А давайте обсудим Arducopter - APM
В связи с чем это произошло?
абсолютно ничего не менялось. Ну разве что на холодильнике простоял недельку. Температура на улице примерно одинаковая была. Примерно -5. Единственное что позже пришло на ум, в первый раз я ему дал постоянть на улице минут 10, поймать спутников, остыть немного. Потом я передернул питание и через минуты 3 взлетел. Во втором(худшем случае) я просто вынес его на улицу, он там постоял минут 10 и без передергивания питания начал летать.
он там постоял минут 10 и без передергивания питания начал летать.
а смысл выдерживать без сброса?
если гиры плывут то калибровка то при старте прошла и если не сбросить контроллер то плывущая гира будет все время играть с акселем в игру кто перетянет горизонт.
имхо кондер надо попробовать хороший поставить на 50 вольт в цепь 25в у mpu6000 или менять саму мпу
при отсутствии инструмента - тупо поменять контроллер
если гиры плывут от температуры - это ненормально
кроме вибраций по акселю есть еще группа показателей - шумы по гирам
как то можно по логам определить плывут гиры или нет?
теоретически если в состоянии покоя на одной из гир есть постоянная составляющая в плюс или в минус - значит гира уплыла показывает вращение которого нет
ну то есть в покое уровень должен колебаться, так?
постоянная составляющая должна быть ноль в покое
желательно чтобы и переменной (шум) небыло
чтобы убрать шум надо значения сэмплов посчитать как
сумма (омега * дельта времени)
омега - угловая скорость, значение исследуемой гиры
дельта времени - время между предыдущим сэмплом и текущим
Алексей, не туда полез… Это интегрирование - получение угла из моментальных угловых скоростей, а не фильтр…
А по датчику могу огорчить - это один единый микромеханический “организм” если “плывёт” 1 ДУС “плывут” и 2 остальных…
Алексей, не туда полез… Это интегрирование - получение угла из моментальных угловых скоростей
ну почему же, уход результата интегрирования показаний гиры и есть угол отклонения, если учитывать что рама в покое а отклоненние есть - значит разница между начальным положением и конечным углом и есть “уплывание”
другое дело что дрифт гиры компенсируется за счет вектора акселя , но собственно от акселя данные берутся медленно и притягивание горизонта идет через маленький коэф. поэтому если гира плывет достаточно быстро аксель не успевает “подтянуть” уровень.
интереса ради можно поиграться с высоковольтным конденсатором в цепи charge pump MPU6000. если коснуться его влажным пальцем (там обычно 24-25вольт) -гира поплывет и горизонт отклонится на некоторый угол
Я не о том, это не фильтр )))
чтобы убрать шум надо значения сэмплов посчитать как
сумма (омега * дельта времени)
оно шум не уберёт… это чисто интегрирование, а фильтр работает по другому:
берём так 0.9*предыдущее значение+0.1*новое значение, чем усредняем показания и устраняем ВЧ шум хотя в MPU его и так практически нет…
тоже самое усреднение и с готовыми углами гиры и акселя 0.9*угол гиры + 0.1*угол акселя - ну это так альфа-бета по простому, что получаем доверие в краткосрочной перспективе гире больше - она не шумит, но плывёт, аксель шумит - доверие меньше, но пока его показания усреднятся и не начнут действовать на алгоритм гира далеко не уплывёт и мы получим примерно правильный угол, а потом чтобы гира комфортно себя чувствовала мы его (угол усреднённый с обоих датчиков) пихнём в предыдущую формулу - в интегрирование как предыдущий угол, чем устраним ошибку интегрирования - во сказал, аж самому страшно )))
влажным пальцем
Слюнявым не советую, да оно и от обычного поплывёт…
Новички часто спрашивают, чем АРМ от назы отличается… Можно я в ответ кого нибудь из вас процитирую? )))
Друзья, выскочила ошибка Bad Gyro Health. Первый раз внимания не обратил и пошел летать (первый взлет). В целом отлетал неплохо для первого раза. Слушается вполне адекватно, хотя и уводит немного в сторону.
