High end Low cost Quatrocopter
Я тоже сначала так хотел сделать, но думаю все же правильно не учитывать угол наклона, или учитывать но с поправочными коэффициентами - сонар излучает расхоящийся пучек и все равно первым вернется импульс, перпендиклярный поверхности. Опыт подтвердил, что малые углы наклона не виляют на расстоянияе.
А полет по точкам - это уже очень сложно, думаю тут десяток крашей при отладке гарантирован. Но я пока не понимаю какя польза от того что коптер научится летать по программе?
Дотошно как меряет сонар не исследовал. Но при полетах над асфальтом с лежащим полицейским на полицейским подпрыгивает. При наклонах не подпрыгивает. Второе 20 градусов наклона для полета в автомате мало. У меня один раз коптер сдуло несильным ветром и час на поле искал. У меня разрешенный угол для управления автоматом ± 45 градусов и до 50 по диагонали.
При отработке автомата падал не меньше сотни раз, но с маленькой высоты. Поломано десяток винтов и несколько лучей.
dlya menya aktualen rezhim ALYARM! GO HOME! 😃
potomu GPS budu brat’ kak min dlya etogo…
Между нормальным возвратом домой и полетом в автомате практически нет разницы. Вместо дома подставляете путевые точки. Одно из применений автомата - видеосъемка. Коптер летит по заданной программе, а пилот может немного подруливать и сосредоточиться на видеосъемке.
Ого, если для видеосъемки - то тут надо делать среьезно а это как минимум продвинутый интерфейс, чтобы в полевых условиях с 3D привязкой к местности заводить программу… Да и контроль с земли нужен цифровой. У меня в далекой перспективе есть такая цель, но для нее ардуино даже не планировал, как минимум Android (его можно “посадить” на борт пассажирром, там нормальный язык программирования, цифровые беспроводные интерфейсы, камера, GPS, мощный проц - в общем все что надо за смешные деньги).
Ого, если для видеосъемки - то тут надо делать среьезно а это как минимум продвинутый интерфейс, чтобы в полевых условиях с 3D привязкой к местности заводить программу… Да и контроль с земли нужен цифровой. У меня в далекой перспективе есть такая цель, но для нее ардуино даже не планировал, как минимум Android (его можно “посадить” на борт пассажирром, там нормальный язык программирования, цифровые беспроводные интерфейсы, камера, GPS, мощный проц - в общем все что надо за смешные деньги).
В конечном итоге и нормальный сервис должен быть.
Но сначала коптер должен хорошо летать. Для этого планирую пока использовать платформу Arducopter (APM 1, APM 2). Пока что на АРМ 1 это выглядит так kitka-ua.blogspot.com . То есть управление коптером из спорта превращается в обычную рутину. Следующий шаг - улучшение поведения аппарата - плавные реакции и не в ущерб скорости (пока будет АРМ 2). А потом действительно процессор помощнее и какой нибудь Линукс и алгоритмы посерьезнее и уже к этому удобный интерфейс. Но самому зто сделать нереально, успеть бы освоить то что народ делает.
А на текущем проектике разбираюсь с новыми датчиками.
Вчера смотрел акселерометр. Шумит он сильно. Но с учетом фильтрации на конечный результат это влияет слабо. Использовать данные акселя для фильтрации барометра наверно получится, но простых решений не видно.
Хотелось бы акселерометр и магнетометр получше.
Вот именно - все делать самому времени не хватит. Ещё и основаня работа за компом, если бы на заводе работал - было бы проще, так как смена деятельности. А тут вроде и время свободного много после работы - но за компом его не проведешь 😦
Барометр нашелся.
www.ebay.com/itm/260891831092
Барометр нашелся.
www.ebay.com/itm/260891831092
Приехал в четверг барометр MS5611. Сегодня уже прилепил . Вроде уже и меряем давление , температуру и высоту. Пока немного глючит, но с этим потихоньку разберемся.
Допишу еще один вход от приемника для переключения режимов, чуть потестирую и выложу. Высота шумит в пределах ± 0,3 метра. Считывание с частотой 100 Гц. Так что есть перспектива удержания по высоте в пределах 10 см с баро. Повозимся еще с акселерометром и на этом наверно с этой железкой закончим. Потеплеет, полетаем.
Настройка передатчика Turnigy 9X
В результате настройки на 6 выходе приемника получаете 6 значений при манипуляции переключателями ГИРО и трехпозиционным
выход 5 не используется.
Настройки переключателя Turnigy 9X
Режим
0- 1000
1- 1400
2- 1800
3- 1200
4- 1600
5- 2000
PIT/CU
**** N- 20%
IDE1- 60%
IDE2- 100%
THRO HOLD
STATE – IHH
HOLD POS – 000
CH5 – HOV THRO
CH6 – NULL
CH7 – PIT TRIM
CH8 – THRO HOLD
GYRO
STATE - ACT
UPRATE – 000
DNRATE - +40
MODEL – STD
MIX1
STATE – ACT
MASTER –GEAR
SLAVE – PIT
UPRATE – -100
DNRATE - +100
SW - ON
Дописал переключение режимов на вывод D8 платки и выкладываю программу с баро и переключателем. Надо еще тестировать.
