Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
калибровка по 6 осям
Жужжание моторов подвеса - не правильная настройка подвеса, нужно убавить D.
может Р?у меня она возникает только в положении-камера смотрит в небо.а про желе,вам для информации,она может возникнуть и при вибрации моторов повеса,точнее при их жужжании)))а про месторасположении темы и про нд фильтр,я знаю не хуже вашего)))
может Р?у меня она возникает только в положении-камера смотрит в небо.а про желе,вам для информации,она может возникнуть и при вибрации моторов повеса,точнее при их жужжании)))а про месторасположении темы и про нд фильтр,я знаю не хуже вашего)))
И Р и D дают вибрации, но с разными частотами. Если у вас камера дрожит только при положении в небо (2х осевой я так поинмаю подвес) и не дрожит когда камера глядит на землю, я думаю дело в несимитричной жесткости подвеса, или даже крепления самой камеры к повесу. Что то сильно меняется при таком повороте. Лечить надо либо жесткостью, либо настройкой пидов под неблагоприятное положение…
вышло солнце,выпала свободная минутка.вобщем так-если прицепить камеру на раму,желе нет и в помине,цепляю на подвес,убираю демпфера и креплю подвес намертво к раме,желе просто жесть,ставлю жесткие демпфера желе чуть меньше,но все равно жуткое,ставлю самие мягкие демпфера,желе практически нет но появляется болтанка.я так понял желе вылезает изза неправильно настроенного подвеса,соответсвенно вопрос- что крутить в настройках подвеса чтоб избавиться от желе.
у меня 8битный прекрасно работает в конфигурации pitch-roll, без энкодеров и второго датчика. Почему мы не можем 32битному добавить первым мотором yaw, отключая его когда нужно, когда при повороте на 90градусов его (ява) ось совмещается с осью roll? Ось yaw или roll с энкодером! Ну так и быть, на обе энкодеры поставим Информации предостаточно!
Если оси двух моторов совпадут, как минимум пропадет одна из осей стабилизации. Далее, в этом режиме не так просто сохранить работоспособность подвеса. Просто так отключить мотор нельзя (он будет свободно вращаться, не давая стабилизировать другому), нужно переводить его в режим удержания. Для этого нужен другой сенсор (основной IMU уже нельзя использвать) - используется энкодер или второй IMU. В общем, зря вы думаете что все это не предусмотрено в прошивке, “gimbal lock” поддерживается уже давно - но это все равно “аварийный” режим, для быстрого прохода такой позиции, но не не для съемки.
2 оси прекрасно работают, потому что там применяются упрощенные алгоритмы, где углы рамы не учитываются. С тремя осями это уже не сработает.
что крутить в настройках подвеса чтоб избавиться от желе.
PID настройте - уменьшите D и возможно, P. Если это 32бит - то цифровыми фильтрами можно попробовать убрать ВЧ сигнал, который дает “гул”. По графикам гироскопа можно определить, какая из осей возбуждается.
вышло солнце,выпала свободная минутка.вобщем так-если прицепить камеру на раму,желе нет и в помине,цепляю на подвес,убираю демпфера и креплю подвес намертво к раме,желе просто жесть,ставлю жесткие демпфера желе чуть меньше,но все равно жуткое,ставлю самие мягкие демпфера,желе практически нет но появляется болтанка.я так понял желе вылезает изза неправильно настроенного подвеса,соответсвенно вопрос- что крутить в настройках подвеса чтоб избавиться от желе.
желе вылазиит не из-за настроек подвеса, а из-за коптера. Найдите информацию про "Что такое желе - и как его едят), потом тему про настройки подвеса, оцентровки и настройки, Потом тему вибрации пропеллеров и моторов. и будет счастье 😃
Найдите информацию про "Что такое желе - и как его едят),
Денис если вы не заметили я активно участвовал в той теме,и уж поверьте получше вашего пониманию что такое желе и как с ним бороться))там я писал что испробовал все таблетки от этой заразы,но увы.и сегодня только убедился что желе возникает имено на подвесе,на раме его нет.
желе убирается на 95% только демпферами. 5% - гасим фильтром. Тему иже избили в хлам. Я уже выкладывал кучу вариантов на форуме вибросвязки разные варианты. Сам остановился на "просиликоненных алюминиевых трубках).
ок. Подложите под камеру тонкий поролон. Не будем ругаться и ссориться. Мир- дружба! Я тоже боролся желе года 4 уж точно 😃
да я не ругаюсь,просто вы так уперлись на своем что читаете мои посты через один)))то что на раме камера не дает желе для вас не повод чтоб задуматься что ВМГ непричем?
Подложите под камеру тонкий поролон.
Денис,поверьте мне делал ВСЕ.и моторы балансил и пропы по обоим осям,и моторы на силиконовых кольцах,лучи на стяжках,демпферы разные на подвес пробовал,сама камера в 3мм силиконовом чехле,фильтр стоит нд4.
странно как-то. А можно фотку леталки и подвеса? и что за камера стоит ?
По графикам гироскопа можно определить, какая из осей возбуждается.
судя по тому что на мягих демпферах желе минимально,можно предположить что вибрации с ВМГ накладываются на вибрации моторов и он входит в резонанс,для уменьшения возбуждения,лучше уменьшать пиды или занижать мощность на моторах?
странно как-то. А можно фотку леталки и подвеса? и что за камера стоит ?
камерка сейчас ксиаоми на ранкаме я вообще молчу какое желе было((
Юсуп, у Вас скорее всего в точке крепления подвеса присутствует резонанс рамы (крепления подвеса). А на самой раме (в другой точке) резонанса нет. На то он и резонанс, чтоб возникать в точке. Скорее всего надо менять крепление подвеса (чтоб сбить резонанс) или переносить подвес в другую точку.
