А давайте обсудим Arducopter - APM
Подбросьте идею, как на АРМ организовать что-то вроде режима Hold? Так, чтобы мгновенно и “железобетонно” выключить все двигатели
Микс на включение режима stab, включение нулевого газа.
Микс на включение режима stab, включение нулевого газа
Если режимы переключаются и как-то можно управлять газом - то какие тогда проблемы? Вопрос о том, как быстро прекратить полет, когда АРМ ни на что не реагирует. Вообще, странно, столько “душещипательных” рассказов о том, как на глазах у владельца неуправляемый коптер улетает в неизвестном направлении и до сих пор никто не придумал простого и надежного решения, как прекратить полет?! Пусть уж лучше упадет - хоть что-то можно будет восстановить, чем исчезнет навсегда или еще беды какой-нибудь натворит. АРМ - НЕ УПРАВЛЯЕМ!!! То есть не управляем совсем, но полет продолжается. Из этого исходим. Вот суть моего вопроса.
У Назы есть защита - если сигнал с приёмника не меняется некоторое время, то домой. У ардукоптера нету такой?
У Назы есть защита - если сигнал с приёмника не меняется некоторое время, то домой. У ардукоптера нету такой?
Естественно, есть. Но разве нет необъяснимых случаев “улетов” коптеров с Назой? Там, что, вообще глюков не бывает? Я ищу простой и надежный способ прекратить полет, при неадекватной работе полетного контроллера. Любого.
Естественно, есть.
Почему естественно, я не встречал описания такой функции. Покажите где написано, или опять фантазируем?
Вот если бы люди лучше знали мат. часть они бы не страдали такой фигней:
Я ищу простой и надежный способ прекратить полет, при неадекватной работе полетного контроллера. Любого.
Уже же вам нашли - ЛРС с электронным ключом по питанию. Можно еще 100г. cи4 и мобильник, для надежности.
Почему естественно, я не встречал описания такой функции. Покажите где написано, или опять фантазируем?
есть. Проверял лично.
www.youtube.com/watch?v=HGblaQfv7QQ
видеопередатчик забивал РУ. Сигналы зависали, через 2с включался land. В этом видео ФС включиться не успел и коптер на зависших каналах полетел в забор
Не-не! Алексей, это не то! Если поднять коптер и не трогать ручки управления 20сек. - он включит РТЛ? Шиш там с маслом! А я именно об этом говорю! Именно это имитация зависания приемника.
Кстати второй вариант - это обесточивание, или отключение провода от приемника.
Не пробовал в Коптере, но в Самолете АПМ ведет себя довольно глупо - если выдернуть приемник, то все каналы в Мишнпланере замирают, и больше ничего не происходит. Какая то лампочка начинает судорожно мигать, даря надежду, что АП понял, что его кинули, но что он при этом будет делать - вообще непонятно, как всегда с Ардупилотом. В доках ничего не написано. Вот за что мы любим Ардупилот!
Просто и надежно в этом случае не получится. Несмотря на кажуюся простоту в постановке задачи. Слишком много составлющих. Если только сократить условия.
К примеру. Летать надо над людьми и вблизи дорогих объектов. Летать только в зоне прямой видимости и при отсутствии радиопомех. Тогда как вариант то , что предложил Аваков. Использовать отдельный радиоканал для управления электронным силовым ключом , который будет вырубать батарею (реле недопустимо).
Можно задействовать и модем , но потребуется точная уверенность, что в зоне полетов никто не использует эту частоту (народ, полиция, киношники и т.д.). Да и нет широкополосных глушилок.
P.S. падение на голову отключенного коптера тоже неприятно , хотя уже нет опасности от винтов.
О. Александр уже тоже это написал. Про си с мобильником это уже могут не понять 😃. Да и пока дождешься мобильник …
да Александр, в вашем случае ФС не включится. ФС работает по другому. В РУ есть джиттер. Сигнал чуток но меняется. Возможно в логах оно не отображается (фильтрация все дела)
Когда данные в каналах зависают сыпется ошибка ERR, RADIO, 2. Долго не мог допереть что она значит. Пока коптер не сорвался и я не провел причинно-следственную связь (перенес РУ ближе к видео, и сначала не придал этому значения. Видео 600mw), разнес подальше - ошибки исчезли, улетов больше не было.
Code 1: “Late Frame” which means the APM’s onboard ppm encoder did not provide an update for at least 2 seconds
Но Наза так умеет.
сыпется ошибка ERR, RADIO, 2
А где это показывается?
