Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

Конечно же нет, лучше доплатим за кабель 2000р.

www.banggood.com/Ublox-NEO-M8...l

Такой с пиксхаком летает. Кабель родной,за 15 мин. перепаял на него коннектор пиксхаковский. Да,полётник на пенке 4мм примерно,лог вибраций в пределах нормы. В доме 7-8 спутников,в поле 15-17. Может и есть смысл приобретать более дорогие версии,меня пока этот вполне устраивает.

У меня именно вот такой
banggood.com/Ublox-NEO-M8N-Flight-Controller-GPS-w…
ловит спутник за секунд 5ть, секундомером не замерял, так, на глаз, позицию в выходные видел 20 спутников, позицию держал стабильно, RTL - сел с погрешностью, на глаз, не более 50 см, рулеткой не замерял, опять же на глаз 😃
Даже в квартире, стоя на полу, иногда за спутники цепляется.
Т.е. я доволен шо слон.

Миллионы наз и фантиков до сих пор летают с NEO 6Q, так что, не вижу глубокого смысла в перфекционизме, лучше все равно не будет. 8ю серию стоит брать только из за ГЛОНАССа. Все равно расчет позиции будет происходить по необходимому и достаточному количеству, обычно это 5-6-7 спутников, остальные создают избыточность, но точность не повышают.

остальные создают избыточность, но точность не повышают

Точность определения позиции так же зависит и от кол-ва спутников, чем больше, тем точнее, но зависимость не линейна.
Вопрос по АвтоТюну, никак не могу его сделать, дело в том, что у меня батарея садится быстрее, чем режим заканчивается 😦 Он сразу по ролу, потом по питчу дергается, потом по яву крутится, но батарея садится раньше, чем он по яву заканчивает.
Это занимает больше 12 минут, может из-за холода, но больше щя у меня коптер летать не хочет, сажу его, бо уже начинает тревогу подымать.
Скажите, это нормально? Такое время АвтоТюна, может можно как-то ускорить?

Что скажете по этому GPS?
И,я конечно в курсе,что 100500 раз обсуждалось,но
Вот когда квадр начинает раскачиваться при разворотах,это разве не решается настройкой пидов по яву?
И ещё такой вопрос:
У меня почему-то вечно сбиваются настройки акселерометра и квадр думает,что стоит не ровно,хотя это не так
Из-за чего оно?

чем больше, тем точнее

Неправильно… Для увеличения точности надо чтобы углы между спутниками были как можно больше… Если у Вас над головой висит 10 спутников, то разница в сигналах от них будет невелика, соответственно и точность. А если спутников всего 5, но по всему небу, то качество триангуляции увеличится. Грубо говоря, чем лучше “слышит” приемник сигнал каждого отдельного спутника, тем точнее определит свои координаты…

Что скажете по этому GPS?

Читаем отзывы
Don’t buy to that shop it’s not a Ublox M8N as stated in the description but a poor Neo7M

Честно говоря, при активном портировании скриптов Arducopter на платформу Multiwii (в ее максимальной конфигурации Arduina Mega $50 + плата датчиков $100) командой ArduPirates, той самой которая выпустила Superstable прошивку для ArduCopter, вкладываться в специфическое железо Arducopter смысла сейчас особого нет. Тем более для Multiwii используются сейчас лучшие (более новые) датчики.

Ветка на rcgroups: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1286011
Ветка на rcdesign: rcopen.com/forum/f123/topic232641

Андрей, а вы не могли б в крадце рассказать про этот полётный контроллер ? он конектится только с определённой аппаратурой ?

у меня hubsan h109s хочу вынуть потроха и всадить арм

только из-за полёта по точкам

Для увеличения точности надо чтобы углы между спутниками были как можно больше… Если у Вас над головой висит 10 спутников, то разница в сигналах от них будет невелика, соответственно и точность. А если спутников всего 5, но по всему небу, то качество триангуляции увеличится.

Если еще быть точнее, то нужна именно триангуляция (нужны треугольники). Те что уже по горизонту только уменьшают точность из-за большего расстояния прохождения в атмосфере. А т.к. такие точно попадутся, то 5 скорее все же мало.
Но 5-10 только над головой тоже малополезны.