Сегодня замерил напряжение на 12с- оказалось 1.9 вольта. Заказал у китайцев микросхему. Но времени жалко.
Вопрос следующий: могу ли я игнорировать сообщение об этой неисправности Bad Gyro Health и продолжать летать. Т.е. насколько серьезными могут быть проблемы из-за нестабильной работы гиро? И какие предосторожности нужно предпринять, чтобы дожить получения посылки.
Аппарат у меня первый. Руки чешутся))).
Друзья, выскочила ошибка Bad Gyro Health.
дернули в момент пока перемигивались светодиоды при включении
Новички часто спрашивают, чем АРМ от назы отличается
ардукоптер для умных. Кто любит и может думать.
а наза создает видимость легкого вхождения, для тех кто хочет летать, но совершенно не хочет заморачиваться и шевелить извилинами лень.
Алексей, Вы черезчур серьезно подошли к моему сообщению…) Ключевая часть там - вторая…) Причем, строго в комплекте с двумя предыдущими сообщениями…
Наверное, мне надо было добавить
//Аналогия с анекдотом… “Папа, с кем это ты сейчас разговаривал?”
)))
Ардукоптер, просто, для тех кто любит заморачиваться. А Наза для тех кто не любит.
С извилинами тут связи не вижу, т.к. полетный контроллер нужен, что бы он летал, а не что бы читать три тома научно популярной литературы.
И положа руку на сердце нужно заметить, что в этом аспекте Наза гораздо лучше. Да и всякой ерунды, типа непонятного питания которое почему то нужно делать не так, как это задумал разработчик в ней нету.
И еще факт - частично мистический, но факт. Даже у думающего человека Ардукоптер может не полететь. А Наза полетит по любому. Знаю наглядный пример, когда очень думающий человек долго возился с Ардукоптером, потом плюнул и поменял на Назу. Летает сейчас и счастлив. Вы поняли о ком я говорю! 😃
Подскажите, если кто в курсе, чем так конструктивно отличается наза со своими датчиками от конструктива APM? Почему часто встречаются билды и мнения, что с их контроллером не надо заниматься виброизоляцию?
просто интересен сам принцип подхода.
Сам сейчас собираю комплектующее, что бы реализовать вот такой колхоз:
Потому что это не мнения, а факт (еще один в пользу Назы) - ее нужно крепить без демпфирования. Потому что оно там внутреннее.
Я, кстати, недоумеваю почему так до сих пор не делают во всех контроллерах.
оно шум не уберёт… это чисто интегрирование, а фильтр работает по другому:
берём так 0.9*предыдущее значение+0.1*новое значение
это “полетный” фильтр, чтобы пиды считать, по сабжу был вопрос как просчитать по анализу лога неподвижного аппарата постоянную составляющую гироскопа т.е. выявление деффекта железа.
что касается фильтрации данных гироскопов для применения пидов, то тут да, могут быть фильтры типа 0.9*предыдущее значение+0.1*новое значение
и еще аппаратный функционал MPU регулируемый в прошивке ардукоптера через параметр MPU6kfilter (условно задается частота 20 или 42 гц)
казалось бы берем, врубаем фильтр на полную и забываем про необходимость демпферов и вибрации вообще. но не тут то было.
применение фильтра, чем фильтр более глубокий например 0.99 + 0.01 тем больше задержка между реальным движением и отображением этого в фильтрованном значении.
