Гекса X6 или Y6 - все "за" и "против".
Вторая Наза, в любом режиме - Эттитьюд или ЖПС. Моторы T-motor MN4014-9
тогда как вы узнали, что взлетает в полгаза? То что она взлетает в пол тротла - это заслуга контроллера и это не говорит о загрузке вмг. Если взлетает в мануале и висит в полтротла - тогда да, на это можно ориентироваться. Завесьте ее в ати/жпс и коротко переключитесь в мануал - куда пойдет? Предполагаю, что резво вверх - если так, то недогружена, отсюда и нервная реакция на стики.
Я уже пробовал шаг 7.5
А вы попробуйте их на низ поставить, только аккуратнее, у Вас просто ацкий блендер измельчитель 😃
Реги афро. Последняя прошивка.
Буду мудрить с винтами.
Плюс сейчас сяду посмотрю запись полётов и показания OSD по напряжению
Но иногда раскачка всё же появляется.
Попробую, по совету выше поставить нижние винты с большим шагом.
У меня стоят верхние APC SF 12x4.7, нижние APC EP 12x6. Хотя сейчас заказал APC MR 12x4.5 - буду пробовать.
верх и них 10х4,7. Такая же раскачка
Если будет возможность - снимите это на видео. Очень интересно посмотреть - что ж там может быть не так.
но эксперименты недешевые.
Да, полностью солидарен. У самого уже коллекция ненужных пропов валяется 😦 Но, тут уж такое дело : я сознательно выбрал под свою задачу эту схему- значит принял все её плюсы и минусы.
Выкосы можно сделать,будет лучше висеть и без раскачки. Проверено.
Я как раз начинал со схемы с выкосами аж по 10 градусов. Оно летало, но, убрав выкосы, и выиграв порядка 300 гр только на них я обнаружил, что и без них летает очень даже стабильно.
Всем привет.
Внесу свою лепту в обсуждение Y6.
Основная проблема, вокруг которой ведутся дебаты, это согласованность работы соосно расположенных винтов. За прошедший год попробовал множество вариантов компановки рамы, выбора контроллеров, пропеллеров и пр. Покоя не давала противоречивая инфа об эффективности соосных винтов. Решил сам убедиться в правильности приводимых аргументов. А теперь по порядку:
- Все предыдущие модели имели склонность к левому вращению по Z. Этот эффект усилился после установки карбоновых пропов. Компенсация эффекта программными настройками, вносила разницу в реакцию ни стики при правом и левом повороте.
- Все модели имели раздельное питание верхней и нижней групп моторов от двух одинаковых аккумуляторов. В зависимости от режимов полетов аккумулятор, питающий верхнюю группу моторов терял заряд на 10-30 % больше, чем питающего нижние.
Выводы:
В отличие от Хексы, в которой все моторы имеют равные условия “держаться за воздух”, в Y6 добиться этого невоможно. Верхняя и нижняя группа состоит из 2х моторов, вращающиеся в одну сторону, и 1 - в обратную. Учитывая, различные условия работы, особенно на переходных процессах (изменение нагрузок) коптер будет рыскать в ту или другую сторону.
Способы решения проблемы:
Мне не подуше подбирать пропы по диаметру и шагу, как это уже обсуждалось. На мой взгляд это шаманство и метод “научного втыка”. В авиации используют механический дифференциал для распределения нагрузок соосных винтов. За это я и зацепился.
Что сделано: - Рама сконструирована так, чтобы развесовка была 70/30 (смещена вперед).
- Изменено направление вращения винтов правой группы на противоположное. Соотвественно, внесено изменение в программе MW. Теперь левая и правая группа моторов работают в зеркальном отражении.
- Установлены датчики нагрузки, заведены на свободные A1-A3 Mega 2560. Алгоритм обработки аналогичен VBAT. Вычисляем разницу, вносим корректировку при вычислении MIX.
Во время первых же испытаний мониторинг показал правильность такого решения.
Испытания закончились неудачным падением на пропы. Причина в том, что не ограничил предел корректировки и это привело к резкой остановки одного из моторов.
Для более полных исследований коротковат “поводок” из BLEUTOOTH. В пути пара Xbee.
