Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Настроен подвес DYS с контроллером АлексМос 32 бит, 2 сенсора. Мозги коптера - Наза 2. Дома подвес с включенным коптером в руках работает, как часы. На поле, стоит поднять коптер, - подвес начинает дрейфовать по яву… Куда копать, коллеги?
доброго всем дня,
подскажите пожалуйста как можно решить проблему.
В начале года купил простенький двухосевой подвес, который работал прекрасно сразу из коробки. Он у меня висел на брюхе 450 квадрика
Подвес очень похож на такой:
Месяц назад заказал раму как тбс блекшип и хотел сделать чтобы подвес был выдвинут вперед т.е. не висел вертикально а был выдвинут вперед горизонтально.
Вобщем вот так: (фото не мое к сожалению)
Купил вот такую пластиковую штуку на ебае для гопро камеры
(кстати качество ужасное, не советую покупать)
все подключил а он не работает. вообще. даже близко не хочет - просто дрожит двумя движками.
В чем может быть проблема? может быть надо что-то в настройках переделывать?
upd1:
кстати я вот тут набрасал скему как это выглядит сверхку и у меня родилась одна гипотеза
красным я пометил где у меня находится датчик. может ли быть проблема обусловлена тем что он находится не на оси мотора2 ??
upd2:
раньше у меня датчик стоял внизу т.е. снизу камеры… а теперь датчик стоит вверху
получается при одинаковом движении мотора2 датчик идет в разные стороны.
Нужно ли этот момент отображать в настройках и если да то где?
спасибо
красным я пометил где у меня находится датчик. может ли быть проблема обусловлена тем что он находится не на оси мотора2 ??
upd2:
раньше у меня датчик стоял внизу т.е. снизу камеры… а теперь датчик стоит вверху
Конечно нужно менять: либо датчик разместить в пространстве так же как было (что в вашем случае не удобно и вероятно невозможно) либо в настройках подвеса изменить направление осей вверх и вправо.
Если правильно помню у этих подвесов прошивка Alexmos 2.1 была и непрошиваемая на другую. GUI соответственно можно попробовать с сайта basecam electronics скачать.
Там прямо на первой закладке будет Базовые настройки и расположение осей IMU относительно его местоположения.
Осмелюсь предположить что изначально датчик был закреплён ПОД камерой на оси pitch, и думаю что настроен был ось вверх: Z, ось вправо: -Y (или Y);
Если это так, то теперь датчик у вас расположен на той же оси pitch, но ЗА камерой, соответственно должно быть ось вверх: X, ось вправо: -Y(или Y) (так как тут не изменилось)
А лучше сфоткайте точно где датчик был и где стал, а то по рисунку выходит что вроде как он не менял своё положение.
А лучше сфоткайте точно где датчик был и где стал, а то по рисунку выходит что вроде как он не менял своё положение.
все барахло дома в разобранном виде.
попробую еще раз показать на имеющихся фотографиях:
вверху это то как было. датчик был закреплен под площадкой на которой устанавливается камера (там приклеен белый стикер на фото)
на второй фото датчик закреплен уже на верхней рамке. соответственно в пространстве он перекручен на 180 градусов
Думаю попробовать приклеить датчик так как он был изначально на новую конструкцию и посмотреть поможет ли это
То есть если я верно понял то был ПОД камерой, а теперь НАД ней, при этом из за того что плоская сторона одна пришлось перекрутить его на 180*.
Тогда всё равно нужно указать в настройках что ось вверх теперь -Z (а не Z как была), ну и ось вправо посмотреть не изменилась ли.
То есть если я верно понял то был ПОД камерой, а теперь НАД ней, при этом из за того что плоская сторона одна пришлось перекрутить его на 180*.
Тогда всё равно нужно указать в настройках что ось вверх теперь -Z (а не Z как была), ну и ось вправо посмотреть не изменилась ли.
да именно так. из-за того что крепиться датчик только одной стороной - там где плата плоская то он теперь перевернут на 180 градусов.
вечером отпишу все ли хорошо работает
спасибо
То есть если я верно понял то был ПОД камерой, а теперь НАД ней, при этом из за того что плоская сторона одна пришлось перекрутить его на 180*.
Тогда всё равно нужно указать в настройках что ось вверх теперь -Z (а не Z как была), ну и ось вправо посмотреть не изменилась ли.
проверил вчера - переставил датчик на нижнюю планку - и всё заработало это плюс!
минус в том что в некоторых положениях (наклоняя квадр на 45*) появляется дрож. начинает трястись мото номер 2 … такого раньше тоже не было…
…начинает трястись мото номер 2 … такого раньше тоже не было…
Может нужно повысить P параметр? Развесовка изменилась же по идее.
Хотя на моём тоже изначально был предел где то 45* так же тряслось, даже не думал над этим пока.
