КУК на mems гироскопах
- это не последняя дев. прошивка.
- ИМУ это для стаб мода. В акро моде (только гира) только целочисленные вычисления. При вкл. стаб. мода цикл растет всего на 600-800мкс в случае с акселем, и на 1000-1200мкс в случае с акселем и магнетометром.
- Если на борту толко гира, то полное время цикла 1700мкс (~580гц). Этого более чем достаточно. Если у вас время цикла меньше с флоатами, снимаю шляпу 😃 Вероятно что и менше, так как в вии фенек всяких дохера (типа експо ролл/питч) + ПИД регуль полный.
Имхо частота 580Гц для акро мода избыточная, скажем так, что двигатель не будет успевать реагировать на команды изменения с такой частотой. Оптимальную частоту можно рассчитать зная постоянную времени моторновинтовой установки, но думаю этим никто в мультиВие не занимался.
Я реализовал сигнал управления драйверами 50Гц, что как показали испытания вполне достаточно:)
ПИД реализован тоже только как целочисленный?
Имхо частота 580Гц для акро мода избыточная, скажем так, что двигатель не будет успевать реагировать на команды изменения с такой частотой. Оптимальную частоту можно рассчитать зная постоянную времени моторновинтовой установки, но думаю этим никто в мультиВие не занимался. Я реализовал сигнал управления драйверами 50Гц, что как показали испытания вполне достаточно
я тоже так думал пока, не насмотрелся видео коптеров с высоким PWM…
также могу сказать из практики что акро вии мега плавен и стабилен (сравнимо с платформами на ARM) + позволяет широкий диаппазон пид-ов + проверен временем…
даже наберусь смелости предложить портировать его в КУК 😃
static.rcgroups.net/…/a3627948-90-freq.jpg?d=12910…
ПИД реализован тоже только как целочисленный?
да
Мега стабилен из-за наличия ПИДа, что позволяет настроить аппарат на максимальное быстродействие без перерегулирования. Если код портировать в КК, то плату все равно придется переделывать, потому что в КК порты для связи с ПК заняты что бы иметь возможность настроить ПИД. К тому же, у гир КК по ДШ частота изменения сигнала 50Гц, и даже если вы повысите ппм на драйвера толку не будет, так как управляющий сигнал будет изменятся только с частотой изменения данных с гироскопов.
В принцыпе этим я сейчас и занимаюсь, улучшаю КК дабавляя в него ПИД и другие функции и заменяю пьезо гироскоп на мемс.
Мега стабилен из-за наличия ПИДа, что позволяет настроить аппарат на максимальное быстродействие без перерегулирования. Если код портировать в КК, то плату все равно придется переделывать, потому что в КК порты для связи с ПК заняты что бы иметь возможность настроить ПИД. К тому же, у гир КК по ДШ частота изменения сигнала 50Гц, и даже если вы повысите ппм на драйвера толку не будет, так как управляющий сигнал будет изменятся только с частотой изменения данных с гироскопов. В принцыпе этим я сейчас и занимаюсь, улучшаю КК дабавляя в него ПИД и другие функции и заменяю пьезо гироскоп на мемс.
Ну с МЕМС однозначно надо будет повышать частоту обработки, либо хотябы не понижать ее вычислениями с плавающей запятой…
Стабилизация зависит не только от ПИД регуля и вычислений в флоатах, но и частоты дискретизации получения данных + скорости их обработки… И даже если частота данных с гиры 50гц, то мин частота обработки этих данных должна быть не мение 100гц (10мс), лучше 200гц… Чем меньше время цикла, тем выше частота дискретизации и тем выше точность расчетов как в ИМУ так и в ПИД регуле. В частоности “И” высчитывается суммированием в цикле и тут чем выше частота, тем точнее результат стабилизации. Ну и сами понимаете, даже если считать во флоатах, то что это даст, если данные быстрых изменений системы будут проглатываться, ошибки циклических вычислений будут быстро расти.
В общем не зря тут матерые перцы говорили: хош стабильности и плавности - повышай частоту. Так же это одна из причин тотального перехода на АРМы…
Проект преходит на stm32. Первая версия акселерометр+гироскоп планируется выйти до НГ, подержка трикоптера и квадро, обычный ПИД, прошивка и общение с ПК будет без стороних девайсов, т.е. all inclusive.
В последующих версия по плану стабилизация подвеса камеры, автонастройка ПИДа/стабилизации на нейронных сетях. Подключил к проекту мега мозк, парня который занимался нейроными сетями с возможностью самобучения.
Сейчас для тестов еще первого алгоритма на плате КК, делаю квадро
Результаты есть? 😃
Есть результаты. Разработана уже вторая версия платки на stmF2. Написал три алгоритма инерциальной системы в частности на кватернионах и матрице косинусов. В каждом алгоритме есть свои плюсы и минусы.
В первой версии юзал два отдельных датчика акселерометра и гироскопа показания были нормальными, после КИХ фильтра 5 порядка показания были очень хорошими. Во второй версии решил применить датчик два в одном LSM с ним пока и возникли проблемы, очень сильно плавает акселерометр.