Еще нужно написать модуль снятия летных параметров + показания датчиков нагрузки с записью в лог для дальнейшей обработки.
Верхняя и нижняя группа состоит из 2х моторов, вращающиеся в одну сторону, и 1 - в обратную
На назе - все верхние в одну сторону, все нижние- в другую. Или не понял фразы?
На назе - все верхние в одну сторону, все нижние- в другую. Или не понял фразы?
Все правильно Вы поняли. Но в этом и есть причина проблем. Верхние “цепляются за воздух” лучше, их два и это влияет на Z. Если внимательно понаблюдать за тем как Y6 летит вперед, то это похоже на посадку самолета при сильном боковом ветре - немного бочком…
Повторюсь, у себя я сделал так: левый верхний и правый нижний - по часовой, а левый нижний и правый верхний - против. Получилась симметрия.
Занятно, я “бочком” не наблюдал. Вообще, конечно, вопрос соосных винтов очень занятен. Я уж изрядно пропеллеров разных наменялся в своей системе. Кстати, вот забавно, то пишут, что надо как можно ближе сдвигать пропеллеры по вертикали, то, вот недавно было, что надо их наоборот разносить. То пишут верхние больше диаметром, то нижние, то разный шаг, то одинаковый- а мы всё пробуй 😃 Я, кстати, не скажу, что из-за разных масс пропеллеров, вертолёт ведёт себя неадекватно. А между тем- на моём сверху слоуфлайеры, а внизу -“тонкие электрические” - между ними разница в массе примерно в 1.5, кажется, раза. Я изошёл из того, что нижние пропеллеры работают в потоке верхних, “бегут по ветру”. “thin electcric” специально предназначены под большие обороты, и я взял их с большим шагом. Я даже на глаз вижу - нижние двигатели крутятся быстрее. Кстати, предполагаю, что раскачка у коптеров при снижении - обусловлена ещё и “слоуфлайерами”. Сейчас заказал специальные мультироторные пропеллеры АРС. Придут - буду сравнивать.
Приведу одно наблюдение.
Коптер на земле. Отключаем все двигатели за исключением (например правого нижнего). Запускаем двигатель и набираем обороты. Верхний с небольшим опозданием начинает активно раскручиваться в потоке нижнего. Теперь тоже самое делаем но наоборот. Отключаем нижний и раскручиваем верхний… Нижний в потоке верхнего раскручиваться значительно хуже. Попробовал на других лучах. Эффект тот же.
Полет “Бочком” стал наблюдаться на карбоновых пропах. Вообще чувствуется разница относительно пластиковых. Карбон работает тише, расход на стиках при зависании ниже.
Теперь вопрос, точнее утверждение. Прежде чем экспериментировать с пропами, а это однозначно важный пунктик, нужны средства измерения. Предлагаю заострить на этом внимание, разработать действенный механизм и методику, внести в алгоритм управления результат исследований.
Готов поделиться своим опытом в плане средств измерений. Какой-то опыт уже накопился.
А вот в пропах и аэродинамике знаний пока маловато, но для того и форум, чтобы помогать друг другу…
Отключаем все двигатели за исключением (например правого нижнего)
Я такой эксперимент провести не смогу. Контроллер “наза”, боюсь, не стартует, если не будет всех двигателей на месте.
Карбон работает тише, расход на стиках при зависании ниже.
Я пробовал рцтаймер карбон 14" - коптер вообще не смог с ним летать. Наблюдал жуткую тряску “вобблинг”, поднял на полметра, и тут же посадил.
Летаю на АРС.
разработать действенный механизм и методику
Лирическое отступление: у меня знакомый пчеловод баял, что его приятель - получает мизерные удои мёда, но его хобби - конструирование оригинальных ульев для пчёл.
Так и я - моё мерило - визуальные ТТХ аппарата и время полёта. К примеру, перейдя на 4 банки и 12" пропеллеры я ощутил очень заметный прирост качества полёта.
Дмитрий, можно больше подробностей о вашей модели (двигатели, пропы, рама, вес, аккумуляторы, время и пр.).
