GPS-приемники для квадрокоптеров
Задумка очень интересная. Однако становится вопрос - как оно будет держать позицию при порывистом ветре?
При внесении фильтра, пусть и с экстраполяцией значений, все равно будет вносится задержка обнаружения реальной позиции. Чтобы с отключенной инерциалкой коптер нормально держал позицию - нужно загрублять реакцию на gps (loiter P, верно?), иначе, если задержка измерений будет превышать скорость реакции, может возникнуть унитазинг/колебания вокруг позиции.
При таких настройках и без инерациалки, аппарат только так будет носить резким ветром.
Предложенная экстраполяция значения по оценке средней ошибки, скорее всего, не сможет скомпенсировать задержку, новый семпл будет стоять далеко от предыдущих, и прогнозируемая по средней динамической ошибке позиция будет отличаться от реальной. А если не делать прогнозов и просто устреднять, то разница будет еще больше. Стоит обдумать этот момент, например внести быстрый критерий отключения фильтра, и его оценка должна быть не по средней скорости движения коптера.
В таком случае, на помощь как раз может прийти инерциалка. Критерий отключения и/или изменения глубины фильтра gps можно оценивать с ее помощью, ведь она быстрее всего отрабатывает возмущения.
Таким образом, мне кажется, стоит делать динамический фильтр, глубина и нахождение средней динамической ошибки которого должна производится по следующий критериям:
1 При скорости около нуля, инерциалку полностью не отключать, а проверять ее значения по свежим семплам gps, фильтр делать малой глубины. (Этот момент надо обдумать, возможно стоит начинать сразу с пункта 2)
2 При скорости ниже определенного уровня но выше “условно нулевой” отключать инерциалку, смотреть усредненное абсолютное значение ускорения (так можно снизить влияние вибраций), и при превышении им определенного значения снижать глубину фильтра (возможно сделать несколько градаций), или пропорционально увеличивать значение “средней динамической ошибки”. Так можно получить и точные усредненные координаты, и хорошую динамическую реакцию.
3 При скорости выше некоторого уровня, делать фильтр минимальной глубины, или вообще убирать его.
Описание несколько сумбурно, надеюсь суть ясна.
под инерциалку “против порывов ветра” есть другая задумка, о ней подробно чуть позже.
вкратце очень простой код транслирующий любое ускорение по Х в целевой угол по питчу препятствующий ускорению (а Y по ролу) (независимо от природы ускорения - ветер, действия пилота или автопилота) регистрируемые ускорения должны быть адаптивными и иметь малое время жизни. теость ну посопротивлялся пару секунд стойкому воздействию по определенному вектору - ну нет так нет и запомнил что это ускорение нормально
простота должна обеспечить столь важную нам безотказность.
при простом алгоритме мы не наткнемся на неконсистентность матриц ориентации из которых при высокочастотных вибрациях вылезают ошибочные вектора ускорений
Он должен быть из немагнитного материала и никак не влиять на компас. Его можно отпаять, уверен значения будут те-же.
На BN-880 припаян алюминиевый экран.
Чтобы с отключенной инерциалкой коптер нормально держал позицию - нужно загрублять реакцию на gps (loiter P, верно?), иначе, если задержка измерений будет превышать скорость реакции, может возникнуть унитазинг/колебания вокруг позиции.
да, желательно, пропорциональный или рэйт. иначе и есть эффект который я в шутку зову “гоняет муху в радиусе метра”
собственно суть умного округления в том чтобы не уменьшать пиды лоитера
Мужики, какой лучше брать жпс
из этих моделей есть достойный :
N8M c EEPROM и LNA
напишите конкретно модель.
Я поискал и приметил такие
на фото
И второй вопрос накрылся
стабилизатор на gps
но без схемы понять какой используется не понятно.
заменил на такой MIC5205-3.3YM5 150mA 3.3V CMOS Low Iq Low-Dropout Voltage Regulator не заработал . На выходе нет питания.
Может кинете ссылку на схему ublox lea-6h чипа
если не ошибаюсь Дмитрий Котвицкий свой модуль на чипсете медиатек 3333 с антенной 35*35мм как раз для этого контроллера с прошивкой делал
Всем доброго времени !
