GPS-приемники для квадрокоптеров
Вообще я помнится читал статейку, о том, что болтанка и унитазинг в навигационных режимах связаны именно с тем, что INAV постоянно сравнивает зачения направления по GPS и по магнетометру и когда они не совпадают и начинается унитазинг, может я что то и не так понял…
про инав не скажу,
в ардукоптере логика такая
поскольку жпс дает данные с некоторой задержкой , скажем 0,4 секунды то его данных недостаточно чтобы удерживать позицию,
поэтому в прошивках для апм к позиции по жпс добавляли результат интеграции ускорений за этот интервал, при этом необходимое для суммирования векторов перемещений направление на север брали с компаса.
при этом если компас врет больше 5 градусов - начинался унитазинг.
в прошивках для 32 битных контроллеров начиная с ардукоптер 3.4 полноценно екф борется за правдивость данных, и даже если изначально компас врет, то в результате пролета по прямой вычисляется настоящий угол между носом и севером, который и используется вместо компаса, благодаря чему проблем с компасом и унитазингом стало на порядок меньше
про инав не скажу
На айнаве вродь екф до сих пор нет, а соответственно все это работает так как работал ардупилот до екф-а, тоесть не особо надежно… соответственно, использование айнава в современных условиях (когда есть действительно надежные решения с резервированием магнитометров, гпс с последующей обработкой екф) выглядит весьма сомнительно… имхо, для аппаратов которые должны летать в авторежимах(типа лоитера, позишнхолда, полета по точками и т.д.) имеет смысл взять как минимум тот же первый пикс чем собирать глюки и дрова…
что такое екф, как это правильно расшифровывается, чтоб найти?
что такое екф
Фильтр Калмана - такая “священная фигня” для тех, кто верует, что она “сделает всё волшебно” 😁
И тем не менее на нашей полянке, все кто перешел с убогого Айнава на Ардупайлот, отметили, что летает он заметно лучше.
Сам ничего не могу сказать, я все еще на старом АПМ летаю, который все равно лучше этой глючной хрени. Что я точно видел, что пока был Айнав, всё у всех все время падало, перешли на Арду - все летают. Так что волшебно, не волшебно, а это работает. Хотя дело не в Калмане, конечно, а в нормально отлаженной прошивке.
Ну и собственно ЕКФ ничем не священен, его можно всегда отключить, и посмотреть как без него.
насколько я понимаю айнав задумывался как прошивка соединяющая могучесть контроля угловых скоростей и положения рамы которую обеспечивает бетафляй с возможностью автоматически вернуть аппарат в случае если пилот потерял ориентацию во время тренировки, но постепенно оброс несвойственными рейсерскому контроллеру функциями, разумеется ничего бесплатно небывает инерциальные расчеты отнимают процессорное время-(могу заблуждаться)
тем временем пока писали айнав в ардукоптере подтянули алгоритмы управления мелкошустрыми рамами увеличив частоту цикла опроса гироскопов и выдачи управления в регули моторов, попутно внедрив дшот и мультишот, в результате сейчас на арду вполне можно настроить квадрик 130 размера, со всеми функциями свойственными беспилотнику
что такое екф, как это правильно расшифровывается, чтоб найти?
ardupilot.org/…/common-apm-navigation-extended-kal…
ardupilot.org/dev/…/extended-kalman-filter.html#ex…
В общих чертах, зачем, что дает и т.д.
насколько я понимаю айнав задумывался как прошивка соединяющая могучесть контроля угловых скоростей и положения рамы которую обеспечивает бетафляй с возможностью автоматически вернуть аппарат
Все пилоты миников при упоминании Айнава страшно плюются, как я понял для миников он вообще никакой, если только не блином летать. Сейчас это бесполезная поделка. Как только вышел Чибиос, Айнав умер. (Ну для многих.)
Все пилоты миников при упоминании Айнава страшно плюются
Какой “плавный” переход с “многих” на “всех” 😁
“Отучаемся говорить за всех”(с)… Или хотя бы приводим данные ВЦИОМ 😁
В лучшем случае - расписывайтесь за вашу отдельно взятую полянку.
Сам ничего не могу сказать, я все еще на старом АПМ летаю, который все равно лучше этой глючной хрени.
