Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
вышло солнце,выпала свободная минутка.вобщем так-если прицепить камеру на раму,желе нет и в помине,цепляю на подвес,убираю демпфера и креплю подвес намертво к раме,желе просто жесть,ставлю жесткие демпфера желе чуть меньше,но все равно жуткое,ставлю самие мягкие демпфера,желе практически нет но появляется болтанка.я так понял желе вылезает изза неправильно настроенного подвеса,соответсвенно вопрос- что крутить в настройках подвеса чтоб избавиться от желе.
у меня 8битный прекрасно работает в конфигурации pitch-roll, без энкодеров и второго датчика. Почему мы не можем 32битному добавить первым мотором yaw, отключая его когда нужно, когда при повороте на 90градусов его (ява) ось совмещается с осью roll? Ось yaw или roll с энкодером! Ну так и быть, на обе энкодеры поставим Информации предостаточно!
Если оси двух моторов совпадут, как минимум пропадет одна из осей стабилизации. Далее, в этом режиме не так просто сохранить работоспособность подвеса. Просто так отключить мотор нельзя (он будет свободно вращаться, не давая стабилизировать другому), нужно переводить его в режим удержания. Для этого нужен другой сенсор (основной IMU уже нельзя использвать) - используется энкодер или второй IMU. В общем, зря вы думаете что все это не предусмотрено в прошивке, “gimbal lock” поддерживается уже давно - но это все равно “аварийный” режим, для быстрого прохода такой позиции, но не не для съемки.
2 оси прекрасно работают, потому что там применяются упрощенные алгоритмы, где углы рамы не учитываются. С тремя осями это уже не сработает.
что крутить в настройках подвеса чтоб избавиться от желе.
PID настройте - уменьшите D и возможно, P. Если это 32бит - то цифровыми фильтрами можно попробовать убрать ВЧ сигнал, который дает “гул”. По графикам гироскопа можно определить, какая из осей возбуждается.
вышло солнце,выпала свободная минутка.вобщем так-если прицепить камеру на раму,желе нет и в помине,цепляю на подвес,убираю демпфера и креплю подвес намертво к раме,желе просто жесть,ставлю жесткие демпфера желе чуть меньше,но все равно жуткое,ставлю самие мягкие демпфера,желе практически нет но появляется болтанка.я так понял желе вылезает изза неправильно настроенного подвеса,соответсвенно вопрос- что крутить в настройках подвеса чтоб избавиться от желе.
желе вылазиит не из-за настроек подвеса, а из-за коптера. Найдите информацию про "Что такое желе - и как его едят), потом тему про настройки подвеса, оцентровки и настройки, Потом тему вибрации пропеллеров и моторов. и будет счастье 😃
Найдите информацию про "Что такое желе - и как его едят),
Денис если вы не заметили я активно участвовал в той теме,и уж поверьте получше вашего пониманию что такое желе и как с ним бороться))там я писал что испробовал все таблетки от этой заразы,но увы.и сегодня только убедился что желе возникает имено на подвесе,на раме его нет.
желе убирается на 95% только демпферами. 5% - гасим фильтром. Тему иже избили в хлам. Я уже выкладывал кучу вариантов на форуме вибросвязки разные варианты. Сам остановился на "просиликоненных алюминиевых трубках).
ок. Подложите под камеру тонкий поролон. Не будем ругаться и ссориться. Мир- дружба! Я тоже боролся желе года 4 уж точно 😃
да я не ругаюсь,просто вы так уперлись на своем что читаете мои посты через один)))то что на раме камера не дает желе для вас не повод чтоб задуматься что ВМГ непричем?
Подложите под камеру тонкий поролон.
Денис,поверьте мне делал ВСЕ.и моторы балансил и пропы по обоим осям,и моторы на силиконовых кольцах,лучи на стяжках,демпферы разные на подвес пробовал,сама камера в 3мм силиконовом чехле,фильтр стоит нд4.
странно как-то. А можно фотку леталки и подвеса? и что за камера стоит ?
По графикам гироскопа можно определить, какая из осей возбуждается.