Удержание по высоте от баро будет позже после изучения совместной фильтрации с акселерометром
Приехал в четверг барометр MS5611. Сегодня уже прилепил . Вроде уже и меряем давление , температуру и высоту. Пока немного глючит, но с этим потихоньку разберемся.
в мультивии вроде как рабочий драйвер MS5611… посмотрите там…
в мультивии вроде как рабочий драйвер MS5611… посмотрите там…
Да у меня тоже рабочий. поменял во втором слагаемом int на long " D = ((((long)buff1[0]) << 16) | (((long)buff1[1])<< 8) | buff1[2] ); " и вроде нормализовалось. Я взял из Арду алгоритм обработки и переписал под И2С. Там он точно работает. Осталось еще дописать коррекцию на температуры ниже 20 град. Но это не к спеху.
За Вашей темой слежу, но пока не понимаю до конца, обработку данных акселерометра при наклонах.
Вписал стабилизацию по высоте от бародатчика и режим удержания высоты.
Правильно наконец вписал вертикальную составляющую ускорения по данным акселерометра.
// Ac_0 = - (float) accel_Y*DCM_Matrix[0][0] + (float)accel_X*DCM_Matrix[0][1] + (float)accel_Z*DCM_Matrix[0][2];
// Ac_1 = - (float) accel_Y*DCM_Matrix[1][0] + (float)accel_X*DCM_Matrix[1][1] + (float)accel_Z*DCM_Matrix[1][2];
Ac_2 = (- (float) accel_Y*DCM_Matrix[2][0] + (float)accel_X*DCM_Matrix[2][1] + (float)accel_Z*DCM_Matrix[2][2])*0.204035; // см/сек*сек
Заодно есть составляющие горизонтального ускорения и можно пытаться стабилизироваться при порывах ветра. Вот график - изменение высоты в сантиметрах- красная изменение газа - синяя в микросекундах
Барометр нашелся.
www.ebay.com/itm/260891831092
это кстати 01 модель, в пластиковом корпусе, таких уже не выпускают,
в ардупилотмега2 ставят ms5611-03
Этот проект начат как путь перехода на АРМ 2. При переходе на АРМ 2 возникло ряд вопросов.
Вопрос к Mission Planner . Нужен ли он мне?
Есть альтернатива:
- Перейти на Arducopter 2.3-2.4 и доводить его.
- Продолжать развивать собственный проект на ArducopterNG, реально летающий, с нормальным функционалом, но с интерфейсом командной строки.
В первом случае получаю продвинутый интерфейс, но в ущерб скорости расчета и как результат в ущерб качеству полета. Основные алгоритмы полета считаются за 3-4 мсек. Добавленный интерфейс увеличивает время до 9 мсек.
Во втором случае имею интерфейс в виде командной строки, гемморой по описанию новой платформы АРМ 2, адаптацию ПО под нее.
(При полете по точкам мне как то спокойнее задавать относительные координаты, с точки зрения возможной ошибки и считаю, что удобство ткнуть в карту для экономии времени при програмировании не стоит усилий в поисках коптера залетевшего не туда.)
Поэтому вопросы : - Для чего нужен Mission Planner и кто использует его возможности? И какие возможности имеют ценность для Вас?
- Кто пользуется возможностью настройки Пидов в полете?
- Кто летает с автопилотом и как на Ваш взгляд удобнее программировать путевые точки.
Поэтому вопросы :
- Для чего нужен Mission Planner и кто использует его возможности? И какие возможности имеют ценность для Вас?
- Кто пользуется возможностью настройки Пидов в полете?
- Кто летает с автопилотом и как на Ваш взгляд удобнее программировать путевые точки.
- Я использую Планнер для проверки работы датчиков, задаю маг.склонение, выставляю ПИДы. Причем, делаю через АРС220, чтобы не вставлять провода под крышку. Одно время было интересно сохранять OSD прямо из этой программы (кликаем на окошко, пишем поток в файл).
- В полете ничего не трогаю!
- Точки удобнее задавать визуально. Ошибиться очень сложно, рисуя дорожку на карте. Любая консоль противоречит человеческому интерфейсу, поэтому совершить ошибку легче.
- Я использую Планнер для проверки работы датчиков, задаю маг.склонение, выставляю ПИДы. Причем, делаю через АРС220, чтобы не вставлять провода под крышку. Одно время было интересно сохранять OSD прямо из этой программы (кликаем на окошко, пишем поток в файл).
- В полете ничего не трогаю!