как я понял для миников он вообще никакой,
“Пастернака не читал, но осуждаю” 😁
Собственно, начиная с этого пассажа “ценность” вашего мнения о айнав равно корню. Который квадратный. Из минус единицы. 😁
Что я точно видел, что пока был Айнав, всё у всех все время падало,
То, что я точно видел в обсуждениях тем про iNAV - “падало” лишь у тех, кто из принципа не желал читать инструкцию по настройке: “я фишку/ардупилот настроил - значит и тут по наитию разберусь”. Ах, да - некоторый ещё сугубо на русском инструкцию вынь да положь - типа, авторы бесплатного проекта им почему-то это ДОЛЖНЫ (и ссылаются, например, на Винду). Ну что про таких скажешь… 😁
если только не блином летать
А что, на ардупилоте возможно летать гонку или фристайл? Не смешите. 😁
Как только вышел Чибиос
Он настолько “популярен”, что про него почти никто не слышал, исключая, вас и, возможно, пару человек с вашей полянки. В отличие от баттерфлая хотя бы.
Я даже темы по нему не нашёл ни в “самолётном” ни в “коптерном” разделах форума, где соседствуют темы про айнав и ардупилот.
Ну для многих.
Для многих на вашей полянке? А как же ардупилот с его тяжёлым наследием альтмеговского прошлого в коде? 😁
И вот еще какая странность - я не видел на этом форуме чтобы пользователи айнава ходили с калометами по темам фишки или ардупилота, рассказывая “сам не пользуюсь, но слыхал от многих, что УГ”, а вот пользователи (сдается мне, что все они с одной полянки) ардупилота отметились что в обеих темах про айнав что тут. С чего бы так подгорало? 😉
P.S. А какое отношение вся эта флудильня имеет к данной теме, не подскажете? 😉 Лучше бы тему про вашего чижика-чибика завели - мы бы хоть что-то об этом “гениальном прорыве” узнали 😃
да дело говорит шурикус,
на нашей полянке тоже самое.
сколько не бились даже толкового удержания высоты не удалось достичь, (чтоб гарантировано в пределах нескольких десятков см держал)
сначала один контроллер с f4 ни бэтафляй ни инав высоту не держут, то вроде начинается, чуть шевельнешь пролетишь - или вверх летит или вниз вместо удержания.
ну мало ли думаем может глюки железа, всяко бывает, давай другой поставим - был на f7. Тут еще круче, вдобавок невидит датафлешь, настройки проверили верно, карту почистили, ладно фиг с ней датафлешью, думаем дай полетаем.
крутили пиды крутили то осциляции (вверх вниз по синусоиде) то недержит, вроде настроили но метра три точность. т.е. никакая. вроде гут, дай чуть полетаем, ни с того ни с сего как упорет полный газ и вертикально в точку.
хорошо была отключалка моторов.
ладно у нас опыта возни с инавом и изучения чужого опыта по форумам по две недели на троих,
связался с Юлианом, говорит да сильно многого хотеть по точности от инава не следует, а с ф7 вообще летать не стоит, многие жаловались - глюки
по мне взялся делать прошивку (платную или бесплатную неважно) значит либо делай хорошо и позаботься и о документировании и поддержке, либо нечего людям голову морочить.
Собственно, начиная с этого пассажа “ценность” вашего мнения о айнав равно корню. Который квадратный. Из минус единицы.
Моего мнения тут нет, о чем я и сказал, это кумулятивное мнение людей, которые для меня представляют некий интерес, исходя из того что я вижу, что они делают. В отличии от вас.
У меня на Чибиосе летают все коптеры, и несколько успешных коммерческих проектов. А для хобби я летаю на чем попало, мне вообще все равно. У меня все хорошо летает, как известно. Ну кроме Айнава, который я вообще не рассматриваю как приемлемый вариант. Я это обсуждать ни с кем не собираюсь, просто вы тут выступили со всей силой своего профессионального опыта ( в виде чтения форума, наверное ))) ) про ЕКФ, а я выступил про Айнав. Если вам можно, почему мне нельзя? И пригорело, в основном, у вас, я вижу.