судя по тому что на мягих демпферах желе минимально,можно предположить что вибрации с ВМГ накладываются на вибрации моторов и он входит в резонанс,для уменьшения возбуждения,лучше уменьшать пиды или занижать мощность на моторах?
странно как-то. А можно фотку леталки и подвеса? и что за камера стоит ?
камерка сейчас ксиаоми на ранкаме я вообще молчу какое желе было((
Юсуп, у Вас скорее всего в точке крепления подвеса присутствует резонанс рамы (крепления подвеса). А на самой раме (в другой точке) резонанса нет. На то он и резонанс, чтоб возникать в точке. Скорее всего надо менять крепление подвеса (чтоб сбить резонанс) или переносить подвес в другую точку.
Есть еще предположение, что присутствует маленький люфт на валу. скорее всего это за счет люфта в подшипниках. Люфт может быть мизерный, но камера с подвесом все равно в потоке и возникают вибрации.
очень сомневаюсь крепил камеру имено вместе крепления подвеса,да и обе пластины рамы в этом месте стянуты двумя алюминиевыми спейсерами
Есть еще предположение, что присутствует маленький люфт на валу. скорее всего это за счет люфта в подшипниках.
есть небольшой продольный люфт по оси мотора,он присутсвует во всех бк моторах,но думаю дело не в нем так как этому люфту препятсвует магнитное поле мотора.
или переносить подвес в другую точку.
к сожалению на тбс это очень проблематично((
стесняюсь спросить, а демпферы может быть поставить на растяжение или на сжатие? а не на “торчание”. Я бы так их не ставил горизонтально…
и настроить подвес, чтобы не жужжали моторы.
Денис посмотрите фото повнимательнее все демпферы работают на сжатие,как и на тбс подвесе.
и настроить подвес, чтобы не жужжали моторы.
вот это и хочу понять как добится,если быть точнее жужжать они у меня только в одном положении которым я пратически не пользуюсь,а так есть небольшое подвывание чтоли,как будто мотор не может поймать центр,хотя может так и должно быть.
Юсуп, если не сложно можете сделать еще 1 проверку. Закрепить жестко подвес , заблокировать оси. Если желе появится, то это резонанс рамы. Причиной может быть добавление веса подвеса. Победить можно изменением жесткости крепления подвеса (увеличением толщины пластин держателей подвеса или другие меры).
Если желе не будет, то резонанс не при чем. Останется только подобрать настройки.
Хотя уменьшение желе при добавлении демпферов больше указывает на вибрацию.
заблокировать оси
млин как сам не додумался))солнца уже нет,завтра опять проверю,спасибо за идейку.
Юсуп, Ваши немпферы на сжатие и растяжение не работают вообще. Они расположены горизонтально. Закон центра тяжести и притяжения никто не отменял. При расположении любой камеры, механизма, любого оборудования - на него действует сила притяжения, и для того, чтобы компенсировать вибрацию - боченки, тросики, силикон, шмиликон - должны отрабатывать в вертикальном положении. К примеру: двигатель авто - стоит на подушках резиновых, расположенные таким образом, чтобы мотор на них не висел, а стоял. а также - любые амортизаторы на авто или мотоциклах. Демпферы должны находиться в геометрической плоскости в центре, относительно центра тяжести. От такого расположения синих бочёнок толку никакого не будет. У меня был такой же подвес как у вас. Расположил его под рамой, а потом уже экспериментировал с бочками и тросами. Обратите внимание на мой аппарат, что там висит и как висит. На демпферах еще висят аккумуляторы, которые гасят вибрацию (физика). Вот фотка леталки. Демпферы можно усилить и расслабить. Бочки и тросы - не помогли, точнее - замучился подбирать. cs636027.vk.me/v636027038/301a/GiaNCKhzFik.jpg
проще допишу: система стабилизации (бочки, тросы и т.п.) должны находиться вертикально. У Вас они расположены горизонтально. Если заинтересует мой вариант демпфирования - могу более детально сфоткать и расписать как и что там такого сложного и уникального.