Это занимает больше 12 минут

Делал АвтотТюн под разные нагрузки. Время до спокойного полета - от 4-х минут (полный штиль) до 9-ти (с ветром 2-3 м/с). Как я понял, чем меньше ветер, тем быстрее идет процесс. Пару раз терпение кончалось и сажал коптер. В итоге, остановился на тех настройках, что получились для самого тяжелого варианта. Оказалось, что при таких настройках стабильнее всего летает. Даже стабильнее, чем при специальных настройках, полученных в облегченном варианте. Единственный минус в облегченном варианте - это некоторая склонность к раскачиванию при спуске. В таком случае, просто медленнее опускаю.

про компенсацию офсета алегро.

Сенсоры тока Allegro ACS756 ACS758 имеют откалиброванную на заводе шкалу не зависящую от напряжения питания, имеют внутреннюю температурную компенсацию, но есть одна особенность - напряжение соответствующее нулевому току зависит от питающего напряжения и всегда пропорционально ему.

Эта особенность вводит пользователей в недоумение в случае если бортовое питание не стабильно или если настройка офсета датчика тока производится при подключении от пониженного USB питания

К примеру мы подбираем офсет чтобы при питании от бортового блока питания при нулевом потреблении через сенсор отображался ноль ампер

При этом сенсор алегро, питаемый от юсб бортового питания (4,5 вольт) показывает смещение пропоциональное уменьшению напряжения питания.

Для униполярного сенсора оно невелико, но тоже неприятно.

Если же мы настроим ноль при 4,5 вольтах, то наоборот при бортовом питании мы увидим лишнее положительное потребление.

для того чтобы скомпенсировать это влияние я предлагаю следующий программный способ компенсации

если быть кратким то формула такова:

_state.current_amps = (_curr_pin_analog_source->voltage_average() -_mon._curr_amp_offset[_state.instance] * allegroOfsetComp ) * _mon._curr_amp_per_volt[_state.instance];

подробнее тут github.com/…/dc8a30bb316d40eb22911a077e125cfb684fe…

в результате пользователь имеет возможность включить компенсацию в полном списке паарметров

проверяем при питании от бортового источника:

от юсб или при просадках питающего напряжения - нулевой ток остается нулевым

код мною написан под наш контроллер f4by но может быть использован для pixhawk или адаптирован для АПМ

от юсб или при просадках питающего напряжения - нулевой ток остается нулевым

Непонятная опция.
Просадок быть не должно по умолчанию, при питании от ЮСБ ток никто не настраивает и не наблюдает.
Нулевой ток тоже не важен. Важен только корректный рабочий ток. Чего добиваемся хорошим питанием автоматически.

Вопрос по АвтоТюну, никак не могу его сделать, дело в том, что у меня батарея садится быстрее, чем режим заканчивается Он сразу по ролу, потом по питчу дергается, потом по яву крутится, но батарея садится раньше, чем он по яву заканчивает.

можно выбирать по каким осям делать автотюн.

У Назы есть защита - если сигнал с приёмника не меняется некоторое время, то домой.

В данном случае (экстренная реакция на потерю сигнала/зависание приемника ) это не поможет, судя по описанию

Назе нужен определенный уровень сигнала на входе U, в противном случае, через 20 секунд она остановится и будет ждать появления связи… Автопосадка или возврат в точку дом сработает еще через 10 секунд…

Как бы к тому времени мясорубка уже успеет наломать дров 😃

У меня лично не получилось заставить Naza перейти в фэйлсэйф при потере сигнала, хотя пункт в меню включен этот. Она по инструкции это делает с большой задержкой, может я просто недождался ))

Короче вопросов как всегда больше чем ответов. Потому что документация никакая.

Нормальная документация.
advanced-failsafe-configuration

RC Loss
If RC control is lost a manual control mode for more than AFS_RC_FAIL_MS milliseconds then flight termination is activated. This termination mode is only enabled if AFS_RC_FAIL_MS is non-zero. For the OBC rules it should be set to 1500 (giving 1.5 seconds).

Но это для Plane.

В MissionPlanner в закладке конфигурация - Camera Gimbal не пойму почему, в Tilt и Roll не активна вкладка Input CH Хочу выставить CH6 Сам CH6 Opt в ArduCopter Config выставлен None. Все каналы от апы работают (откалибрваны).

Подскажите куда смотреть, где что изменить требуется?