для того чтобы сделать систему нечувствительную к вибрациям:
я предлагал программистам-математикам подумать над логикой как из данных полученных в фильтрах различной глубины получить достоверный прогноз реального значения
практически либо несколько гироскопов с разными значениями аппаратной фильтрации + некотрая математика которая обработав данные фильтрованные с заведомо известной фильтрацией восстанавливали бы более менее достоверный прогноз актуального значения (угловой скорости рамы)
в программной реализации эквивалент мог бы быть таким
грубый фильтр 0.99 к 0.01 убирает все вибрации и колыхания но заведомо отстает
тонкий фильтр 0.9 к 0.1 , но к нему применять не текущий сэмпл с мпу, а constrain() где средним является результат грубого фильтра а диапазон - некоторая зона вероятных измений угловых скоростей рамы (ну крайне мало вероятно что к примеру метровая рама сотую доли секунды назад имела нулевую угловую скорость а актуальное к примеру с гиры пришло 3 градуса в секунду)
по идее фильтр можно сделать с большим числом каскадов чем два…
каким бы хотелось видеть результат?
чтобы хоть жеско на болты крепи полетник к раме, хоть там по полпропеллера осталось и вибрации конструкивно опасны, но чтоб полетный контроллер боролся “до последнего”
возможно даже имеет смысл оценивать вибрации и адаптировать фильтры автоматически в ходе возникновения нештатной ситуации.
Алексей, Вы черезчур серьезно подошли к моему сообщению…
вы подняли насущный вопрос.
У маховика в прошивке уже давно все написано… там и фильтры и плата жестко крепится и на вибрации мультивию пофиг…
А вообще давно бы уже развели альтернативную версию платы с нормальной вибророразвязкой и не поднимали бы больше двух лет один и тот же фундаментальный вопрос)))) Глядишь и контроллер бы тогда стал намного популярнее. А то такие бутерброды приходится городить… А у конкурентов все в одной маленькой коробочке и кстати если треть пропа оторвет, то он до места назначения долетит, проверил лично.
Не усугубляй )))
фильтр никакого отношения к ПИД-ам не имеет…
вот возвращаясь к нашим баранам: мы смотрим на угловую скорость с датчика, если уж на то пошло, но она тоже не реальная (не сырые данные), а привязанные к мнимому нулю который определяется при калибровке, так вот тут же только вопрос был про Bad Gyro Health - дёрнул во время калибровки и получи неправильный нуль, отсюда и показания датчика правильные превращаются в неправильные т.к. считаются от какой-то цыфирки хотя датчик показывает ~0…
Т.Е. если у тебя датчик постоянно врёт на какую-то величину (постоянка как ты выразился) - то она до звезды, а если Шумит как боинг - то однозначно менять…
я когда перешел с ЛСМ330 на МПУ6000 - был просто в шоке от увиденного, там где были мохнатые пушистые верёвки толщиной в палец - я увидел тоненькие ниточки (ну это уже про аксель гиры и там и там работают отлично)
У маховика в прошивке уже давно все написано… там и фильтры и плата жестко крепится и на вибрации мультивию пофиг…
Дим у меня и Арду живёт так неплохо )))
Глядишь и контроллер бы тогда стал намного популярнее. А то такие бутерброды приходится городить… А у конкурентов все в одной маленькой коробочке и кстати если треть пропа оторвет, то он до места назначения долетит, проверил лично.
есть одна маленькая проблема, в цене одной мааленькой тоненькой штучки - 0.4мм толщиной - надо иметь либо своё производство их либо покупать (делать под заказ в тридорога, ценник от 96$ просят)…
мне всё равно - купишь??? я сделаю, мне легче куча вопросов решится и коробочка как у конкурентов…
А у конкурентов все в одной маленькой коробочке и кстати если треть пропа оторвет, то он до места назначения долетит, проверил лично.
а чё ж они тогда так:
Тебе сделать форму для литья коробочек? есть чпу и дюраль)))) думаю можно устроить)))) Пластик тоже найти можно без проблем. Кстати недавно смотрел как делать формы из силикона 2х компонентного тоже все очень просто.
Тоесть ты хочешь сказать что арду блин не падает?)))) Я вчера на назе летал в ветер 6-8 м/с фообще супер, как в танке, с подвесом вообще не чувствуется.
Тебе сделать форму для литья коробочек? есть чпу и дюраль))))
не, не в коробочке дело… в назе есть гибкая плата - она же иму, она же шлейф к иму, наклеенная на хрень тяжелую…