Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Никак не выберусь полетать то погода не та то времени нет,просто на майские намечается поездка в горы,к этому времени надо с желе разобраться))по самому подвесу-моторы перемотаные 2204 из за этого пришлось задрать мощность,сам подвес двух осевик механически сбалансирован,моторы крутятся норм залипаний нет,единственно при повороте камеры вверх мотор питча начинает гудеть,так и не понял изза чего.
посадочные места под баллоны были немного больше чем надо и демпферы болтались и создавали тряску подвеса .
у меня с этим порядок,в подвесе каждая деталь ручной сборки,все подогнано,даже люфты на моторках убрал))
По вибрациям на графиках акселя кто подскажет?должны ли они присутсвовать?
может я до сих пор не там искал источник желе,может дело в неправильно настроеном подвесе?визуально моторы не дергаются но если прислушаться к их нему звуку,то можно услышать постояное жужжание,такое же как когда серва не может поймать нулевое положение.
конечно дело в подвесе! правильно работающий подвес работает безшумно! И в чем проблема поснимать коптером с рук и проверить есть ли желе?
Была аналогичная проблема ,все лето боролся с подвесом ,а оказалось все очень просто ,посадочные места под баллоны были немного больше чем надо и демпферы болтались и создавали тряску подвеса
тряска подвеса и желе- болезни разные, и лекарства разные…
единственно при повороте камеры вверх мотор питча начинает гудеть,так и не понял изза чего.
если мотор гудит переодически, то это обычно происходит при прохождении какой то фазы, а не при повороте камеры вверх. покрутите камеру на 360, если гудение возникает раза 4, то это пиды высоковаты. Но это не панацея- чисто из личного опыта.
в том что нужно знать положение не только камеры но и всех частей подвеса …
определение по магнитному полю недостаточно , так как есть несколько положений мотора соответствующих положению магнитного поля …
в х32 версии это частично решается вторым сенсором , и полностью энкодерами .
в х8 версии на второй сенсор нет ни памяти ни вычислительных ресурсов , на энкодеры тоже …
у меня 8битный прекрасно работает в конфигурации pitch-roll, без энкодеров и второго датчика. Почему мы не можем 32битному добавить первым мотором yaw, отключая его когда нужно, когда при повороте на 90градусов его (ява) ось совмещается с осью roll? Ось yaw или roll с энкодером! Ну так и быть, на обе энкодеры поставим 😃 Информации предостаточно!
И в чем проблема поснимать коптером с рук и проверить есть ли желе?
при сьемке без запущеных моторов желе конечно нет,просто промелькнула мысля что может вибрации мотров коптера и вибрации моторов подвеса в купе и дают желе.
тряска подвеса и желе- болезни разные, и лекарства разные…
Я не верно выразился ,подвес как бы “плавал” и было желе ,а не тряска
при сьемке без запущеных моторов желе конечно нет,просто промелькнула мысля что может вибрации мотров коптера и вибрации моторов подвеса в купе и дают желе.
вы уверены, крутили во всех направлениях коптер? Иногда это возникает при определеных положениях подвеса, если есть возможность вращать камеру с аппаратуры, то включить запись, вращать потихоньку камеру и прислушиваться к подвесу. когда возникает жужуание оставить подвес в этом положении и поснимать. И еще важная деталь- желе видно только при очень ярком свете- когда минимальная выдержка. поэтому для поиска желе снимать на минимальном количестве кадров в секунду, там желе видно отчетливей…
Желе возникает из-за тряски коптера. Пропы не сбалансированы и т.п. Жужжание моторов подвеса - не правильная настройка подвеса, нужно убавить D. Надев фильтр ND4 на камеру тоже может спасти картинку от желе и яркого света. Тема про желе находится тут rcopen.com/forum/f134/topic224135
Забыл как поправить горизонт у 8 битной платки😒 выручайте
калибровка по 6 осям
Жужжание моторов подвеса - не правильная настройка подвеса, нужно убавить D.