Неправильно… Для увеличения точности надо чтобы углы между спутниками были как можно больше… Если у Вас над головой висит 10 спутников, то разница в сигналах от них будет невелика, соответственно и точность. А если спутников всего 5, но по всему небу, то качество триангуляции увеличится. Грубо говоря, чем лучше “слышит” приемник сигнал каждого отдельного спутника, тем точнее определит свои координаты…

Да, все верно, многое зависит от положения спутников, которые приемник видит, это один из факторов, который влияет на точность. Другой, это количество спутников, который тоже вносит свою лепту.
Т.е. при прочих равных, чем больше спутников поймал приемник, тем точнее будет.

Добрый день. В чем отличие APM 2.6 И APM 2.8?

Непонятная опция.
Просадок быть не должно по умолчанию, при питании от ЮСБ ток никто не настраивает и не наблюдает.
Нулевой ток тоже не важен. Важен только корректный рабочий ток. Чего добиваемся хорошим питанием автоматически.

да, практически для униполярных сенсоров это функция “комфорта” чтобы было меньше вопросов “почему у меня показывает отрицательный ток”.
у биполярных сенсоров на большие токи даже небольшие изменения питания приводят к сильным изменениям в показаниях тока - поэтому либо аппаратно мудрить компенсацию - либо заложить в прошивку контроллера.
очевидным решением могло бы было бы обеспечить стабильное питание алегро при любых условиях, но если поставить лдо на 3,3 вольта то в даташите указано что при пониженном питании будет наблюдаться нелиненость выхода от измеряемого тока, а городить импульсный повышающе-понижающий регулятор это уже через чур

Добрый день. В чем отличие APM 2.6 И APM 2.8?

2.6 это официальная версия апм отличающаяся от 2.5.2 отсуствием компаса
2.7 2.8 2.9 3.0 pro, miniapm - нессуществующие официально релизы, придуманные энтузиастами.
обычно с доработками оригинальной версии, но как правило без должного документирования и поддержки.
т.е. версии старше 2.6 нужно оценивать в конкретном случае конкретного продавца т.к. у каждого свой набор улучшений

Нормальная документация.
advanced-failsafe-configuration

Ничего не понял, из того что вы написали, кроме одного - цитата про advanced-failsafe-configuration к моему вопросу никак не относится. Большое вам спасибо, но flight termination мне не нужен. Мне нужен целый самолет.

И опять же к чему вы это писали, если все равно понятно, что такой защиты как у Назы от зависания у Ардукоптера нет. Либо это не задокументировано.

2.7 2.8 2.9 3.0 pro, miniapm - нессуществующие официально релизы, придуманные энтузиастами.
обычно с доработками оригинальной версии, но как правило без должного документирования и поддержки.
т.е. версии старше 2.6 нужно оценивать в конкретном случае конкретного продавца т.к. у каждого свой набор улучшений

Версия 2.8 существует одна и она задокументирована. Миниапм 3.1 тоже один и он задокументирован на РЦГ более чем. Фактически это 2.6.
Есть еще версии от РЦТаймера и Хобиткинга, с которыми я бы не связывался.

Версия 2.8 исправила то, что официальный производитель оказался не в состоянии сразу сделать хорошо. Как это ни странно. Точнее, как это уже традиционно! 😉

APM 2.8 Features:

• The interface is changed from 1.0mm 6P SM06B GPS to DF13-4P I2C external compass interface, put DF13- 5P GPS interface with external compass interface
• The I2C interface has been changed to multifunctional MUX interface, users can configurate the interface like UARTO, UART2, I2C, OSD, default OSD interface
• 2.8 ADOPTS LP2985-3.3, the voltage reaches 16V,increase the reliability, reduce the voltage problem probability of Bad Gyro health
• 2.8 uses jumper cap to choose, find the MAG pins on board, pluging in jumper cap is built in compass, taking off jumper cap is external compass
• v2.5 just added gigh frequency component of the filter circuit which made of 0.1uF to filter the high frequency interference,the board does not have a large capacity of capacitor use to filter the low frequency component of the ripple,2.8 Added a 47 uf tantalum capacitor, improve APM on-board chip, the stability of the power supply.

Вот тут даже со схемами:
www.xt-xinte.com/?mo3g=goods&id=18794

Скажите, это нормально? Такое время АвтоТюна, может можно как-то ускорить?

Когда я делал автотюн на 450 квадре, заняло около 4 минут (в штиль). Начальные настройки P Pitch/Roll из 0.15 дотюнил до 0.23, так что даже стал слишком резко коптер реагировать, и ручками убрал до 0.2.
Наверное время зависит ещё от того, насколько близко к идеальным параметрам начальные настройки.