Вся инфа по Чибиосу уже давно в официальной доке, кому будет интересно, тот разберется. А кто сидит в дремучем лесу… ну тот пусть летает на Айнаве )))))
сколько не бились даже толкового удержания высоты не удалось достичь, (чтоб гарантировано в пределах нескольких десятков см держал)
ладно у нас опыта возни с инавом и изучения чужого опыта по форумам по две недели на троих,
Странно, вот уж с чем не было проблем - так с высотой. Ни на F3 ни на F4, айнав с версии 1.7.0 и по 2.1.0 (по 2.2.0 сперва дождусь отзывов самых “нетерпеливых” или багфикс-билда 2.2.1 😃 ). С компасом - да, есть “нюансы”, но эта “камасутра” и для ардупилота не новость - “унитазинг” известен что там что там, я его впервые именно на ардукоптере и наблюдал. А на самолётах, где компас не требуется (если не пытаться летать на слоупах в приличный ветер), этой проблемы и вовсе нет. Была бы у меня (да и по “полянке”) одна такая “уникально-правильная айнав-модель” - я бы ещё мог с вами согласиться, но статистика против: крылья и самолёты прекрасно и далеко летают на айнаве, из коптеров у меня есть тестовая 250-ка (коптер-камеролёты мне давно наскучили, а для гоночно-фристайловых моделей навигация не нужна, и там лучше BF), “соседи по полянке” собирали 330-е камеролёты в корпусах от “фантика” - и тоже всё прекрасно летало и висело под айнавом (если бы крэшилось - знал бы, так как “фантик”-корпус не гоночная карборама, крэшей не переживает).
был на f7. Тут еще круче
с ф7 вообще летать не стоит, многие жаловались - глюки
А с чего вы взяли, что F7 “круче”? Код CF/BF/iNAV “эволюционно” писался под F1-F3-F4, а для F7 его начали оптимизировать только сейчас. И, как я понял из release notes, без оптимизации конкретно под F7 код на этом проце будет работать даже медленнее, чем на F4.
связался с Юлианом, говорит да сильно многого хотеть по точности от инава не следует
Я как-то прикола ради два раза подряд прогнал крыло по одному и тому же маршруту по точкам - отклонения траекторий друг от друга по записанным трекам (ну, нету у меня спутниковых средств объективного контроля 😃 ) максимум составляли 5 м, уменьшаясь до “меньше метра” на подлётах к точкам маршрута (повторяю, речь про самолёт и полёт не в штиль) - с такой точностью боевые ракеты летают, знаете ли.
Ну а вышеупомянутая 250-ка после полёта и RTH садится “в исходную точку” с погрешностью метра 1.5 - что, как сами понимаете, нормальный результат для GPS-навигации (оптонавигацию фантиков/мавиков не рассматриваем).
по мне взялся делать прошивку (платную или бесплатную неважно) значит либо делай хорошо и позаботься и о документировании
Так и делают. И документация есть. Ну а то, что на английском - так это проблемы тех, кто словарями/переводчиками пользоваться не умеет. Вон Роман постом выше дал ссылочки на описания EKF на английском 😉
В ответ могу ехидно поинтересоваться - когда же на ардупилот родят нормальный конфигуратор? 😉 на данный момент самый вменяемый - всё тот же древний, с убогим интерфейсом, а все три известных мне “новодела” - до сих пор в стадии “оторви и выброси”. Документация - хорошая, спору нет, а нормального конфигуратора - до сих пор не сделали. Ардупилот на “гоночные” полётники уже года полтора как портировали - а прошивать его нужно через BF-конфигуратор. Ну не позорище ли? Про поддержку SoftSerial, SPort-телеметрии, SmartAudio-управления видеопередатчиками, конфигурирования BlHeli (для коптеров особенно актуально) или хотя бы просто расширенные настройки UART-ов (полудуплекс, инверсия) даже не упоминаю - это для ардупилота явно “послезавтрашний день”.
Вся инфа по Чибиосу уже давно в официальной доке
В какой? 😁 Встречал только в “архивном” разделе ардупилота, сразу видно проект - популярнее некуда. 😃
У меня на Чибиосе летают все коптеры, и несколько успешных коммерческих проектов.
С чем вас и поздравляю. Но, поскольку про “чибис” толком никто не слышал и темы на форуме нет - значит, проект “почему-то” оказался мало кому интересен.
кому будет интересно, тот разберется.
Неуловимый Джо, ага 😁
Вся инфа по Чибиосу уже давно в официальной доке, кому будет интересно, тот разберется.
Тьфу, этот ваш “волшебный чибис” - всего-то порт ардупилота на гоночные полётники? 😁
Aug 2018 - Plane 3.9.0 released with ChibiOS support, support for many smaller flight controller, better VTOL support
Oct 2018 - Copter-3.6.0 released with ChibiOS support, support for many smaller flight controllers, DShot ESCS, Follow mode
Тоже мне - новость. При этом ни вменяемой поддержки конфигуратором, который, как и прежде, заточен сугубо под особенности и периферию APM и пиксов ни толковой документации… Не говоря уже о том, что прошивка занимает “под горлышко” всю флешку F4 и временами… виснет.
