А давайте обсудим Arducopter - APM
По 3DR телеметрии на ноутбук
А на какую дальность реально телеметрия берет ?
- подскажите как правильно питать APM от отдельного UBEC если не через штатный разъем ? Пока тупо питаю с перемычкой через один из портов ESC. Все ESC OPTO… но почему-то Телеметрия дает больше потерь пакетов, чем на AIOP (который питался через отдельные разъемы). Может это быть от такого питания платы ?
про какой расколбас вообще речь я понимаю но я забыл про него как на арду пересел))) могу хоть камнем падать, на любых скоростях взлёт и посадки без расколбасов лишних! ещё не проверил как с перешитыми регуляторами будет но думаю ничего не изменилось окромя мелодий прикольных которые стали издавать моторки судя по взлёту дома разницы в поведении практически нет высоту держать стал получше (хотя казалось бы куда лучше)
вот пример как я с 80 метров начал резкий спуск тк отстрелило лопасть
был окто-квадрик)))
звук такой, аж страшно
а мне нравится:)
про какой расколбас вообще речь
Расколбас по скорости вращения двигателей для стабилизации и резкий скачек вибрационной нагрузки по намертво закрепленному датчику на раму. Понятно, что не рама в пространстве начинает крутить\вертеть.
Если высота была 80 метров, то скорость снижения не больше 3.5 м\с, я же штатно снижаюсь на 5 м\с…
Отключите контроль вертикальной скорости и с высоты 250-300 метров вырубите газ до 5%…
Отключите контроль вертикальной скорости
а он работает разве во всех режимах?
а он работает разве во всех режимах?
думаю, что он включен везде, ибо по докам
Pilot maximum vertical speed (ArduCopter:PILOT_VELZ_MAX)
The maximum vertical velocity the pilot may request in cm/s
Range: 10 500
Increment: 10
Units: Centimeters/Second
при этом я не нашел законных способов его увеличить, пришлось пересобирать конфиг руками.
А на какую дальность реально телеметрия берет ?
- подскажите как правильно питать APM от отдельного UBEC если не через штатный разъем ? Пока тупо питаю с перемычкой через один из портов ESC. Все ESC OPTO… но почему-то Телеметрия дает больше потерь пакетов, чем на AIOP (который питался через отдельные разъемы). Может это быть от такого питания платы ?
дальше 2км не летал (на гексе штатная антенна, на базе 18dBi). на штатных антеннах думаю 1 км не проблема, вопрос их взаимной ориентации
если BEC рабочий - все равно с какого его питать, потери пакетов от питания не зависят. Читайте доки по тюнингу телеметрии и определяйтесь со скоростью, ECC и мощностью вещания…
Pilot maximum vertical speed (ArduCopterILOT_VELZ_MAX)
The maximum vertical velocity the pilot may request in cm/s
проверку сделал и всё в режиме акро и стабилайз у меня он может камнем падать и резко набирать высоту а в автоматических настраивается я даже пробовал настраивал
ещё в режиме позишен тоже газ только ты контролируеш! очень полезный режим в сильно втренную погоду с порывами можно висеть как будь то ветра и нет:)
проверку сделал и всё в режиме акро и стабилайз у меня он может камнем падать и резко набирать высоту а в автоматических настраивается я даже пробовал настраивал
ещё в режиме позишен тоже газ только ты контролируеш! очень полезный режим в сильно втренную погоду с порывами можно висеть как будь то ветра и нет:)
хотелось бы увидеть полетный лог, где больше 3 сек вертикальная скорость превысит 5 м\с…
А сколько должно быть ?
По вибрациям у тебя все отлично.
А в комнате на самом деле достаточно непредсказуемо висит.
Контроллер у тебя ноль выдает , может и правда ветром задувает. Могу повисеть - посмотрю как у меня.
Yaw P=0,25
Не много ? Может потому и крутит ?
Могу повисеть - посмотрю как у меня.
Попробуй плиз…
Цитата Сообщение от lion13ch Посмотреть сообщение Yaw P=0,25 Не много ? Может потому и крутит ?
По дефотлу 0,2 - на них и крутило коптер… немного поднял до 0,25 - чуть получше стало, но не особо.
Читайте доки по тюнингу телеметрии и определяйтесь со скоростью, ECC и мощностью вещания
Если можно дайте ссылку где доку посмотреть ?
