Порядок поворотов в stable mode.

ivereninov

Подскажите пожалуйста,какой порядок поворотов? roll-pitch-yaw или yaw-pitch-roll.

Sci_Rosso

Вопрос не понял…
Но, roll-крен, pitch-тангаж, yaw-поворот по РВ…
А как то порядок поворотов…???

smotors

…может имеется ввиду в какой последовательности стики дергать? тож вопрос не понятен…

Sci_Rosso

СТи-иики-иии…???
а может сначала throtle…???
Он же Газ, а то как то без газу коптеру а-абсалютно похухоль на явы-ролы-питчи…
Топикстартер, народ требовает пояснений…

zvuk_Irkutsk

Это Игорь наверно прогу пишет для автопилота (автополета), последовательность команд для осуществления поворота…
Больше наверное незачем, вручную поворот происходит в зависимости от ситуации.

Sci_Rosso

хм…, моё имхо тогда говорит что если для автопилота то яв-питч-рол, потому как сначала нужно развернуть коптерячью морду по направлению на базу (яв), затем начать движение к ней (питч), соответсна сначала по направлению рулим, потом начинаем лететь…
Рол тут вроде как и не нужен в таком случае, ну может на всяк случай…, мало ли., ведь случаи бывают разные…

ivereninov

Пардон) Поясню - с пульта мы задаем углы - крен, тангаж и рысканье соответственно . Если на пульте задать тангаж 30 градусов,рысканье 180 , то в зависимости от последовательноси поворотов - получим разное положение. Возьмите в руки любой предмет и поверните его сначала на 180 градусов по рысканью, потом тангаж 30. Запомнили положение? Теперь сначала тангаж, а уже потом рысканье)

Я проверяю модель на корректность - очень нужна ваша подсказка)

Covax

Разницы никакой, акро, стаб, если делать все плавно.
Чтобы полететь по кругу на коптере последовательность будет такая газ, питч, ролл, яв,
причем на ролл можно сразу яв замиксовать.

ivereninov

Поясню, я умею управлять коптером и понимаю как он рулится в акро моде. Вопрос в том какое положение примет коптер с стаб моде при например заданных с пульта pitch=30 yaw=180

Covax

Это в каких попугаях то? 30и 180? 😃

Covax

Тоесть разгнал коптер вперед и развернул чтоли его на 180 градусов? Развернется, затормозится и полетит на место старта.

ivereninov

А если без линейных перемещений вообще? Меня только вращения интересуют.

Covax

Если только яв трогать то будет крутится на месте

ivereninov

если начальное положение в пространстве - тангаж 30 градусов и начинаем крутить рысканье, вокруг какой оси начнет вращаться аппарат? вокруг ортогональной земле или коптеру?

Именно в стаб моде!

Вот такое вращение будет?

ivereninov

Спасибо, но я же не вижу положение ручек в этот момент.

Sci_Rosso

блин…, что то я как то не того… 😃
кароч…, наверна на предыдущей страница форума, была тема про полеты в экстремальном режиме…
Найдите, там есть и полет и меркая картинко с ручками, может поможет…
А вообще, На… оно Вам…???
Тренируйтесь потихоньку сначала, потом побыстрее…
Тут блин моск ИМХО вообще не должен учавствовать…, только глаза, руки и инстинкты…
Потому как думать иной раз бывает некогда…

Musgravehill

У вас углы Эйлера используются? Кватернионам пофиг, они коммутативны.

Covax
ivereninov:

Спасибо, но я же не вижу положение ручек в этот момент.

Там на 3:20 есть как раз момент, когда коптер летит по прямой и крутится вокруг своей оси, это как раз стик питча 30 и яв вправо до упора. В стаб моде просто коптер не заваливается, а держится в горизонте.

ivereninov
Musgravehill:

У вас углы Эйлера используются? Кватернионам пофиг, они коммутативны.

Самолетные углы.

Я пишу адаптивный регулятор, его буду настраивать на модели, которую сейчас и тестирую на адекватность.

коптером в акро моде управлять умею

Musgravehill
ivereninov:

если начальное положение в пространстве - тангаж 30 градусов и начинаем крутить рысканье, вокруг какой оси начнет вращаться аппарат? вокруг ортогональной земле или коптеру?

Пытаюсь вспомнить. Похоже, что относительно собственного центра. Т.е. летит вперед_от_пилота (тангаж 30), потом вращается относительно собственной оси. Возникает крен вперед_от_пилота. Коптер выравнивает крен, одновременно тангаж возвращается в 30. Коптер начинает лететь “носом” в сторону_от_пилота.

ivereninov

тоесть в результате получается поворот воронкой? Спасибо, то что и хотел узнать. Значит roll-pitch-yaw