Если оси двух моторов совпадут, как минимум пропадет одна из осей стабилизации. Далее, в этом режиме не так просто сохранить работоспособность подвеса. Просто так отключить мотор нельзя (он будет свободно вращаться, не давая стабилизировать другому), нужно переводить его в режим удержания. Для этого нужен другой сенсор (основной IMU уже нельзя использвать) - используется энкодер или второй IMU. В общем, зря вы думаете что все это не предусмотрено в прошивке, “gimbal lock” поддерживается уже давно - но это все равно “аварийный” режим, для быстрого прохода такой позиции, но не не для съемки.
Почему аварийный? Почему нельзя снимать? Стабилизация по яв нужна когда в кадре горизонт и есть удаленые, неподвижные предметы. Тогда рысканье видно. Когда камера направлена на землю, при реальных, не космических полетах, движется вся картинка, и 3-5 градусное рысканье уже не видно, во всяком случае глаз не режет. При висении норальный коптер по яв не колбасит. Мне то трехосевой гимбал понадобился именно для маленького трикоптера (трифекта), его на ветре сильно болтает, 450й квадрик и с 2х осевым прекрасно работает, если летать умеешь. Так что нужны компромисные варианты! Если не появятся варианты легких подесов для маленьких коптеров с подвеской гимбала во лбу а не снизу, со временем вся уважаемая публика с форума перейдет на фантомы да на соляки. Михбай, Глеб Девяткин уже стали счтастливыми обладателями DJI, кто на очереди?
Сообщение от arb
или переносить подвес в другую точку.
к сожалению на тбс это очень проблематично((
Подвес сушколета видели? как раз для Н рамы. Идеальная конструкция, правда 60 грамм. Но на реальные вибрации не реагирует…
Если заинтересует мой вариант демпфирования - могу более детально сфоткать и расписать как и что там такого сложного и уникального.
Денис, вы с таким коптером далеко от подъезда или машины отходили? Вы насколько я помню профессионально съемкой занимаетесь. А есть люди с маленькими коптерами, которые в походы с ними ходят, им подвешенный подвес (такая тафталогия) совсем некчему…
Если заинтересует мой вариант демпфирования - могу более детально сфоткать и расписать как и что там такого сложного и уникального.
Было бы очень интересно…
Аркадий, в таком случае, чисто логичный и мужской подход - а нафига запариваться на подвесе в такой раме вообще? Не кино же снимает? так, для полётов, для контроля местонахождения. Я бы туда насильно впихнул дешевую камеру типоразмера под гопро и летал бы с удовольствием и оттачивал навыки вождения в воздухе. И не заморачивался на желе и тряску вообще 😃
про вибрацию. Обратите внимание на крутящийся сам мотор. У меня после падения у одного мотора слегка погнулась ось крепления пропа на моторе. Вот он и вибрировал. Кстати, вот моя вибросвязка. Рабочая. Внутри трубочки центральной расплавленный силикон от рыбацких воблеров. На нижнюю шину (линейку крепления) устанавливается подвес и акб… а лучше 2 акб! Гасит всё нахрен! <a target=“_blank” href=“radikal.ru/fp/c70794ef2d694fc4a8cf36bfad372c5e”><img src=“s42.radikal.ru/i096/1604/de/24735ac2269et.jpg” ></a>
черные резинки по краям с болтиками - собственно, регулировка жесткости. Т.е. закручиваем - становится жестче, ослабляем - получается меньше жесткости. Одним словом - подгон на месте . И пофигу, какие бочонки, тросики и т.п. стоят вообще. Для начала берем трубку 5см к примеру. Каким нибудь образом вставляем в него шпильку 5мм и закрепляем на каком нибудь металле вертикально вверх для того, чтобы плавить силикон. Но, для начала в трубке надо будет просверлить 2 дырки для болтов крепления и вставить их туда и закрепить намертво. Потом берём рыбку воблер впихиваем ее во внутрь и газовой горелкой греем всю конструкцию, что расплавить рыбку. Понадобится 2-3 рыбки (смотрите сами по объёму наполнения). Потом остужаем трубку с силиконом и шпилькой внутри) …(можно засунуть в морозильник). Надеваем резиновые “глушилки”, затягиваем слегка винтами чтобы не болтались. Конструкция готова. Как крепить на раму - это на фантазию. Удачи. При проверке в полёте (прикосновение) к подвесу и к раме - разница ощутима. Рама жужжит, подвес висит и вибрация вообще не чувствуется. Чтобы не болтало по горизонту - подтягиваем винтики и всё
f-picture.net/…/c70794ef2d694fc4a8cf36bfad372c5e
rcopen.com/forum/f123/topic226087/12841 пост 12859
черные резинки глушилки это демпферы из CD привода. По сути, установлены 2 таких демпфера. Один впереди, один сзади. На картинке они разного размера. Почему? А фиг его знает, так понравилось 😃 Рама специфическая такая 😃 Задумка!
