MultiWii - обсуждаем и отлаживаем Alt Hold
думаю стоит смиксить стоковый алт-холд и твой драйвер сонара + error based алгоритм перехода баро-сонар, т.к. стоковый по отзывам довольно не плохо держит на ms5611 + хорошо бы уйти от использованоя акселя в алт-холде… причин много, думаю помниш еще так же в стоке совсем тупо хреново написана корректировка/изменение высоты газом, на включенном алть-холд соот-но…
Да можно, но у меня не дошли руки даже затестить стоковый алгоритм, хотя баро MS5611 есть 😃 А руление высотой у меня сейчас тоже неправильно сделано. Работает только потому, что мой алгоритм позволяет сделать сильный PID и он быстро гасит ошибку. По хорошему, надо делать каскадный PID с Feed Forward (и его же использовать для руления в режиме level, т.к. стоковый тоже неправильно сделан), для режима GPS-ASSIST (GPS держит позицию, а мы управляемм координатой), для OpricalFlow. Т.е. этот каскадный PID с FF будет очень нужным дополнением, но MWC тупо не рассчитан на него - надо реструктурировать тонны кода и вводить новые параметры в интерфейс, поэтому даже начинать не хочется - потеряется всякая связь с официальным релизом и мержить новые фичи будет мегасложно.
Этот алготртм с самомго начал заложил в свой контроллер Дмитрий (ziss_dm) - поэтому проще переключиться на его проект 😃
надо делать каскадный PID с Feed Forward
в тырнете как обычно дофига всего, где лучше почитать про PID с Feed Forward, чеб моск не сломать? 😃
Этот алготртм с самомго начал заложил в свой контроллер Дмитрий (ziss_dm) - поэтому проще переключиться на его проект
чета заснул он… никаких обновлений с марта… наверное наконец то человека заметили и взяли куда надо 😃
Но тем не менне он уже сделал что-то летающее и рабочее 😃 По поводу ПИД-контрллеров - не нашел ссылки у себя. Видимо ходил, читал все подряд. Погугли, принцип каскадного соединения и feed forward довольно часто описывается.
Мльтивий хороший проект, но там столько всего уже надо оптимизировать - а вместо этого делают какую то фигню типа inflight acc calibration и поддерку кучи железа, не думая хоть как то структурировать это. как следствие код жутко замусорен. Исчезла его простота.
Мльтивий хороший проект, но там столько всего уже надо оптимизировать - а вместо этого делают какую то фигню типа inflight acc calibration и поддерку кучи железа, не думая хоть как то структурировать это. как следствие код жутко замусорен. Исчезла его простота.
как то пару месяцев назад я тоже уже лил желчь по этому поводу 😃
как то пару месяцев назад я тоже уже лил желчь по этому поводу 😃
+1000 Давно можно было сделать в 2.1 сонар…
Я подключил сонар и GPS через “I2C переходник” на Tiny 2313 работает… сонара в IMU так и нет…
А как бы такое прислюнявить? 100 м обещают… Или это только в воде?
Или это только в воде?
только под водой
Так как там дела обстоят с Alt hold для 2.1?
Ну и вообще, буду благодарен за инфу, как включать Alt Hold 😃
Он вешается на какой-то канал или включается через GUI и где об этом подробно почитать?
Перечитал всю тему, но так этого и не понял. Работает ли он на 2.1, если нет, то где можно найти тот кусок кода, который можно вставить в 2.1.
А еще вопрос про сонар, опять же, он упоминается в 2.1 но, как я понял, в работе коптера участия не принимает. Как это исправить?
p.s. и куда подключается сонар на MWC SE v1.0
Официально сонар к MultiWii еще вроде не прикручен, только заготовка в 2.1 для i2c сонара.
Не официально отлично работает на 2.0, ждем от Алексея 2.1 - там все вручную переделывать надо.
Uvis, skyrider у меня на 2.0 мои регули (НК SS 18-20A) не захотели работать, отказывались коптер поднимать 😦 на 2.1 такого не было, в прочем, 1 регуль сгорел, а запасного нет, заказал плюши на 18A, с ними не должно быть проблем в плане прошивки, главное, чтобы они сами были нормальные, но взял с запасом, на всякий случай. Да и сонар еще тоже не приехал.
А про Alt Hold расскажите? 😃 как он включается с апы?
Добрый день.
Подскажите где узнать про настройку alt hold.
Возможно удержание высоты без сонара только по баро.
Ну и вообще, буду благодарен за инфу, как включать Alt Hold
Он вешается на какой-то канал или включается через GUI и где об этом подробно почитать?
Подскажите где узнать про настройку alt hold.
Возможно удержание высоты без сонара только по баро.
вы GUI то хотябы запускали? вешается на канал аппы…
в безветренную погоду у меня на BMP085 висит +/-0.5м, в ветер почму-то может начать резко скакать +/-2м
MultiWii 2.1
mataor GUI запускал, но как именно это в нем вешается на канал?
GUI запускал, но как именно это в нем вешается на канал?
как и все прочее - для каждого из каналов есть 3 настройки - включен при минимуме (>1300 примерно), в среднем положении (>1500) или в верхнем (>1700)
включить - нажать на соответствующий чекбокс (серый/при выборе белый квадратик) и потом сохранить настройки соответствующей кнопкой.
П.С. что-то разговор в этой теме пошел не по теме…
mataor большое спасибо, а то инфы много, а примеров нет 😦
Ну и чтобы не флудить, вопрос по теме:
В каком файле находится алгоритм альтхолда? Хочется сравнить разные версии.
В каком файле находится алгоритм альтхолда? Хочется сравнить разные версии.
IMU.ino, а конкретнее функция void getEstimatedAltitude()
кстати совет - переходи с родгой гуи на Mw-WinGUI… ссылки гдето тут были
mataor спасибо!
Прощу прощения за задержку, по работе загруз и на другой проект отвлекся, даже полетать за все лето удалось пару раз. Но скоро планирую возобновить процесс перевода на 2.1.
alexmos отличная новость! 😃 по мне, так 2.1 лучше 2.0 по крайней мере у меня (вернее у моих регуляторов) был печальный опыт с 2.0 а на 1.9 не хочется, все же, надо смотреть в будущее, а не оглядываться на прошлое!
Кстати, у меня есть опыт разработки для Obj-C, выпустил несколько приложений для iOS и на др. языках немного писал, поэтому, вдруг чем смогу помочь 😃 буду только рад!