MultiWii - обсуждаем и отлаживаем Alt Hold
Поменял в настройках Sensors.ino параметр acc_1G, сделал его равным 320. Теперь при переворачивании коптера по оси Z -256
Для моей прошивки, калибруйте по 6-ти точкам - как раз для таких случаев, поможет выровнять. Но это только при условии линейности, то есть если на концах 255, -255 - то при отсутвии ускорения в центре 0. Иначе, лучше поменять датчик.
А ещё хотел уточнить - при наличии незатухающих осцилляций по высоте, периодом примерно 2-3 секунды и амплитудой около полутора метров (сонар есть) - что изменять? уменьшать P? А в каком из регуляторов, их там три - Altitude, Velocity и Level?
Для высоты только Altitude P, I, D крутите. Если осцилляции - уменьшить I (можно в 0), уменьшить P и/или увеличить D (можно даже до больших значений типа 30-40). И проверьте как при наклонах себе ведет. при плохо откалиброванном акселе при наклонах будет очень плохо 😦
Вынужден перейти на 2.1 для работы GPS, вмерживать в 2.1 поддержку сонара планируется? 😃
Да, начал, но все руки не дойдут закончить. В отличие от 2.0, в 2.1 поменяли очень много и автоматический мержинг средствми SVN не прошел, так что все вручную.
Отлично, значит перешиваю все свои коптеры на 2.1 , разбираюсь чего там нового и как работает, а тут и Ваша прошивка выйдет!
Да, начал, но все руки не дойдут закончить. В отличие от 2.0, в 2.1 поменяли очень много и автоматический мержинг средствми SVN не прошел, так что все вручную.
Может попробовать убрать из 2.1 код для сонара i2c и вместо него вкорячить для аналогового ? ( заменив функции ) ?
Наскошько я помню спецификации 2.1, там сонар не рабочий, так что добавлять надо очень много. У меня собственный алгоритм удержания высгты и туда сонар интегрирован с баро, в 2.1 этого нет
У меня собственный алгоритм удержания высгты и туда сонар интегрирован с баро
думаю стоит смиксить стоковый алт-холд и твой драйвер сонара + error based алгоритм перехода баро-сонар, т.к. стоковый по отзывам довольно не плохо держит на ms5611 + хорошо бы уйти от использованоя акселя в алт-холде… причин много, думаю помниш еще 😃
так же в стоке совсем тупо хреново написана корректировка/изменение высоты газом, на включенном алть-холд соот-но…
Наскошько я помню спецификации 2.1, там сонар не рабочий, так что добавлять надо очень много. У меня собственный алгоритм удержания высгты и туда сонар интегрирован с баро, в 2.1 этого нет
Да ты прав на 1000% . В IMU нет ни одной строчки про сонар.У меня сонар в гуи в дебуге показывает , реакции никакой.
Удалил
думаю стоит смиксить стоковый алт-холд и твой драйвер сонара + error based алгоритм перехода баро-сонар, т.к. стоковый по отзывам довольно не плохо держит на ms5611 + хорошо бы уйти от использованоя акселя в алт-холде… причин много, думаю помниш еще так же в стоке совсем тупо хреново написана корректировка/изменение высоты газом, на включенном алть-холд соот-но…
Да можно, но у меня не дошли руки даже затестить стоковый алгоритм, хотя баро MS5611 есть 😃 А руление высотой у меня сейчас тоже неправильно сделано. Работает только потому, что мой алгоритм позволяет сделать сильный PID и он быстро гасит ошибку. По хорошему, надо делать каскадный PID с Feed Forward (и его же использовать для руления в режиме level, т.к. стоковый тоже неправильно сделан), для режима GPS-ASSIST (GPS держит позицию, а мы управляемм координатой), для OpricalFlow. Т.е. этот каскадный PID с FF будет очень нужным дополнением, но MWC тупо не рассчитан на него - надо реструктурировать тонны кода и вводить новые параметры в интерфейс, поэтому даже начинать не хочется - потеряется всякая связь с официальным релизом и мержить новые фичи будет мегасложно.
Этот алготртм с самомго начал заложил в свой контроллер Дмитрий (ziss_dm) - поэтому проще переключиться на его проект 😃
надо делать каскадный PID с Feed Forward
в тырнете как обычно дофига всего, где лучше почитать про PID с Feed Forward, чеб моск не сломать? 😃
Этот алготртм с самомго начал заложил в свой контроллер Дмитрий (ziss_dm) - поэтому проще переключиться на его проект
чета заснул он… никаких обновлений с марта… наверное наконец то человека заметили и взяли куда надо 😃
Но тем не менне он уже сделал что-то летающее и рабочее 😃 По поводу ПИД-контрллеров - не нашел ссылки у себя. Видимо ходил, читал все подряд. Погугли, принцип каскадного соединения и feed forward довольно часто описывается.
Мльтивий хороший проект, но там столько всего уже надо оптимизировать - а вместо этого делают какую то фигню типа inflight acc calibration и поддерку кучи железа, не думая хоть как то структурировать это. как следствие код жутко замусорен. Исчезла его простота.
Мльтивий хороший проект, но там столько всего уже надо оптимизировать - а вместо этого делают какую то фигню типа inflight acc calibration и поддерку кучи железа, не думая хоть как то структурировать это. как следствие код жутко замусорен. Исчезла его простота.
как то пару месяцев назад я тоже уже лил желчь по этому поводу 😃
как то пару месяцев назад я тоже уже лил желчь по этому поводу 😃
+1000 Давно можно было сделать в 2.1 сонар…
Я подключил сонар и GPS через “I2C переходник” на Tiny 2313 работает… сонара в IMU так и нет…
А как бы такое прислюнявить? 100 м обещают… Или это только в воде?
Или это только в воде?
только под водой
Так как там дела обстоят с Alt hold для 2.1?
Ну и вообще, буду благодарен за инфу, как включать Alt Hold 😃
Он вешается на какой-то канал или включается через GUI и где об этом подробно почитать?
Перечитал всю тему, но так этого и не понял. Работает ли он на 2.1, если нет, то где можно найти тот кусок кода, который можно вставить в 2.1.
А еще вопрос про сонар, опять же, он упоминается в 2.1 но, как я понял, в работе коптера участия не принимает. Как это исправить?
p.s. и куда подключается сонар на MWC SE v1.0
Официально сонар к MultiWii еще вроде не прикручен, только заготовка в 2.1 для i2c сонара.
Не официально отлично работает на 2.0, ждем от Алексея 2.1 - там все вручную переделывать надо.
Uvis, skyrider у меня на 2.0 мои регули (НК SS 18-20A) не захотели работать, отказывались коптер поднимать 😦 на 2.1 такого не было, в прочем, 1 регуль сгорел, а запасного нет, заказал плюши на 18A, с ними не должно быть проблем в плане прошивки, главное, чтобы они сами были нормальные, но взял с запасом, на всякий случай. Да и сонар еще тоже не приехал.
А про Alt Hold расскажите? 😃 как он включается с апы?