Порядок поворотов в stable mode.
Разницы никакой, акро, стаб, если делать все плавно.
Чтобы полететь по кругу на коптере последовательность будет такая газ, питч, ролл, яв,
причем на ролл можно сразу яв замиксовать.
Поясню, я умею управлять коптером и понимаю как он рулится в акро моде. Вопрос в том какое положение примет коптер с стаб моде при например заданных с пульта pitch=30 yaw=180
Это в каких попугаях то? 30и 180? 😃
в градусах
Тоесть разгнал коптер вперед и развернул чтоли его на 180 градусов? Развернется, затормозится и полетит на место старта.
А если без линейных перемещений вообще? Меня только вращения интересуют.
Если только яв трогать то будет крутится на месте
если начальное положение в пространстве - тангаж 30 градусов и начинаем крутить рысканье, вокруг какой оси начнет вращаться аппарат? вокруг ортогональной земле или коптеру?
Именно в стаб моде!
Вот такое вращение будет?
MultiWii autolevel with Wii Motion Plus and Nunchuk
смотри с 0:45 и с 3:10
Спасибо, но я же не вижу положение ручек в этот момент.
блин…, что то я как то не того… 😃
кароч…, наверна на предыдущей страница форума, была тема про полеты в экстремальном режиме…
Найдите, там есть и полет и меркая картинко с ручками, может поможет…
А вообще, На… оно Вам…???
Тренируйтесь потихоньку сначала, потом побыстрее…
Тут блин моск ИМХО вообще не должен учавствовать…, только глаза, руки и инстинкты…
Потому как думать иной раз бывает некогда…
У вас углы Эйлера используются? Кватернионам пофиг, они коммутативны.
Спасибо, но я же не вижу положение ручек в этот момент.
Там на 3:20 есть как раз момент, когда коптер летит по прямой и крутится вокруг своей оси, это как раз стик питча 30 и яв вправо до упора. В стаб моде просто коптер не заваливается, а держится в горизонте.
У вас углы Эйлера используются? Кватернионам пофиг, они коммутативны.
Самолетные углы.
Я пишу адаптивный регулятор, его буду настраивать на модели, которую сейчас и тестирую на адекватность.
коптером в акро моде управлять умею
если начальное положение в пространстве - тангаж 30 градусов и начинаем крутить рысканье, вокруг какой оси начнет вращаться аппарат? вокруг ортогональной земле или коптеру?
Пытаюсь вспомнить. Похоже, что относительно собственного центра. Т.е. летит вперед_от_пилота (тангаж 30), потом вращается относительно собственной оси. Возникает крен вперед_от_пилота. Коптер выравнивает крен, одновременно тангаж возвращается в 30. Коптер начинает лететь “носом” в сторону_от_пилота.
тоесть в результате получается поворот воронкой? Спасибо, то что и хотел узнать. Значит roll-pitch-yaw
Там на 3:20 есть как раз момент, когда коптер летит по прямой и крутится вокруг своей оси, это как раз стик питча 30 и яв вправо до упора.
Не факт, что разогнанный коптер в этот момент не летит по инерции, без стика тангажа. У меня на Гайке такое получалось - разгон, тангаж в 0, и крутишься только руддером. Если с питчем - Гайка заваливается в сторону, противоположную повороту. Только ролл спасает от заваливания. Вообще, похоже, стабилизация - это грамотный микс руддера и ролла.
Значит roll-pitch-yaw
Скорее наоборот.
Не факт, что разогнанный коптер в этот момент не летит по инерции, без стика тангажа.
Надо сначала видео посмотреть (3:45 гдето начало), а потом предполагать 😉 Там коптер летает по кругу постоянно вращаясь, по инерции полный круг коптер врятли сделает.
В самолетных roll-pitch-yaw.
Ну ХЗ.
А, блин, звиняюсь, думаю одно пишу другое.
yaw-pitch-roll
В симе н енадо думат mghj порядок поворотов. Надо наклоять ручки туда, куда мы хотим “толкнуть” квадрик, или верт.