Не буду скрывать, у меня практическая задача. Подняться на 800м, пролететь еще около двух км, сделать облет и вернуться. На высоте практически все время восходящие потоки. Насколько такая задача реализуема на Ваш взгляд? Как вариант, сэкономить АКБ планировал за счет квази-планирования, т.е. с минимальным тротлом и максимальной скоростью снижения… Радио работать не сможет, полет пойдет на автопилоте. Съемка HD.
Я использую моторы MT3506, пропы 14x4.5, питаю двумя аками 3300 в параллели, карбон по кругу (лучи 16мм., рама лист 2мм, фирменные муфты, защелки и мотормаунты от TARROT). Полный вес (без камеры) 1.920 кг. Если дифференцирующая система не будет эффективна и не даст экономии, облегчимся на 80гр. Камера добавит 130гр. Планирую уложиться в 2000гр. Контроллер MEGA2560 используется как тест, присматриваю замену. Система управления - кастомная под себя- Multiwii.
Формула Y6 был выбрана по причине ее агрессивных возможностей и способности противостоять ветру.
Дмитрий, можно больше подробностей о вашей модели
Само собой. Вот тут показывал.
rcopen.com/forum/f123/topic226087/7094
Двигатели ровно как у Вас. mt-3506-650. Изначально летал на 5800мАч 3S, пропеллерах APC SF 13x4.7. Попытки перейти на 14 дюймов не были удачными. Я смотрел “тот самый” ролик Вартокса, где всё красиво. Но Наза не справляется с контролем таких пропеллеров. Коптер дёргается. Т.н. “вобблинг”, когда его кренит по кругу - всё время, как я не крутил гейны. На 13" пропеллерах оно летало, нормально, если не с чем сравнить. Сейчас, уже имея с чем сравнить, скажу, что летало как “беременная корова”, “бомбовоз”. Я попробовал, взял на поиграться 4S батерю и 12" пропеллеры. И “больше дури - в кошках вискас”. Коптер прям как другой стал. Скорость набора высоты, запас мощности, стабилизация в ветер - заметно лучше. Практически не колбасит на спуске. Я могу “перепрыгнуть” дерево в случае чего. Несколькими постами раньше я писал - сверху стоят 12x4.7 SF, снизу - 12x6EP и те и те - АРС. Сейчас заказал MR пропеллеры. Буду сравнивать. По времени полёта всё не так красиво: 5000мАч 4S высасывает за 10 минут. До того летал на 5800 3S - было минут 12 примерно. Поскольку запас грузподъёмности очень велик - ставил 2х5000 4S - время поднялось закономерно до 18 минут.
Про автономный полёт ничего не могу сказать - уверен, что по заряду батарей должно хватить на 2 км запросто.
Спасибо, Дмитрий.
Только … 😃 прежде чем пролететь 2 км, нужно перед этим еще подняться на 800м. Грубо говоря, подняться к вершине скалы и сделать облет. Деревья облетать не нужно, а вот ГП и время - важны…
нужно перед этим еще подняться на 800м
Я не вижу в этом приниципиальных сложностей. Я максимум взлетал на 230м, выше смысла не увидел. Но летал по фпв, и стало портиться видео. У антенн- клеверов в центре ДН есть же яма ( “бублик”), а коптер был надо мной. Вообще, удивляет меня другое : Вы делаете коптер под конкретный полёт. Обычно по-другому. Я вот сделал с определёнными ттх по дальности и длительности, и так и летаю в разных местах 😃
Кто какие цели преследует…
К стати (сорри за оффтопик), вчера разобрался с winGui как средством постановки задач для своей “миссии”. Впечатляет. Жду погоду для тестов.
Еще вопрос. Вы не встречали нигде установку на мультикоптер турбин EDF для увеличения продольного ускорения? Потавить пару под брюхо вдоль центральной оси и направить вектор тяги так, чтобы он не влиял на работу задней группы моторов. Включать синхронно и пропорционально с Pitch>1500, но при этом не давать прибавку задним моторам для наклона вперед, т.е. чтобы сохранить горизонт и не увеличивать лобовое сопротивление. На обычной гексе, такое трудно реализовать, а вот на Y6, самое то. Хочу попробовать сравнить расходы при зависании и максимальном ускорении, а затем подобрать EDF эквивалентный полученной разнице… Что думаете по этому поводу?
