А давайте обсудим Arducopter - APM
Там нигде не написано, что нельзя. Ни в одном месте. Может вы выделите слово “нельзя” в цитату, а то я плохо вижу?
можно и без вибро площадки под контроллер летать!-ни где не написано что нельзя… или опыт Алексея,и его советы не авторитет?!
Все, в доках нашел, можно поменять значения параметров BATT_VOLT_PIN и BATT_CURR_PIN, буду дальше играться 😃
можно и без вибро площадки под контроллер летать!-ни где не написано что нельзя… или опыт Алексея,и его советы не авторитет?!
Я попросил вас привести цитату Алексея, где написано, что с включенными логами летать нельзя.
Поскольку вы неадекватно ведете диалог, сразу уточню - Алексей рекомендовал отключить только логгирование вибраций, при этом он не указал, что это может привести к проблемам, а значит можно и не отключать. При этом само логгирование он отключать не рекомендовал.
Еще раз спрашиваю, где написано, что нельзя летать с включенным логгированием?
можно и без вибро площадки под контроллер летать!-ни где не написано что нельзя…
Везде написано, что без виброразвязки контроллер не может адекватно работать в режимах удержания позиции, и в официальной документации тоже. Ссылка нужна? Могу дать. Мне кажется вы совсем плохо понимаете, что пишете.
санкционном списке
в санкциях только определённые территории.
На прошлой неделе благополучно купил Pixhawk 2.1 с доставкой в Киев.
Опять же, post forwarding творит чудеса, если что не так 😉
По поводу виброразвязки. Я приклеил контроллер к корпусу на двухсторонний скотч, который вспененный и мягкий, он еще раза в два толще обычного, и еще в два слоя положил этот скотч, толщина, на глаз, получилась где-то 4мм, скажите, так нормально? Вроде летает адекватно, позицию держит точно, и автоматические режимы точны, RTL работает замечательно. Значит все хорошо?
Собственно то что мы и обсуждаем - смотрите логи, только там видно, хорошо или нет.
Везде написано, что без виброразвязки контроллер не может адекватно работать
Вот именно, что только ''НЕ МОЖЕТ" адекватно работать. А " нельзя не написано!!! по вашему апм с забитой логами памятью будет адекватно работать??? я думаю так же как и вы ведете диалог…
Да, с забитой логами памятью АПМ будет адекватно работать, потому что заполнение памяти для логов никак с работой процессора не связано, а без развязки не будет. А если контроллер гарантированно не будет адекватно работать - это значит нельзя. У вас с логикой совсем туго?
И поскольку вы привести цитату где написано что летать с логами нельзя или пусть даже “не рекомендуется” не можете, предлагаю вам угомонится, и на этом закончить этот бесполезный диспут.
Подведя итог:
Летать без виброразвязки - нельзя.
Летать с логгированием - можно.
Летать с логгированием - можно.
Ну и летайте…
Подскажите в чем может быть проблема. В одном полете по логам куча ошибок EKF 2, EKF 0. При двух из них коптер перешел в FS в режим посадки (Land). Спасло ситуацию переключение из Loiter в Stabilize. Судя по документации - это ошибки навигации. При этом, по тем же логам в момент ошибок, да и в течении всего полета проблем с GPS-ом не было: 11-12 спутников, hdop в районе 1.4. Куда копать? В чем грабли?
Так , уже начали отклоняться в сторону.
Человек пишет , что у него уже есть лог. Просил выложить, т.к. там в нем может быть больше инфы чем написано.
Потом был вопрос можно ли писать лог постоянно. Писать можно и нужно. Т.к. потом больше шансов найти причину отказа. Опять по рекомендациям прозвучавшим и на этом форуме не рекомендуется постоянно писать логи в полном объеме, включая вибрации. Также рекомендовалось очищать память перед полетом. Это были рекомендации для предотвращения перегрузки проца. Т.е. если хотите летать спокойно и не задавать потом вопросов типа почему неожиданно упал правильнее будет очищать память и не писать длительно вибрации . Также надо учитывать, что у всех разные клоны изготовленные в разное время и результат может быть разный.
По себе могу сказать, что я этих рекомендаций для АПМ придерживаюсь, программного отказа АПМ не было.
Ну, а чтоб больше голова не болела по этому поводу перешел на f4by плюс новые возможности.
Я вас правильно понял, что прошивка Ардукоптера является потенциально опасной для человеческой жизни, в связи с тем, что коптер упадет мне на голову если я буду использовать его функционал по назначению, и писать полный лог? Были уже такие подтвержденные прецеденты? Или это снова ваши теоретические выкладки высосанные из пальца?
и не писать длительно вибрации
По какой причине время тут имеет значение? Процессор от этого не перегревается, алгоритм имеет свойство работать устойчиво, если он отлажен. Память логов переписывается циклически и переполнится не может. Нет ни одной веской причины, что бы это мнение звучало компетентно.
Кроме повторю - того, что Ардупилот имеет глючный и не отлаженный алгоритм. На этом вы настаеваете?
По себе могу сказать, что я этих рекомендаций для АПМ придерживаюсь, программного отказа АПМ не было.
Я не придерживаюсь этих рекомендаций, программного отказа АПМ не было. Предлагаю судить по мне.
что Ардупилот имеет глючный и не отлаженный алгоритм
Сама по себе среда ардуино глючная и неотлаженная, независимо от того, какой алгоритм на нее положили… Ставили такой опыт: Нужно было “нажимать кнопку” 1000 раз в час, ардуинка сбилась на полутора тысячах, аналогичная мега с кодом на ассемблере отстучала свои 8000 нажатий в день без проблем. Специально, чтобы Вам не к чему было придраться, уточню, опыт ставился десятки раз. И каждый раз недоС не справлялся с задачей.
