Спасибо, но я же не вижу положение ручек в этот момент.
Там на 3:20 есть как раз момент, когда коптер летит по прямой и крутится вокруг своей оси, это как раз стик питча 30 и яв вправо до упора. В стаб моде просто коптер не заваливается, а держится в горизонте.
У вас углы Эйлера используются? Кватернионам пофиг, они коммутативны.
Самолетные углы.
Я пишу адаптивный регулятор, его буду настраивать на модели, которую сейчас и тестирую на адекватность.
коптером в акро моде управлять умею
если начальное положение в пространстве - тангаж 30 градусов и начинаем крутить рысканье, вокруг какой оси начнет вращаться аппарат? вокруг ортогональной земле или коптеру?
Пытаюсь вспомнить. Похоже, что относительно собственного центра. Т.е. летит вперед_от_пилота (тангаж 30), потом вращается относительно собственной оси. Возникает крен вперед_от_пилота. Коптер выравнивает крен, одновременно тангаж возвращается в 30. Коптер начинает лететь “носом” в сторону_от_пилота.
тоесть в результате получается поворот воронкой? Спасибо, то что и хотел узнать. Значит roll-pitch-yaw
Там на 3:20 есть как раз момент, когда коптер летит по прямой и крутится вокруг своей оси, это как раз стик питча 30 и яв вправо до упора.
Не факт, что разогнанный коптер в этот момент не летит по инерции, без стика тангажа. У меня на Гайке такое получалось - разгон, тангаж в 0, и крутишься только руддером. Если с питчем - Гайка заваливается в сторону, противоположную повороту. Только ролл спасает от заваливания. Вообще, похоже, стабилизация - это грамотный микс руддера и ролла.
Значит roll-pitch-yaw
Скорее наоборот.
Не факт, что разогнанный коптер в этот момент не летит по инерции, без стика тангажа.
Надо сначала видео посмотреть (3:45 гдето начало), а потом предполагать 😉 Там коптер летает по кругу постоянно вращаясь, по инерции полный круг коптер врятли сделает.
В самолетных roll-pitch-yaw.
Ну ХЗ.
А, блин, звиняюсь, думаю одно пишу другое.
yaw-pitch-roll
В симе н енадо думат mghj порядок поворотов. Надо наклоять ручки туда, куда мы хотим “толкнуть” квадрик, или верт.
