А давайте обсудим Arducopter - APM
Алексей, можно подробнее про губку? Я так понял, что вырезаем квадрат из губки, кладём сверху пластину и резинками её цепляем к губке? Так губка же промнётся под резинкой. На пластину крепить APM. Просто у меня квад на 330 раме, там весь коптер весит меньше вашего аккума.
На назе на бек подаётся 2-6S от него идёт 2 шланга в назу. Бек он же лед модуль, там же усб порт.
Алексей, можно подробнее про губку? Я так понял, что вырезаем квадрат из губки, кладём сверху пластину и резинками её цепляем к губке? Так губка же промнётся под резинкой. На пластину крепить APM. Просто у меня квад на 330 раме, там весь коптер весит меньше вашего аккума.
идея с губкой не моя, это решение мне показали моделисты “старой закалки” металлическая пластина притягивается к губке так чтобы губка не сжималась но и пластина не съезжала.
к пластинке жестко крепится контроллер.
из недостатков
-резинка на солнце быстро дряхлеет и трескается.
-решение лишено эстетики
-если губка толстая и узкая могут возникнуть резонансы
А как всё это на раму крепится? всё теми же резинками?
А как всё это на раму крепится? всё теми же резинками?
крючки для резинок и на раме и на пластине
зы не мое.
зызы это очень неэстетичное наколенное решение
это “полетный” фильтр, чтобы пиды считать, по сабжу был вопрос как просчитать по анализу лога неподвижного аппарата постоянную составляющую гироскопа т.е. выявление деффекта железа.
что касается фильтрации данных гироскопов для применения пидов, то тут да, могут быть фильтры типа 0.9*предыдущее значение+0.1*новое значение
и еще аппаратный функционал MPU регулируемый в прошивке ардукоптера через параметр MPU6kfilter (условно задается частота 20 или 42 гц)
казалось бы берем, врубаем фильтр на полную и забываем про необходимость демпферов и вибрации вообще. но не тут то было.
применение фильтра, чем фильтр более глубокий например 0.99 + 0.01 тем больше задержка между реальным движением и отображением этого в фильтрованном значении.
для того чтобы сделать систему нечувствительную к вибрациям:
я предлагал программистам-математикам подумать над логикой как из данных полученных в фильтрах различной глубины получить достоверный прогноз реального значения
практически либо несколько гироскопов с разными значениями аппаратной фильтрации + некотрая математика которая обработав данные фильтрованные с заведомо известной фильтрацией восстанавливали бы более менее достоверный прогноз актуального значения (угловой скорости рамы)
в программной реализации эквивалент мог бы быть таким
грубый фильтр 0.99 к 0.01 убирает все вибрации и колыхания но заведомо отстает
тонкий фильтр 0.9 к 0.1 , но к нему применять не текущий сэмпл с мпу, а constrain() где средним является результат грубого фильтра а диапазон - некоторая зона вероятных измений угловых скоростей рамы (ну крайне мало вероятно что к примеру метровая рама сотую доли секунды назад имела нулевую угловую скорость а актуальное к примеру с гиры пришло 3 градуса в секунду)
по идее фильтр можно сделать с большим числом каскадов чем два…каким бы хотелось видеть результат?
чтобы хоть жеско на болты крепи полетник к раме, хоть там по полпропеллера осталось и вибрации конструкивно опасны, но чтоб полетный контроллер боролся “до последнего”
возможно даже имеет смысл оценивать вибрации и адаптировать фильтры автоматически в ходе возникновения нештатной ситуации.вы подняли насущный вопрос.
Специально полез в даташит MPU6000 и что я там увидел:
Accelerometer Features
The triple-axis MEMS accelerometer in MPU-60X0 includes a wide range of features:
Digital-output triple-axis accelerometer with a programmable full scale range of ±2g, ±4g, ±8g and
±16g
Максимальное замеряемое ускорение 16 гы, а при повышеных вибрациях они до этого значения и доходят. Значит вибрации уже шумом назват нельзя- они вызывают искажения полезного сигнала даже после фильтрации. это первое. дальше- если нужна большая точность замера, то видимо программеры задали програмно шкалу в 8 гэ, потому 5 гэ есть максимальная допустимая по документации вибрация. это два. ну и три: вчера при замерах вибраций на минике отвалилась лопасть. по логам получил 40! не знаю как такое можно замерить при максимальном значении 16, но что есть… наверное програмный фильтр 20 герц позвалятет создать такие интерпретации…
по логам получил 40! не знаю как такое можно замерить при максимальном значении 16
40G это круто.
считается что люди прошедшие специальную подготовку способны переносить кратковременные перегрузки в 9G
не путаете единицы измерения?
40G это круто.
считается что люди прошедшие специальную подготовку способны переносить кратковременные перегрузки в 9Gне путаете единицы измерения?
еденицы измерения не путаю, не первый день нормально летаю на вибрациях до 10 😃
коптер (ZMR250) был в руке и тестировался на полном газу. руку рвануло прилично, но обороты тут же упали и потом я сумел вырубить газ. пропы на 5 инч. кстати его от удара в стену хорошо коцнуло. встреча с телом могла бы быть неприятной…
не совсем понятно сравнение с перегрузками, потому как вибрации и пергузки вещи разые. отбойный молоток на кочике создает большое давление именно по причине большого ускорения, однако деражщий его как то выживает 😃 тут можно вибрационную болезнь подцепить!