450й квадрик и с 2х осевым прекрасно работает, если летать умеешь.
покажите видео с вашего 2хосевого подвеса на 450м квадрике с логами полета. Потому что я знаю что даже при прямолинейном полете есть небольшое рыскание, которого хватает чтобы особенно на ускоренном видео было видно это мотыляние. Без видео и логов это просто болтовня.
система стабилизации (бочки, тросы и т.п.) должны находиться вертикально. У Вас они расположены горизонтально.
верно Денис говорит–так же пытался на такую раму демферы поставить–оч плохо.пришлось ставить по “человечески” гемора из за этого получилось куча–пришлось ноги удлинять --менее компактно получилось–но однозначно–на излом не должно стоять
мой подвес сделан по аналогу тбс,летают же они как то,и на желе не жалуются))
полетал сейчас с заблокированными моторами,желе прсиутсвует(((хоть и чуть меньше,соотвественно вывод,настройки подвеса непричем,посему мне в этой теме больше делать нечего))ссори за офф…
Обратите внимание на мой аппарат, что там висит и как висит.
если бы я мог тоже такой кирпич снизу подвесить,то про существование желе и незнал бы наверно))))
Подскажите, где искать причину- при старте коптера горизонт по Pitch и Roll в норме ( трёх осевой подвес но Yaw отключен, третья ось зафиксирована). При взлёте и в наборе держит горизонт примерно до высоты 30 метров ( или по времени примерно пол минуты). А потом плавно начинает уходить горизонт по Roll (заваливает камеру влево). При этом по Pitch все ок, в каком положении стик оставишь- туда и смотрит камера. А при снижении, возле самой земли горизонт опять выравнивается. Я уже и управление по Roll отключал и гироскопы заново откалибровал- не помогает. Добавил мощности на двигатель- тоже не помогло. Рукой подвес пересиливаешь на земле- возвращается плавно и без рывков в горизонт.
уже тысячу раз писали, рисовали и говорили, что все варианты колхозного изготовления подвесов и демпферов - сугубо личные доработки. У кого-то будет это работать, у кого-то не будет. Я тоже долго боролся с этим. Год наверное точно, пока не увидел, что ось мотора стоит криво. И второе: Подвес , всётаки, должен быть немного тяжелее. Его проще будет так настраивать. У меня были такие моторики - они слабые. Расположение демпферов тоже должно быть на нужном месте, а не на изгиб стоять.
Подскажите, где искать причину- при старте коптера горизонт по Pitch и Roll в норме ( трёх осевой подвес но Yaw отключен, третья ось зафиксирована). При взлёте и в наборе держит горизонт примерно до высоты 30 метров ( или по времени примерно пол минуты). А потом плавно начинает уходить горизонт по Roll (заваливает камеру влево). При этом по Pitch все ок, в каком положении стик оставишь- туда и смотрит камера. А при снижении, возле самой земли горизонт опять выравнивается. Я уже и управление по Roll отключал и гироскопы заново откалибровал- не помогает. Добавил мощности на двигатель- тоже не помогло. Рукой подвес пересиливаешь на земле- возвращается плавно и без рывков в горизонт.
калибровка по 6 осям спасает этот завал.