А давайте обсудим Arducopter - APM
достал из красивой аккуратной коробочки, тыкнул и полетел.
а это миф, сам лично калибравал пульт и компас на назе и вбивали в сантиметрах положение жпса, по калибровкам и настройкам апм чуть посложнее, а безграничные настройки того как будет лететь можно в апм и не трогать вообще и так летает как наза:)
а это миф, сам лично калибравал пульт и компас на назе и вбивали в сантиметрах положение жпса
я надеюсь ты понимаешь что dji в принципе не могли откалибровать твою аппу? 😃 Компас калибруется без компьютера нужна только аппа, насколько помню в АРМ это делается только с компа/смарта. А сантиметры можно и не вводить, тоже летать будет без проблем.
летает как наза:)
да, вроде так, но все таки не так 😃 За один полет не сравнишь, вылетов за десять уже разницу понимаешь
Короче, ладно прекращаю флейм, и АРМ и наза замечательные контроллеры, со своими плюсами и минусами
А чего сравнивать,хорошо настроенная арда летает так же как наза,высоту держит замечательно. По видео Юрия(огромное спасибо ему и пожелания аккуратнее крутить коптер над головой) можно настроить арду как ласточку,чего я и сделал и опять грохнулся(залетался и при переключении из лоитера в стаб резко полетел вверх квад и в ветку дерева), но до этого все наладил и наслаждался плавным полетом.Пиды не настраивал,все в стоке,сделал кмпосмот(17%) . Теперь почему падает при переключении из альтхолда: газ при альтхолде был в серединке,решил посадить и немного вниз его убрал,а квад сразу не реагирует и я переключился,решив что какой то глюк,а он вниз с наклоном и кувырок,не успели по ходу пропы раскрутиться…Ну по крайней мере на арде есть такое-из режима в режим газ не усредняется и это надо просто знать.Теперь о точке удержания,на 2.6 плате у меня точку держит получше с новым компасом(выносным),иногда вообще висит как наза в точке, но тоже пришлось крутить компас вправо-влево - убирать туалетинг.
Теперь почему падает при переключении из альтхолда
а теперь скажи хоть раз наза кувыркнулась при переключении из одного режима в другой? И нужно ли было что-то настраивать в контроллере или знать чтобы не кувыркалась 😃
по крайней мере на арде есть такое-из режима в режим газ не усредняется и это надо просто знать.
надо знать просто где этот газ усреднить в настройках параметр тхр_мид copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid/
а теперь скажи хоть раз наза кувыркнулась при переключении из одного режима в другой?
хватит флудить или я вспомню ветку форума краши отказы и выяснится что самый улётный контроллер наза:) на родину любит свалить
при переключении из лоитера в стаб резко полетел вверх квад и в ветку дерева
Андрей, настрой кривую газа, что бы в стабе коптер висел при 50% газа, тогда при переключении никаких рывков не будет.
Саня,только начинаю мучить арду , поэтому столько косяков.Но чем больше ковыряюсь,тем больше нравится ее “всемогущество” 😃 Я уже писал,много контроллеров подержал в руках,пока самый надежный Вий с прошивкой от Сани Маховика,потом назе32,:) ,потом уже наза.ИМХО.
Андрей, настрой кривую газа, что бы в стабе коптер висел при 50% газа, тогда при переключении никаких рывков не будет.
Для этого вроде как есть специальный параметр который позволяет задать газ висения. copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid/
Хотя думаю идея с настройками на пульте тоже жизнеспособна.
Ну тогда и ноль в лоитере-альтхолде тоже съедет, эффекта будет ноль. Если конечно применить вертолетную программу с разными кривыми газа для разных полетных режимов, но это мне кажется, еще больший секас и изврат, в отличии от одного параметра trottleMid в мишен планере.
что касается снижения при включении удержания высоты - помимо установки процента для среднего положения газа
еще был тротл трим (не знаю как в нынешних прошивках, в прототипах 3 версии был) троттл трим считался в режиме стабилизации в течении 15 секунд “зависания вручную”
при этом он вычислял какой средний газ нужен коптеру чтобы использовать как отправную точку для режима удержания высоты. при последующем переходе в альтхолд - высота удерживалась весьма стабильно,
но в крайних прошивках уже даже арминг сделали в альтхолде, нужно ли как прежде поднимать аппарат в стабилайзе удерживать его 15 секунд и переходить в альтхолд для вычисления throttle trim никто не пишет
В чём разница между: CURR Thr и CTUN ThrIn?
По мануалу …ardupilot.com/…/downloading-and-analyzing-data-lo…
пишут, что то и то это значения с пульта.
В логе видно, что CTUN ThrIn не снижался, но CURR Thr по косой пошёл резко вниз при включении AltHold.
Так же вниз пошёл ThrOut.
ThrIn это то что на аппе, ThrOut это то что выдал реально полетный контроллер на выход. Хотя параметр усредненный, по нему тяжело что-то сказать, нужно смотреть на выходы всех моторов по отдельности
что такое CURR Thr непонятно, у меня в прошивке 3.1 такого параметра вообще нет
Тогда продолжаем искать причины резкого снижения ThrOut в момент включения althold 😃
Тогда продолжаем искать причины резкого снижения ThrOut в момент включения althold 😃
не раньше чем появится обещанный лог с моторами 😉
Как только найду луч и стойки для контроллера - сразу сделаю обещанный лог.
Луч будет уже завтра, а вот стойки пока незнаю, придётся немного подождать.
У меня по типу o-ring маунт сделан. Можно резинки на обычные винты натянуть, но через нейлоновые стойки вроде меньше вибраций передаётся? Или миф? 😃
Лог моторов нужен обязательно в althold или достаточно стаба?
Как-то боюсь теперь включать без батута снизу 😃
Справится ли atmega2560 с записью логов default+imu+motors в альтхолде?
Так же вырезал рцтаймеровский сенсор тока и напряжения.
Напряжение попробую снимать через делитель, напрямую в батарейку, а ток не особо нужен.
Кто нибудь пробовал управлять джойстиком с компа?
Задержка в управлении примерно 0,5 - 1 сек
Хвастаюсь.
Переделал питание, как описывал Алексей здесь.
С выхода LM2940 идет 4.95В, лог Vcc в полете выглядит так:
[IMG]
[/IMG]
Посоветуйте, оставить ли такое питание или заменить 2940 на lm317 настроенную на 5.2В ? Почему-то после переделки питания квадр при посадке уже на земле делает кувырок.
Для этого вроде как есть специальный параметр который позволяет задать газ висения. copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid/
Хотя думаю идея с настройками на пульте тоже жизнеспособна.
Про настройки в пульте речь не шла
Про настройки в пульте речь не шла
Тогда про какую кривую газа шла речь?
Переделал питание, как описывал Алексей здесь. С выхода LM2940 идет 4.95В, лог Vcc в полете выглядит так: [IMG][/IMG] Посоветуйте, оставить ли такое питание или заменить 2940 на lm317 настроенную на 5.2В ? Почему-то после переделки питания квадр при посадке уже на земле делает кувырок.
я подаю 5.0 на ВХОДЫ, если подавать 5.0 на выходы или гнездо повермодуля- будет похоже на вашу картинку,
судя по диаграмме вы
либо подаете на выходы
либо у вас чтото сильно перегружает цепь
либо стабилизатор перегревается изза повышенного входного (я питаю от юбека на 6,3, стабилизатор холодный)
либо по выходу стабилизатора нет фильтрующих конденсаторов
либо от источника питания до апм идет слишком тонкий и длинный провод