low_fuses=0xFF
::mega2560.bootloader.high_fuses=0xD8
::mega2560.bootloader.extended_fuses=0xFD