Как тогда летать на таком? Значит это потенциально опасно.
Значит это потенциально опасно.
Немедленно отойдите от компьютера, это потенциально опасно. Вас может ударить током… Телефоном тоже не пользуйтесь, были случаи, когда айфон убил разрядом владельца, про взрывы батарей сами наверное слышали… Да, и на улицу не выходите, там транспорт, да и кирпичи, бывает, падают… В туалет тоже не ходите, в Мексике недавно двухметровую кобру из унитаза выловили…)
Вы что, серьезно не понимаете, что потенциально опасно ВСЁ…? Ни один из контроллеров не может быть безопасным по определению, особенно китайской сборки. Любая современная электроника производится ТОЛЬКО для продажи, чем быстрее сломается, тем быстрее Вы купите новую… Не знаю как сейчас, но до недавнего времени, в промышленности, на самых ответственных местах работали люди, никакая электроника не угонится за человеческим мозгом в плане интуиции, и реакции на опасность. Тупо 2+2 вычислять, да, тут компьютеры - наше все.
Сама по себе среда ардуино глючная и неотлаженная, независимо от того, какой алгоритм на нее положили… Ставили такой опыт: Нужно было “нажимать кнопку” 1000 раз в час, ардуинка сбилась на полутора тысячах, аналогичная мега с кодом на ассемблере отстучала свои 8000 нажатий в день без проблем. Специально, чтобы Вам не к чему было придраться, уточню, опыт ставился десятки раз. И каждый раз недоС не справлялся с задачей.
думаю дело было в программисте или электронщике кто делал схему, ардуино предлагает набор функций которые можно не использовать и вместо которых можно просто использовать запись в порты
как это и делается к примеру в ардупилоте.
ардуино это иде и библиотеки функций, собирает тот же самый make что и у разработчиков что пишут свой код на с++
у меня есть пример реализации таймера который управляет дренажным насосом. Время непрерывной и безотказной работы около 5 лет. Отключения связаны только с отключениями электричества. сам девайс помещен в пластиковую коробку и круглогодично находится под открытым небом
Да Сергей писал несколько о другом. Можаев хочет нас заверить , что для АПМ не существует рекомендаций и ограничений. Что он выдержит все т.к. у АПМ железные мозги. Ну и призывает всех следовать его заветам.
думаю дело было в программисте или электронщике кто делал схему
Программисты и электронщики в институте робототехники нормальные…) Тут таких поискать еще надо… Дело в том, что самодельное железо с самописанным кодом работало правильно, а косячила фирменная итальянская плата, купленная за бешенные деньги (официально по другому нельзя), и код многократно переписывали и вылизывали… В конце концов, люди сказали “нахнамэтотгемор” и сделали за полдня свою платку. Сразу все заработало как надо.
В общем, смысл моей фразы, как Рамазан правильно понял, заключается в том, что ничему нельзя слепо доверять… Косяки могут быть везде, в железе(Вы же неспроста сделали модуль питания) сами разрабы накосячили, а китайцы сделали миллион копий этого косяка, в софте(опять же, Вы сами правите целые куски), в ИДЕ, сам сталкивался с тем, что скетч написанный в одной версии, не работает в другой, в самом МР косяков и подводных камней хоть отбавляй, одни версии работают на одних компах, но не работают на других и так далее. Разве можно в таких условиях говорить о какой то надежности и безопасности? У других контроллеров - свои проблемы и недостатки, что тоже не делает их надежными и безопасными… Так что, мы летаем as is и на свой страх и риск.
ничему нельзя слепо доверять…
Золотые слова… лучше не скажешь
Косяки могут быть везде, в железе
Известно, что в арм до версии 2.8 в преобразователе уровней попутаны выводы питания 5в и 3.3в, что достаточно часто приводит к выгоранию стабилизатора 3.3в.
Известно, что в арм до версии 2.8 в преобразователе уровней попутаны выводы питания 5в и 3.3в, что достаточно часто приводит к выгоранию стабилизатора 3.3в.
как все запутано то)
преобразователь уровней действительно есть и действительно низковольтовой стороной смотрит на атмегу 2560 в высоковольной на микросхему энергонезависимой памяти.
но это ни на что не влияет, преобразователь в этом месте совсем не нужен, дело в том что микросхема памяти толерантна по входам к напряжению сигнала ttl level тоесть если вообще убрать этот преобразователь - заменив его перемычками - ничего не изменится.
во всех оригинальных версиях апм 2.5 и старше стоит лдо 3,3 вольта для питания сенсоров.
выходной транзистор регулятора - полевик, в выходном каскаде полевика нет защиты от обратного напряжения.
но вопрос откуда там ему взяться? очень просто - в выходной цепи стоит накопительный конденсатор который заряжается от 3,3 вольт.
если напряжение питания апм спадает при выключении очень быстро, быстрее чем разряжается конденсатор 3,3 - возникает напряжение обратной полярности
оно и пробивает выходной полевик в LDO.
чтобы этого избежать каждый решает по своему, кто то ставит емкий конденсатор в цепь 5 вольт, на несколько сот или даже тысяч мкф, что предотвращает резкие спады по питанию
кто то ставит защитный диод в обратку регулятору 3.3
кто то ставит другой регулятор 3.3, не боящийся обратки
Пытаюсь подрубить ACS758LCB-100B-PFF-T, по даташиту у него чувствительность 20 mV/A, что соответствует 0.02 V/A, поэтому проставил
BATT_AMP_PERVOLT = 50
BATT_AMP_OFFSET = 2.5
Но показывает значение с минусом: -1.1A с выключенными движками. Каким образом правильно подобрать BATT_AMP_OFFSET?