Есть еще предположение, что присутствует маленький люфт на валу. скорее всего это за счет люфта в подшипниках. Люфт может быть мизерный, но камера с подвесом все равно в потоке и возникают вибрации.
очень сомневаюсь крепил камеру имено вместе крепления подвеса,да и обе пластины рамы в этом месте стянуты двумя алюминиевыми спейсерами
Есть еще предположение, что присутствует маленький люфт на валу. скорее всего это за счет люфта в подшипниках.
есть небольшой продольный люфт по оси мотора,он присутсвует во всех бк моторах,но думаю дело не в нем так как этому люфту препятсвует магнитное поле мотора.
или переносить подвес в другую точку.
к сожалению на тбс это очень проблематично((
стесняюсь спросить, а демпферы может быть поставить на растяжение или на сжатие? а не на “торчание”. Я бы так их не ставил горизонтально…
и настроить подвес, чтобы не жужжали моторы.
Денис посмотрите фото повнимательнее все демпферы работают на сжатие,как и на тбс подвесе.
и настроить подвес, чтобы не жужжали моторы.
вот это и хочу понять как добится,если быть точнее жужжать они у меня только в одном положении которым я пратически не пользуюсь,а так есть небольшое подвывание чтоли,как будто мотор не может поймать центр,хотя может так и должно быть.
Юсуп, если не сложно можете сделать еще 1 проверку. Закрепить жестко подвес , заблокировать оси. Если желе появится, то это резонанс рамы. Причиной может быть добавление веса подвеса. Победить можно изменением жесткости крепления подвеса (увеличением толщины пластин держателей подвеса или другие меры).
Если желе не будет, то резонанс не при чем. Останется только подобрать настройки.
Хотя уменьшение желе при добавлении демпферов больше указывает на вибрацию.
заблокировать оси
млин как сам не додумался))солнца уже нет,завтра опять проверю,спасибо за идейку.
Юсуп, Ваши немпферы на сжатие и растяжение не работают вообще. Они расположены горизонтально. Закон центра тяжести и притяжения никто не отменял. При расположении любой камеры, механизма, любого оборудования - на него действует сила притяжения, и для того, чтобы компенсировать вибрацию - боченки, тросики, силикон, шмиликон - должны отрабатывать в вертикальном положении. К примеру: двигатель авто - стоит на подушках резиновых, расположенные таким образом, чтобы мотор на них не висел, а стоял. а также - любые амортизаторы на авто или мотоциклах. Демпферы должны находиться в геометрической плоскости в центре, относительно центра тяжести. От такого расположения синих бочёнок толку никакого не будет. У меня был такой же подвес как у вас. Расположил его под рамой, а потом уже экспериментировал с бочками и тросами. Обратите внимание на мой аппарат, что там висит и как висит. На демпферах еще висят аккумуляторы, которые гасят вибрацию (физика). Вот фотка леталки. Демпферы можно усилить и расслабить. Бочки и тросы - не помогли, точнее - замучился подбирать. cs636027.vk.me/v636027038/301a/GiaNCKhzFik.jpg
проще допишу: система стабилизации (бочки, тросы и т.п.) должны находиться вертикально. У Вас они расположены горизонтально. Если заинтересует мой вариант демпфирования - могу более детально сфоткать и расписать как и что там такого сложного и уникального.
Если оси двух моторов совпадут, как минимум пропадет одна из осей стабилизации. Далее, в этом режиме не так просто сохранить работоспособность подвеса. Просто так отключить мотор нельзя (он будет свободно вращаться, не давая стабилизировать другому), нужно переводить его в режим удержания. Для этого нужен другой сенсор (основной IMU уже нельзя использвать) - используется энкодер или второй IMU. В общем, зря вы думаете что все это не предусмотрено в прошивке, “gimbal lock” поддерживается уже давно - но это все равно “аварийный” режим, для быстрого прохода такой позиции, но не не для съемки.
Почему аварийный? Почему нельзя снимать? Стабилизация по яв нужна когда в кадре горизонт и есть удаленые, неподвижные предметы. Тогда рысканье видно. Когда камера направлена на землю, при реальных, не космических полетах, движется вся картинка, и 3-5 градусное рысканье уже не видно, во всяком случае глаз не режет. При висении норальный коптер по яв не колбасит. Мне то трехосевой гимбал понадобился именно для маленького трикоптера (трифекта), его на ветре сильно болтает, 450й квадрик и с 2х осевым прекрасно работает, если летать умеешь. Так что нужны компромисные варианты! Если не появятся варианты легких подесов для маленьких коптеров с подвеской гимбала во лбу а не снизу, со временем вся уважаемая публика с форума перейдет на фантомы да на соляки. Михбай, Глеб Девяткин уже стали счтастливыми обладателями DJI, кто на очереди?
Сообщение от arb
или переносить подвес в другую точку.
к сожалению на тбс это очень проблематично((
Подвес сушколета видели? как раз для Н рамы. Идеальная конструкция, правда 60 грамм. Но на реальные вибрации не реагирует…
Если заинтересует мой вариант демпфирования - могу более детально сфоткать и расписать как и что там такого сложного и уникального.
Денис, вы с таким коптером далеко от подъезда или машины отходили? Вы насколько я помню профессионально съемкой занимаетесь. А есть люди с маленькими коптерами, которые в походы с ними ходят, им подвешенный подвес (такая тафталогия) совсем некчему…
Если заинтересует мой вариант демпфирования - могу более детально сфоткать и расписать как и что там такого сложного и уникального.
Было бы очень интересно…