- Точки удобнее задавать визуально. Ошибиться очень сложно, рисуя дорожку на карте. Любая консоль противоречит человеческому интерфейсу, поэтому совершить ошибку легче.
По п.1 абсолютно согласен. Гораздо проще это делать используя нормальный интерфейс. Но магнитное склонение и Пиды выставляем на этапе регулировки один раз(если получится). Анализировать работу датчиков я предпочитаю в Excel и зачастую полного экрана не хватает. Поэтому данные с последовательного порта вывожу на грфик по частям.
По п. 3 когда точки заданы в относительных координатах я сразу могу оценить усилия по поиску коптера.
За ответ спасибо.
На кону качество полета. Я сейчас занят эффективным использованием датчиков. И если альтернатива по п.1 то я предпочту читать барометр с частотой в сто герц и магнетометр 75, удобству установки Пидов. И к этому допишу фильтрацию баро вместе с акселерометром.
Пункт 3 действительно принципиален.
На кону качество полета. Я сейчас занят эффективным использованием датчиков. И если альтернатива по п.1 то я предпочту читать барометр с частотой в сто герц и магнетометр 75, удобству установки Пидов. И к этому допишу фильтрацию баро вместе с акселерометром.
Главное, чтобы можно было проверить датчики. А как именно - через тормозящий красивый интерфейс или быструю консоль - не принципиально.
Для чего считывать барометр с такой частотой? Децимация не подходит?
Главное, чтобы можно было проверить датчики. А как именно - через тормозящий красивый интерфейс или быструю консоль - не принципиально.
Для чего считывать барометр с такой частотой? Децимация не подходит?
При высокой частоте легче отфильтровать и в результате стабильнее высоту можно держать.
При высокой частоте легче отфильтровать и в результате стабильнее высоту можно держать.
Я подумал, зачем шум считывать? Пусть мах вертикальная скорость до 5м\с. Бародатчик MS5611 ловит до 0.1м, а при скорости 5м\с это изменение высоты произойдет за 0.02с = 50Гц. В плавном полете реальные скачки высоты +_0.1 метра за 0.01с (100Гц) просто нереальны, в отличие от шума.
Я подумал, зачем шум считывать? Пусть мах вертикальная скорость до 5м\с. Бародатчик MS5611 ловит до 0.1м, а при скорости 5м\с это изменение высоты произойдет за 0.02с = 50Гц. В плавном полете реальные скачки высоты +_0.1 метра за 0.01с (100Гц) просто нереальны, в отличие от шума.
Фильтр вносит задержку, а это мешает контуру авторегулирования высоты. Поэтому фильтруем баро вместе с акселерометром. А на высоких частотах это легче сделать.
Попробовал полетать в коридоре. Площадочка 2х2.9 метра. Летает. Удержание высоты проверить не удалось так как для меня места маловато. Летаю плохо. Летает не хуже Арду. Магнетометр направление держит жестко. Может Пиды нужно будет процентов на 10 уменьшить, но это на улице при ветре проверять нужно.
Спецификация коптера:
Моторы ДТ750 перемотаны на 1000 об/вольт.
Регуляторы Турниги плюш 25 А
Винты 12х3,8 АРС
Батарейка 3 5 А/ч
Диагональ 50 см
Вес 1,39 кГ
Игорь, у вас возникала идея отделить IMU от основного процессора?
У меня есть ATmega 328 с AllinOne(ITG3200, BMA180,HMC5883L,MS5611) и готовый код на кватернионах. Время цикла 350Гц, но считывание датчиков не оптимизировано под минимальные задержки (есть, где улучшить). Можно передавать кватернионы, готовые углы или raw, также и высоту через RXTX или SPI. Я хотел на Мультивии испытать, но аппаратные пины под SPI уже использованы для управления моторами.
Игорь, у вас возникала идея отделить IMU от основного процессора?
У меня есть ATmega 328 с AllinOne(ITG3200, BMA180,HMC5883L,MS5611) и готовый код на кватернионах. Время цикла 200Гц, но считывание датчиков не оптимизировано под минимальные задержки (есть, где улучшить). Можно передавать кватернионы, готовые углы или raw, также и высоту через RXTX или SPI. Я хотел на Мультивии испытать, но аппаратные пины под SPI уже использованы для управления моторами.
Идея возникала, но обработка датчиков занимает основное время. У меня все сделано на DCM матрице (я просто матрицу понимаю лучше чем кватернионы да и код готовый был под руками). Время цикла - 3 миллисекунды. То есть 300 Гц можно получить. При этом в памяти он занимает приблизительно половину ATmega 328. А в оставшуюся часть все остальное легко впихнуть.
Для испытания на МультиВии перекиньте моторы на другие выходы. (У меня в коде видно как это сделать, не обязательно аппаратный PWM использовать.) Или приемник перекиньте на аналоговые входы (там же) На моей плате выводов еще меньше. (Сейчас осталось только 2 чистых АЦП)