Алексей (alexeykozin) а Ваши модули (просто он у меня есть, брал F4BY) на чипсете медиатек 3333, не пойдут для работы с контроллером AIOP v2 с маховиком ? (контроллер идёт, пока разбираюсь)
Заранее спасибо !
подойдут но со стандартной прошивкой.
И в маховие надо будет коре что подправить в коде.
multiwiifaq.ts9.ru/glonass-gps.html
Всем доброго времени !
такой GPS и компасом хороший стоит брать ?
Может брать такой ссылка Mini uBlox M8N GPS GLONASS W/ (35x35mm) Mounting backplane and Compass V2
вот тоже ломаю голову. В чистом поле ХК Lea6h работает отлично. Коптер висит как прибитый. А при полетах возле зданий - спутники пропадают. Раз вообще словил FS по GPSу.
Ломаю голову на что проапгрейдиться. ХК козлы не ставят LNA в GPS. Возможно из за этого спутники теряются. Усугубляет то что 3DR предлагают конфиги для 6 и 7 серии. На 8ю серию конфига нету, то есть официально как я понимаю оно не поддерживается. Соответственно танцы с бубном. Наверное все же 7ю серию с LNA закажу… Хотя конечно хочется GPS+Glonass 😃
Есть crius aio pro v1.1, и как выше описали, наверное куплю мтк 3333 для удержания позиции и возвращения домой (поставлю вий от маховика).
Но что делать то с ОСД? У неё же свой жпс и рядом они не подружатся наверное?
И один жпс на двоих точно не вариант 😵
а миним осд купить не?
Господа, а не подскажете где приобрести gps на mtk 3333, ссылочку если можно. Извините за небольшой оффтоп, но…
На данный момент стоит ublox neo6m (AIOP + mahowii 3.1), спутников ловит 8-9, альманах загружал, настройки, как приведено на multiwiifaq.ts9.ru выполнял.
При включении режима gps hold начинает “уплывать в сторону китая”. Никак не хочет удерживать позицию. gps home включать пробовал, тоже абсолютно непонятное поведение. Судя по карте почему-то квадрик “прыгает” с одной позиции на другую… П.С. Режим head free вместе с баро работает хорошо…
Не подскажете, проблема кроется в модуле gps или же в чем-то ином?
а миним осд купить не?
Эта ОСД уже три года валяется, исходя из этого, что делать то?
Эта ОСД уже три года валяется, исходя из этого, что делать то?
Ну так - подключайте камеру, ФПВ передатчик, и летайте с двумя GPS модулями.
поставлю вий от маховика
Это уже не Ардукоптер…
Это уже не Ардукоптер…
а чем эта прошивка смущает?
Маяки разнести на раме как можно дальше?
а чем эта прошивка смущает?
Я перепутал, думал что находимся в ветке ардукоптера…😕
Нет, не смущает ничем.
Друзья добрый день подскажите пожалуйта а как к Aio подключить gps приёмник и магнетометр (типа neo 8m), и не будет ли встроенный в плату магнетометр мешать?
добрый день, подскажите, пожалуйста
Может есть схема на чип 3DR uBlox GPS LEA-6H
полетел стабилизатор PESI
заменил MIC5205-3.3YM5 150mA 3.3V CMOS
но ток не доходит до стабилизатора.
Хотел отнести на ремонт, но требуют схему, LEA-6H
схемы нет ?
добрый день, подскажите, пожалуйста
если мне память не изменяет то у PESI и mic5205-3.3YM5 разный уровень включения на одном нога должна быть замкнута на 0 на другом на VCC собственно из-за этого он и не запускается
если мне память не изменяет то у PESI и mic5205-3.3YM5 разный уровень включения на одном нога должна быть замкнута на 0 на другом на VCC собственно из-за этого он и не запускается
Может есть схема LEA-6H
Те что на сайте 2 даны не подходят.
схемы нет убедись сначала в правильности замены стабилизатора, у тебя стабилизатор скорее всего впаян не правильно
Понимаю что туплю, но где скачать u-center?