Ковырял вчера снова подвес.
Вспомнил что на DYS SMART 3 есть такое медное колечко как прокладка между подшипником статора и конструкцией. На схемах пишут что это колечко должно быть как раз на моторе по роллу.
Но я когда собирал его поставил на питч. Хотя в принципе и без этого кольца всё свободно двигается без питания. Причём попробовал “вернуть” кольцо на ось ролл и видно что вал не входит до конца в крепёжное отверстие рамы. То есть прокладка как бы лишняя:)
Но это так в порядке бреда, уже просто не знаю чё менять чтоб ролл заработал нормально.
Попробовал вчера так же поменять местами каналы ролла и питча (хотя понимал что это бред), в итоге это не сработало, всё дрожало и не настраивалось в принципе. Видимо расходятся данные IMU и привязки канала к конкретной оси. Вернул как было.
Так же пробовал настроить с нуля ось ролл и пробовал с десяток настроек. Не помогает. Ось ролл при отклонении по ней залипает и начинает низкочастотно возвращатся в пределах 5 градусов. То есть то в одном положении потом “едет” до другого и обратно.
Подумываю проверить механику, может какой то незаметный изгиб всего плеча по роллу?
Или взять у кого то такие же мозги или даже другие и проверить на них всю конструкцию с моторами. Заказал новые моторы но чую дело не в них(тем более что менял уже местами пару дне назад). Все фазы прозваниваются сейчас отлично.
…
Ковырял вчера снова подвес.
…
Ну что сразу на ум приходит?
-
провода точно не мешают на больших углах??? Или слишком жесткие? От датчика как проводочки идут? Если скручены в косичку - может попробовать разпустить (где то я читал, что скрученные могут давать то ли индуктивность… то ли еще что то, хотя вряд ли…)
-
на РОЛЛ - увеличить мощность (там есть основная и дополнительная мощность) - по чуть-чуть увеличивать, без фанатизма - на РОЛЛ нагрузка всегда больше… - смотреть в программе - там все подсказки есть и подробно все расписано…
😃
Вообще никак не мешают:) По роллу же ещё и механический упор есть при 45*, проблема начинается задолго до него.
Мощности увеличивал и уменьшал по всякому, брал даже готовые настройки людей у которых такой же подвес с rcgroups.com, безрезультатно.
Проводки от IMU конечно не сплетены косичкой но идут рядом, так как они от серв мелких (в штатном кабеле они в принципе склеены параллельно в шлейф), и кабели одинаковые что на питч что на яв, но с ними такой фигни нет, при этом же менял IMU на другой от storm32 и ведёт себя ось точно так же, при том что обмотки то моторов менял местами.
Вечером сфоткаю как всё выглядит, может сниму видео как сейчас ведёт себя подвес.
проверил вчера - переставил датчик на нижнюю планку - и всё заработало это плюс!
минус в том что в некоторых положениях (наклоняя квадр на 45*) появляется дрож. начинает трястись мото номер 2 … такого раньше тоже не было…
Алексей, можно было и не переставлять…
Надо скачать с сайта
www.basecamelectronics.ru/simplebgc/
руководство.
Там все предельно просто и ясно расписано, как задать ориентацию датчика на рамке камеры…
P.S. Стоит, кстати, и даже сейчас проверить правильность осей - может какая то из них “неправильная”…
…
Проводки от IMU конечно не сплетены косичкой но идут рядом, так как они от серв мелких (в штатном кабеле они в принципе склеены параллельно в шлейф),…
У моего датчика - отдельные четыре проводка, и они были немного сплетены … я их раскрутил…
Еще у меня от камеры идут проводки…
Вот по началу - иногда эти “кабельки” за что то цеплялись - и именно по роллу и было дрожание… я это “засек” - проводочки расположил более “грамотно” - и все пашет четко 😃
А… еще было дрожание на больших углах, вспомнил…
Я вначале поставил резинки виброизоляции черненькие ОЧЕНЬ мягкие (штатные от коптера Quanum NOVA) - и вот прямо в руках запускаешь коптер с винтами, наклоняешь вперед сильно - и было самовозбуждение … где то градусов 45 вперед - но по ПИТЧУ.
Потом поставил резинки белые - от самой камеры от Фантома 2 Вижн - они и больше и жестче и материал у них больше “пластик” чем “резина”… как бы так выразится…
И все - все работало четко.
Но это с вибрацией. А на выключенном коптере (без вращения винтов) - ничего не было, даже на предельных углах…
😃
У меня сейчас стоят резинки толстые и сильно мягкие работающие на растяжение (штатно стояли серие мелкие пожёстче и кажись на сжатие, но был флатер на видео), думаю даже слишком мягкие и возможно в этом проблема предельных углов, хотя держал и за плату на которой жёстко крепится мотор yaw и в принципе предельный угол и дрожание такой же.