Тьфу, этот ваш “волшебный чибис” - всего-то порт ардупилота на гоночные полётники?
ох и неглубоки же ваши знания.
ChibiOS это просто одна из операционных систем под которую собирается прошивка ардупилота, сама по себе особо не выдающаяся,
но ее внедрение позволило существенно сократить время цикла управления а удобный для ее внедрения “шаблон” позволил осуществить поддержку большого количества контроллеров, просто описав конфигурацию используемого железа в одном файле.
Кроме того чибиос оказался более легковесным, меньше объем используемой постоянной памяти, оптимальнее используется ядро процессора, благодаря оптимизации драйверов стали использоваться аппаратные прерывания от гироскопов что также сократило время чтения.
с точки зрения пользователя появившийся “чибиос” значит что программное обеспечение “ардукоптер” (фактически представляющее функционал полноценного дрона) можно загрузить даже на микроомнибас контроллер, а его быстродействие обеспечивает контроль аппаратов даже на самых мелких рамах.
А с чего вы взяли, что F7 “круче”? Код CF/BF/iNAV “эволюционно” писался под F1-F3-F4, а для F7 его начали оптимизировать только сейчас. И, как я понял из release notes, без оптимизации конкретно под F7 код на этом проце будет работать даже медленнее, чем на F4.
“круче” были приколы и глюки.)
я человек не сильно посвященный в особенности разработки инава, как для нормального человека для меня 9 вагон этот тот что идет за 8 а не перед десятым.
как положено я прочитал в релайзнотах инава год назад что поддеживается F7 контроллер, нашел, купил -залил, он чуть не покалечил окружающих, и теперь через год после того как было заявлено о поддержке даже вы не отрицаете что не все с ним до сих пор гладко.
вобщем то аппарат был не 250, а 130. с ними сложнее, вибрации и прочее, через неделю аппарат переделали и он полетел на ардукоптере.
ох и неглубоки же ваши знания.
Ну так доков же нет, а телепаты и прочие Иные, как назло, в отпуске. 😁
Что такое чибиос вообще - я, конечно, без проблем нагуглил, но каким боком эта ось относилась к прошивкам автопилотов - было неясно (причем в контексте постов Александра привязка к ардупилоту вообще не подразумевалась - можно было предположить хоть отдельный проект автопилота хоть бортовой компаньон к одному из существующих).
с точки зрения пользователя появившийся “чибиос” значит что программное обеспечение “ардукоптер” (фактически представляющее функционал полноценного дрона) можно загрузить даже на микроомнибас контроллер, а его быстродействие обеспечивает контроль аппаратов даже на самых мелких рамах.
Если я вас правильно понял, в стм-ку заливается сама чибиос, и уже на ней работает код ардупилота? Тогда понятно, откуда взялась дикая раздутость “прошивки” и вышеупомянутые зависания. Если бы код изначально писался под стм - прошивка была бы вдвое меньше и ела меньше ресурсов. Так что не вижу поводов для восторга таким способом переноса ардупилота на “гоночные” полётники.
я человек не сильно посвященный в особенности разработки инава, как для нормального человека для меня 9 вагон этот тот что идет за 8 а не перед десятым.
Расскажите это разработчикам STM, у которых F4 вышел раньше, чем F3 😁
даже вы не отрицаете что не все с ним до сих пор гладко.
Я просто читаю релизнотсы:
INAV 2.2 offers a huge performance boost for all F7 based flight controllers (STM32F745 and STM32F722). Thanks to using both fast Instruction and Data memory (ITCM and DTCM), INAV on F7 boards is as fast as on F4 boards.
По мне так платы на F4 далеки от исчерпания ресурсов (флеша, в котором iNAV занимает около 25%, и uart-ов) и с F7 ещё долго можно было бы не связываться, на F4 не хватало лишь аппаратных инверторов uart-ов, которые есть на F3 и F7. Так что вся “ранняя поддержка” F7 мне представляется лишь лобби со стороны производителей полётников, которым надо “обосновать” выпуск более дорогого “крутого” полётника.