вот нашел оригинал
ardupilot.org/…/common-diagnosing-problems-using-l…
Sub Systems / Error Codes
1: Main (never used)
2: Radio
ECode 1: “Late Frame” which means the APM’s onboard ppm encoder did not provide an update for at least 2 seconds
ECode 0: error resolved which means the ppm encoder started providing data again
Пишется в логах.
Это хорошо! Но это просто пишется в логи. А какова реакция прошивки на эти ошибки? И что они обозначают, что завис ППМ процессор, или приемник? И если я не использую ППМ процессор, а у меня идет сразу ППМ на вход, то что? Короче вопросов как всегда больше чем ответов. Потому что документация никакая.
да документация так себе. Приходится домысливать. У меня f4by. PPM энкодера соотвественно нету. Подключено через ppmsum. Так что остается только зависание приемыша frsky d8r-II.
Как выглядело - отклоняешь немного ролл и отпускаешь. Коптер должен сразу вернуться назад а вместо этого продолжает лететь в бок как будто и не отпускал стик. Сначала не мог понять что это такое. Грешил на все что угодно - полетник, пиды, прошивка и так далее. Причина оказалась банально. Видеопередатчик слишком близко был к усам приемника…
кстати просмотрел еще раз видео. Полетник реагирует - пишит базером. Как коптер понееся вбок - слышен его писк. Ну и MP если бы была телеметрия тоже наверняка бы ругнулся.
если не трогать стики,то это не имитация зависания приёмника, сигналы всё равно слегка гуляют (мили секунды). для этого существует вот такая штучка. она подключается к примеру в разрыв канала газа и если сигнал замирает то даёт сигнал Фейл сейф (к примеру минимум газа) … но если подключено через s bus то уже не проканает… и всё же надо бы поэкспериментировать что будет делать АПМ прошитый под Sbus при пропадании Sbus сигнала. включит ли RTL. rc свитч такой использую.посчитал что всё питание рубить незачем и достаточно отрубить моторы .
Так что остается только зависание приемыша frsky d8r-II.
Как выглядело - отклоняешь немного ролл и отпускаешь. Коптер должен сразу вернуться назад а вместо этого продолжает лететь в бок как будто и не отпускал стик.
Я думаю, все же зависание - тут не корректное слово. Я тоже летал с 1.2 и ФРСкай. Он просто сначала теряет пакеты, а потом уходит в ФС.
А зависание - это когда он наглухо завис, и все каналы замерзли в текущих значениях. Правда такого вообще быть не должно.
У ФРСКАЙ есть два вида ФС - предустановленные пользователем, и просто нули.
Потому что если бы коптер летел вбок и словил классический ФС - то он должен был бы сразу остановится и включить режим ФС. Я же правильно понимаю?
но если подключено через s bus то уже не проканает…
канает 😃 Пост выше.
Друзья! Кто достаточно летает на АПМ- поделитесь ссылкой на GPS, который Вы купили бы сейчас.
Большое Спасибо заранее!
для этого существует вот такая штучка.
Такая штучка существует для доисторических приемниках без функции Фс. Она сейчас вообще никому неинтересна.
А зависание - это когда он наглухо завис, и все каналы замерзли в текущих значениях. Правда такого вообще быть не должно.
вот как раз это оно. Пульт же должен пищать когда пакеты теряются? Пульт у меня не пищал.
У ФРСКАЙ есть два вида ФС - предустановленные пользователем, и просто нули.
Потому что если бы коптер летел вбок и словил классический ФС - то он должен был бы сразу остановится и включить режим ФС. Я же правильно понимаю?
первый вариант насколько я помню - тупо ничего не меняется. Каналы остаются как есть. Второй - когда программируешь ФС приемником - программируются конкретные показания стиков.
Если бы он словил классический ФС то стаботал бы RTL (у меня так настроено)
ну это понятно 😃 но идея та её использовать как защиту от сдыхания (зависания) приёмника … хотя кто знает что надёжней эта штучка или приёмник 😃 и чем больше всяких приблуд ,тем не надёжнеё система.
Друзья! Кто достаточно летает на АПМ- поделитесь ссылкой на GPS, который Вы купили бы сейчас.
купил себе такой. Но еще не получил )
drotek.com/…/613-ublox-neo-m8n-gps-hmc5983-compass…
хотя кто знает что надёжней эта штучка или приёмник и чем больше всяких приблуд ,тем не надёжнеё система.
вот именно. Лишняя потенциально уязвимая приблуда на коптере. Которая дублирует то что уже есть.