P.S. А у кого DYS SMART 3 посмотрите если не в лом где у вас видно медное колечко прокладка? Как то же оно должно было вставать. Чёт мне оно покоя не даёт:)
У меня сейчас стоят резинки толстые и сильно мягкие работающие на растяжение (штатно стояли серие мелкие пожёстче и кажись на сжатие, но был флатер на видео), думаю даже слишком мягкие и возможно в этом проблема предельных углов, хотя держал и за плату на которой жёстко крепится мотор yaw и в принципе предельный угол и дрожание такой же…
Не. Мой, если держать подвес в руках - вообще работал четко и без вопросов…
Еще, как вариант:
- в программе настройки, там где параметры двигателя - проверить правильность этих параметров. Попробовать, сбросить все настройки и определить двигатели автоматически (кнопку нажать) - и посмотреть, что там наопределялось…
И проверить - покрутить подвес…
Потому как… когда у меня были “непонятки” с бракованным двигателем - я нажимал эту кнопку - и один двигатель определял все правильно, а бракованный, с оборванной фазой, тоже определялся… но с совершенно другими “характеристиками”…
😃
😃
… но с совершенно другими “характеристиками”…
😃
Кстати в этом что то есть. Когда делал авто определение то всегда то обратную полярность поставит на другом, то посчитает полюса не 14, а 18. Иногда нет.
Но то было до обрыва и его устранения, плюс это не объясняет почему при смене местами статоров моторов с обмотками проблема остаётся на этой же оси уже с другим мотором. И авто определение делал вроде бы и уже после устранения проблемы с обрывом.
Но попробую. А сбросить настройки имеете ввиду и PID или только полюсность моторов?
…
Но попробую. А сбросить настройки имеете ввиду и PID или только полюсность моторов?
Та все сбросить - кнопку нажать…
Если жалко их (настроек) - можно сохранить в файл, скриншотить… записать, наконец, в блокнотик 😉
😃
Да эт понятно что я сохраню, вернее ещё в прошлом году сохранял когда всё работало. Сейчас уже и наизусть помню.
Кстати если нажимаю “Настройки по умолчанию” то всё сбрасывается, но теряется 3-я ось по YAW. Как её вернуть без загрузки старого профиля непонятно. Она просто неактивна в GUI становится.
в ГУИ вкладка “Дополнительно” группа “Выходы на моторы” YAW: вместо “отключен” выбрать “YAW плата расширения”
в ГУИ вкладка “Дополнительно” группа “Выходы на моторы” YAW: вместо “отключен” выбрать “YAW плата расширения”
Спасибо. Точно есть такое YAW ext.board
Настроен подвес DYS с контроллером АлексМос 32 бит, 2 сенсора. Мозги коптера - Наза 2. Дома подвес с включенным коптером в руках работает, как часы. На поле, стоит поднять коптер, - подвес начинает дрейфовать по яву… Куда копать, коллеги?
проблему так и не решил, отключил rc управление по яву (follow me включен) - все равно после взлета подвес ведет влево пока не упрется в механический ограничитель. Никто ничего не подскажет?
Кстати в этом что то есть. Когда делал авто определение то всегда то обратную полярность поставит на другом, то посчитает полюса не 14, а 18. Иногда нет.
Но то было до обрыва и его устранения, плюс это не объясняет почему при смене местами статоров моторов с обмотками проблема остаётся на этой же оси уже с другим мотором. И авто определение делал вроде бы и уже после устранения проблемы с обрывом.
Но попробую. А сбросить настройки имеете ввиду и PID или только полюсность моторов?
Во… вот это уже на что то наводит…
Должно быть и авто-определение и ручное - соответствовать заявленным хар-кам движка…
Короче - сбросить все, пройти все пункты заново, делать все по этапам - и после каждого этапа проверять реальную работу…
если например, после сброса и настройки двигателей и осей - все работает, например, а потом после следующего пункта начинает глючить - тогда есть куда копать…
Кстати - попробовать в режиме двухосевого, без курсового канала - как оно???
Или отключить ПИТЧ - и попробовать только РОЛЛ???
Если РОЛЛ во всех случаях ведет себя хреново - тогда точно что то с этим каналом в самой плате… 😦
😃
проблему так и не решил, отключил rc управление по яву (follow me включен) - все равно после взлета подвес ведет влево пока не упрется в механический ограничитель. Никто ничего не подскажет?
А если Фоллоу Ми выключить?
…Или отключить ПИТЧ - и попробовать только РОЛЛ???
Если РОЛЛ во всех случаях ведет себя хреново - тогда точно что то с этим каналом в самой плате…
Скорее всего так и буду делать. Пока моторки новые не пришли особо вариантов нет.
Предположим что так всё и останется по этой оси. Уже известны такие случаи и какой компонент на плате в этом случае меняли? Чип драйвера?