установку на мультикоптер турбин EDF
Максимум, видел тут где-то на форуме была тема - ставили горизонтальный пропеллер на квадрик. Оно летало. Больше ничего сказать не могу 😃
Максимум, видел тут где-то на форуме была тема - ставили горизонтальный пропеллер на квадрик. Оно летало. Больше ничего сказать не могу 😃
И пришли к выводу что толку - ноль.
—
А по теме - Что то почитал я все эти танцы с бубном, и передумал делать … сделаю плоскую гексу складную лучше ) хотя формфактор Y очень нравится …
как Y6 летит вперед, то это похоже на посадку самолета при сильном боковом ветре - немного бочком…
Вот. После очередного падения, перешил назу в1 на прошивку 4.02, и увидел схожее поведение. Сейчас стал анализировать, что не так- пожоже, такая штука от того, что при падении погнулся один из мотормаунтов и мотор передний на моём коптере стоит чуток под углом. Выправлю, полетаю, отпишусь.
Гонял X8 на Naza v2 GPS.Что не понравилось:
1)отрываясь от земли - закручивает по yaw,оторвавшись,центрируется;
2)плохо борется с ветром,как корова на льду (на проводке не экономил,б.м. дело в плохом пятне контакта Т разъема и как следствие проседание по току)
3)по yaw рулится с обратным толчком
4)взлетает с прыжком/рывком как лифт
5)+летает без двух пропов
6)Видны винты в кадре
7)насилует АКБ
В итоге вернулся на Y6.лучше с ветром боролась,красивее,винты в кадре не видны.
Время висения при прочих равных около 13-14 мин. на 5000 мах 3s
Моторы 1000 kv,пропы SF 10x4.7 верх/низ,буду менять на APC верх 10х4,7, низ 9х6.
Снаряженный вес Y6 - 1400 - 1500 гр.
Снаряженный вес X8 - 1600 - 1700 гр.
Вопрос: Стоит ли понижать KV и переходить на быстрые регули/прошивки?
По регулям уже мнение озвучил.
По кв - я бы не стал. Опять же, какая стоит задача?
Получить стабильный управляемый аппарат? - Ваш сетап хорошо подходит, движки недогружены - есть возможность экспериментировать с разными диаметрами и шагами.
Получить стабильный управляемый аппарат и выжать максимальную эффективность из ВМГ? - осмелюсь предположить что задача не ограничится одним комплектом ВМГ…
А еще есть мнение, что алгоритмы Назы фигово заточены под Y6
Наза- мне не нравится что верхние пропы крутят налево,а нижние направо.
ИМХО (вращение) лучше,передние моторы верхние внутрь,нижние наружу,а задние в противоположных направлениях.
Для спокойного ФПВ,на подальше с ЛРС.(для бешенного пилотирования есть квад)
Достаточно ли прошить hobbywing 20A или схемотехника/элементы ГЭ? - очень болезненный вопрос.
Моторы заказываю SunnySky X2212 KV980.
Пропы APC,верх 10х4,7,низ 10х5,5.
АКБ оставлю 3s.
База 550-700 размера.
Предположительный вес пересобранного,снаряжонного аппарата около 1550 гр. (с АКБ).
При аналогичном сэтапе,моторы и конроллеры заметно нагреваются после висения.
У АПМ-нормально реализовано управление Y6?
Если перегреваются ВМГ - можно попробовать уйти на 9", погоняйте сетап в Е-кальке, по ощущению запас по тяге есть
А вообще тему с Y6 трудно назвать тривиальной и многие с нее по этой причине соскочили. Я погружался года 1,5 назад - банально доступный выбор винтов разных характеристик вводил в уныние, сейчас ситуация поменялась в лучшую сторону. По любому советую подбирать сетап исходя из возможности приобретения винтов одного диаметра (и производителя) и шагом через 0,5 в диапазоне от 3 до 6. И еще на период подбора ВМГ запас по мощности на движках(и регулях с акку) желательно иметь ок 30% и даже не пытаться грузить по верхней границе.
С прошивкой/не прошивкой регулей - я не верю, что можно настроить Y6 на тормозных регулях