Скорость стандартная 57600, мощность на 20 поставил, а что с ЕСС делать (галка стоит) - не в курсах. Имею телеметрию на 433 МГц. Небольшая преграда (типа меня) или стена и связь уже барахлит.
хотелось бы увидеть полетный лог, где больше 3 сек вертикальная скорость превысит 5 м\с…
доказывать не собираюсь но если мне хочется полетать без помощи ардупилота я включаю как я называю ручные режимы (акро, стаб,) потому как авто (альтхолд, лойтер, позишен) аппарат заметно плавнее и по высоте-спуску первые 2 и летает намного медленнее вторые 2 имхо думаю у всех так работают режимы 😃 или нет?
Тестировал настройки Yaw P и Yaw Stab P. Выявилось следующее:
- По логу особых отличий нет. При изменении настроек Yaw P и Yaw Stab P как гулял ATT Yaw относительно ATT NavYaw, так и гуляет в тех же пределах. Встал логичный вопрос: а что такое ATT Yaw ???
- В руках Yaw P ощущается как противодействие вращению, которое действует пока вращаешь коптер.
- В руках Yaw Stab P ощущается как первичное противодействие вращению, которое сходит на нет при продолжении вращения коптера.
- Т.е. увеличивая Yaw P повышается сопротивление вращению от постоянного внешнего воздействия. Увеличивая Yaw Stab P повышается сопротивление резкому внешнему воздействию. Повышая оба параметра повышаем общую стабильность коптера по оси Z, но увеличивается скорость поворота и реакции на управление. Практикой полета в маленьком помещении это подтверждается.
- При больших значениях этих параметров управлять поворотом коптера становится не комфортно.
Если я в чем-то ошибся - поправьте плиз !
И еще раз вопрос по логам: а что такое ATT Yaw ???
И еще раз вопрос по логам: а что такое ATT Yaw ???
Все что In на конце (PitchIn, YawIn)- это управляющий с контроллера. Просто Pitch,Yaw - фактическая ситуация по датчикам. Я так понимаю.
Все что In на конце (PitchIn, YawIn)- это управляющий с контроллера. Просто Pitch,Yaw - фактическая ситуация по датчикам. Я так понимаю.
Так здесь …ardupilot.com/…/downloading-and-analyzing-data-lo…
и написано.
Вот только визуально улучшения есть, а в логах - нет. Странновато…
Кстати здесь описано тоже самое diydrones.com/forum/…/apm-3-1-rc4-yaw-pid-tuning
“I tried increasing rate_p yesterday and it seems to work better. Still, looking at the logs, there are some oscillations remaining. However they were not visible on video.”
и написано. Вот только визуально улучшения есть, а в логах - нет. Странновато…
Я последние 2 раза просто летал 😃 Ничего не настраивал … Летной погоды нет .
Может что-то механическое ? лучи кривые, пропеллеры ?
У меня первая рама самодельная была не очень - летало странно так скажем…
еще вот сенсор тока и напряжения продают плюс питание платы с него 5.3В www.aliexpress.com/item/1Pcs-...405218313.html
По ссылке только датчик тока/напряжения, источника питания 5,3В в нем нет
Я последние 2 раза просто летал 😃 Ничего не настраивал … Летной погоды нет .
Может что-то механическое ? лучи кривые, пропеллеры ?
У меня первая рама самодельная была не очень - летало странно так скажем…
Да вроде рама обычная, пропы нормальные хотя и добалансированные скотчем.
.
Выложите кто-нить свои логи полета в хорошую погоду с моментами зависания без вращений… для сравнения.
Если можно дайте ссылку где доку посмотреть ?
Спс… я уже вкурил. Только вот наверное у меня проблема тупо с антенной, т.к. телеметрия покупалась на рцтаймере. Надо покупать нормальные антенны на 433 МГц. Какие посоветуете из компактных для коптера и станции ?
Такая подойдет
www.ebay.com/itm/…/110484289030
или лучше
www.ebay.com/itm/…/150638817565
?
Люди бодрые, купил телеметрию 915 Мгц, а на кабель внимания должного не обратил.
Пришел, иссесьно, такой.
Как решали проблему с подключением к мини-5-пиновому разъему на APM? Разъем 1-в-1 как для New Style GPS.
От чего брали, может выковыривали откуда-то? Щас рою ноутбуки в сервисе нашем - может оттуда какой подойдёт.
Как решали проблему с подключением к мини-5-пиновому разъему на APM?
Как вариант - подключить к боковому разъёму, там тотже serial. Именно radio не проверял, а OSD работает.