вибрации и пергузки вещи разые
Может, как в усилителях НЧ - возле источника (придётся возле каждого двигателя) поставить такой же датчик и с задержкой “на распространение по раме” (разной, у всех конечно) ВЫЧЕСТЬ из “полезного” сигнала ? Некая “обратная связь”… 😃
Может и одного хватит - “перед” демпфером … А этот датчик настроить, чтобы он фильтровал-отбраковывал именно “полезные” движения коптера. 😒
еденицы измерения не путаю, не первый день нормально летаю на вибрациях до 10
по логам это не g - это попугаи ))) представьте +16g = 0111111111111111, а -16g = 1000000000000001 т.е. если у вас датчик настроен на ±16g то 1g = 2047, что в программе (в логах) соответствует примерно! 10м/c/c может где в цифирках и ошибаюсь - не проснулся ещё…
а ±16g ставят так как при ±8g при резких манёврах в купе с вибрациями может произойти переполнение регистров что поменяет + на -, будет весело…
Alt+0177
Про борьбу с вибрациями можно ещё тут почитать: copter.ardupilot.com/wiki/…/vibration-damping/
и еще гдето в даташите было про условия эксплуатации
максимальное ускорение 10G
как следствие нельзя мыть в ультразвуковой ванне.
хотел разрушить легенду, неполучилось разрушил аксель.
у меня дешевая китайская ванна с двумя уровнями мощности 10 и 30 вт
подложил на дно резинку, поставил 10вт, пожужжал пару минут.
аксель увы сдох. вернее по одной оси стал у него не +10-10 попугаев расход а в три раза больше.
Вобщем в местах крепления лучей к раме проложил двухстороний скотч, под моторы проложил двухсторонний скотч, заменил резинки на которых держится платформа с мозгом на более мягкие, в итоге удалось снизить уровень вибрации с 30 до 5 единиц на каждую ось!!! Но тем не менее проблема осталась, при выборе режима LOITER коптер наклоняется и летит в какую либо сторону, место не держит:( В лоитер перехожу из режима стабилайз. Лог прилагаю, Посоветуйте как настроить плз… Кстати в режиме AltHold ведет себя аналогично лоитеру…
У меня сейчас похожая проблема… летаю в двух местах. обратил внимание что в одном месте лойтер работает нормально, в другом вообще не работает, коптер кренится и летит в китай… долго не мог понять в чем проблема… потом обратил внимание что компас у меня врет север показывет нормально, а юг градусов на 40 врет… (калибровку дулаю раз в неделю. на улице и дома… проблема не уходит) и вот когда я запускаю коптер мордой в одну сторону, то летает нормально, а в другом месте он запускается в противоположну… там то и начинает чудить… может у Вас такая же проблема? Кстати, что делать с таким врущим компасом… компасмот около 20… я уж думаю кольцо размагничивания искать как Алексей где-то писал… мож он намагничен как-то? что ему не нравится…?
Только бы купить все материалы из этой статьи. А если взять обычную рядовую хрень из двух кусков текстолита и 4ёх силиконовых бочёнков и просто утяжелить верхнюю пластину ? На сколько её утяжелять, если вес всего коптера 700 грамм вместе с батарейкой
офф-топ
у него не +10-10 попугаев расход а в три раза больше.
сейчас подумалось, а если буржуи или молодёж, не обременённая знаниями советских мультфильмов, читают нас, не зная, что такое “тридцать восемь попугаев и одно попугайское крылышко” ( для справки - это длинна удава), за кого они нас принимают? )))
режима LOITER коптер наклоняется и летит в какую либо сторону
наверное триммировали пульт в стабилайзе чтоб не сносило?
если так то все логично. в мультироторах не пульт тримируют чтобы левел держать а горизонт полетного контроллера.
если в стабилайзе скомпенсировать снос триммерами пульта при переходе в лоитер это будет команда “лететь в китай”
сейчас подумалось, а если буржуи или молодёж, не обременённая знаниями советских мультфильмов, читают нас, не зная, что такое “тридцать восемь попугаев и одно попугайское крылышко” ( для справки - это длинна удава), за кого они нас принимают? ))
да вроде “попугаи” давно прижились как термин “неопределенных единиц” со времен гонки за производительностью процов и видеокарт по различным тестам.
проблем быть не должно))
наверное триммировали пульт в стабилайзе чтоб не сносило?
нет пульт не триммировал, горизонт выставлял по уровню (всмысле инструментом), компас калибровал танцами в поле, но в стабилайзе сносит, ровняю стиками. что еще может быть?
но в стабилайзе сносит, ровняю стиками.
в безветрие должен висеть без стиков и тримеров никуда не убегая.
если после калибровки радио поменяли тримеры - калибровать радио в мп заново
кривая сборка, плохие пропы несвободно вращающиеся моторы - ось или шайба трут, криво стоят оси моторов
что еще может быть?
Автотрим делался?
Имеется apm mini, приемник подключен по sumPPM, с приемника идет по sumPPM максимум 7 каналов, в настройках арм можно действия настроить на 6,7,8 каналы, как назначить к примеру все действия которые можно настроить на 8 канал на 6 канал, то есть поменять 6 и 8 каналы, как вариант тестовую прошивку прошить ppm кодера для поддержки s.bus, но пока хочу без этого, то есть у меня 6 канал пустует туда хочу какое нибудь действие повесить которое можно выбрать на 8 канале