Если я вас правильно понял, в стм-ку заливается сама чибиос, и уже на ней работает код ардупилота? Тогда понятно, откуда взялась дикая раздутость “прошивки” и вышеупомянутые зависания. Если бы код изначально писался под стм - прошивка была бы вдвое меньше и ела меньше ресурсов. Так что не вижу поводов для восторга таким способом переноса ардупилота на “гоночные” полётники.
нет, все собирается вместе ос + прошивка в единый файл при компиляции и заливается в проц любым из удобных и привычных способов,
при этом неиспользуемый функционал ОС при сборке исключается и соответственно никакой раздутости нет
собственно посмотрите как эленгантно добавляется совершенно новый контроллер
github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/hwdef.dat
один файл - один контроллер. и ничего нигде больше править не надо. Ни особенностей процессора, ни периферии.
при этом неиспользуемый функционал ОС при сборке исключается и соответственно никакой раздутости нет
Но если бы код изначально писался под stm, как у CF/BF/iNAV, прошивка была бы меньше и быстрее, не так ли? Весь смысл использования чибиос - не переделывать (или минимально переделывать) исходники ардупилота при сборке под stm32-платформу, так? То есть в лучшем случае - этакая “аппаратная кроссплатформенность за счёт ОС”, в худшем - “ардуино-эмулирующая среда” (поправьте, я тут не спец), но и за то и за другое приходится расплачиваться ресурсами и производительностью по сравнению с кодом, написанным непосредственно “под платформу” (в случае STM - в Keil μVision).
собственно посмотрите как эленгантно добавляется совершенно новый контроллер
github.com/ArduPilot/ardupil...F4BY/hwdef.dat
один файл - один контроллер. и ничего нигде больше править не надо. Ни особенностей процессора, ни периферии.
Если вы заглянете в папку target исходников BF/CF/iNAV - вы увидите точно такое же “элегантное” описание для каждой разновидности полётника (а иногда и схожих семейств), а остальной код - “универсальный”.
github.com/iNavFlight/inav/tree/…/MATEKF405
То, что для ардупилота “инновация” - для этих проектов “давнишняя обыденность” 😁
Более того, в BF можно делать переназначение ресурсов через консольные команды прямо в залитой в процессор прошивке - то есть, фактически, “перенастраивать” под другую периферию (но “особенности процессора” трогать, конечно, нельзя).
я с удовольствием бы продолжил беседу, но обсуждение хоть и интересное и по связанной теме но стало грубым офтопом…
связался с Юлианом
Собственно думаю после “рекламы” айнава на его канале народ набрал этого … Он еще помню так с издевкой вещал, мол “диванные эксперты говорили что не плетит нормально на айнаве” а оно вон летает, типа заткнул всех диванных экспертов повисев в штиль и полетав блинчиком… Что тут можно сказать? Для некоторых очевидно это был вопрос “бизнеса”… а для тех кто поверил - вопрос последующих страданий…
Собственно думаю после “рекламы” айнава на его канале народ набрал этого … Он еще помню так с издевкой вещал, мол “диванные эксперты говорили что не плетит нормально на айнаве” а оно вон летает, типа заткнул всех диванных экспертов повисев в штиль и полетав блинчиком… Что тут можно сказать? Для некоторых очевидно это был вопрос “бизнеса”… а для тех кто поверил - вопрос последующих страданий…
Айнав не так плох, как кажется. Да, он не лишен недостатков, да, там есть типичные приколы, часть из которых я описывал в своем блоге. Есть там и баги, серьезные и до сих пор не убранные, несмотря на все репорты разработчикам. Кроме того и настройка не так тривиальна, как может показаться после видео популяризаторов-обзорщиков, есть там прикольчики забавные, без знания которых всё летает так себе… Но в целом у меня сейчас все дальнолеты летают на айнаве и мне не страшно их отпускать на десятки километров. Всё работает стабильно и предсказуемо.
Айнав не так плох, как кажется.
Я вот сравнивая… могу примерно по качеству работы сравнить с … была такая железка в лохматые времена… кролик, вот как кролик он летает примерно…
Поймите правильно, арду на пиксе с резервированием датчиков дает такой уровень стабильности, отказоучтойчивость и качества полета, что можно полностью переключиться на собственно те задачи которые решаешь, ну например управление подвесом… а тут нет, нужно все время быть как “натянутая струна” на случай отказа… тоесть, для больших аппаратов это не применимо, смысла просто нет ибо арду на том же пиксе по всем параметрам кардинально лучше. Для гонок и т.п. не знаю, не мой профиль.