может Р?у меня она возникает только в положении-камера смотрит в небо.а про желе,вам для информации,она может возникнуть и при вибрации моторов повеса,точнее при их жужжании)))а про месторасположении темы и про нд фильтр,я знаю не хуже вашего)))
может Р?у меня она возникает только в положении-камера смотрит в небо.а про желе,вам для информации,она может возникнуть и при вибрации моторов повеса,точнее при их жужжании)))а про месторасположении темы и про нд фильтр,я знаю не хуже вашего)))
И Р и D дают вибрации, но с разными частотами. Если у вас камера дрожит только при положении в небо (2х осевой я так поинмаю подвес) и не дрожит когда камера глядит на землю, я думаю дело в несимитричной жесткости подвеса, или даже крепления самой камеры к повесу. Что то сильно меняется при таком повороте. Лечить надо либо жесткостью, либо настройкой пидов под неблагоприятное положение…
вышло солнце,выпала свободная минутка.вобщем так-если прицепить камеру на раму,желе нет и в помине,цепляю на подвес,убираю демпфера и креплю подвес намертво к раме,желе просто жесть,ставлю жесткие демпфера желе чуть меньше,но все равно жуткое,ставлю самие мягкие демпфера,желе практически нет но появляется болтанка.я так понял желе вылезает изза неправильно настроенного подвеса,соответсвенно вопрос- что крутить в настройках подвеса чтоб избавиться от желе.
у меня 8битный прекрасно работает в конфигурации pitch-roll, без энкодеров и второго датчика. Почему мы не можем 32битному добавить первым мотором yaw, отключая его когда нужно, когда при повороте на 90градусов его (ява) ось совмещается с осью roll? Ось yaw или roll с энкодером! Ну так и быть, на обе энкодеры поставим Информации предостаточно!
Если оси двух моторов совпадут, как минимум пропадет одна из осей стабилизации. Далее, в этом режиме не так просто сохранить работоспособность подвеса. Просто так отключить мотор нельзя (он будет свободно вращаться, не давая стабилизировать другому), нужно переводить его в режим удержания. Для этого нужен другой сенсор (основной IMU уже нельзя использвать) - используется энкодер или второй IMU. В общем, зря вы думаете что все это не предусмотрено в прошивке, “gimbal lock” поддерживается уже давно - но это все равно “аварийный” режим, для быстрого прохода такой позиции, но не не для съемки.
2 оси прекрасно работают, потому что там применяются упрощенные алгоритмы, где углы рамы не учитываются. С тремя осями это уже не сработает.
что крутить в настройках подвеса чтоб избавиться от желе.
PID настройте - уменьшите D и возможно, P. Если это 32бит - то цифровыми фильтрами можно попробовать убрать ВЧ сигнал, который дает “гул”. По графикам гироскопа можно определить, какая из осей возбуждается.
вышло солнце,выпала свободная минутка.вобщем так-если прицепить камеру на раму,желе нет и в помине,цепляю на подвес,убираю демпфера и креплю подвес намертво к раме,желе просто жесть,ставлю жесткие демпфера желе чуть меньше,но все равно жуткое,ставлю самие мягкие демпфера,желе практически нет но появляется болтанка.я так понял желе вылезает изза неправильно настроенного подвеса,соответсвенно вопрос- что крутить в настройках подвеса чтоб избавиться от желе.
желе вылазиит не из-за настроек подвеса, а из-за коптера. Найдите информацию про "Что такое желе - и как его едят), потом тему про настройки подвеса, оцентровки и настройки, Потом тему вибрации пропеллеров и моторов. и будет счастье 😃
Найдите информацию про "Что такое желе - и как его едят),
Денис если вы не заметили я активно участвовал в той теме,и уж поверьте получше вашего пониманию что такое желе и как с ним бороться))там я писал что испробовал все таблетки от этой заразы,но увы.и сегодня только убедился что желе возникает имено на подвесе,на раме его нет.
желе убирается на 95% только демпферами. 5% - гасим фильтром. Тему иже избили в хлам. Я уже выкладывал кучу вариантов на форуме вибросвязки разные варианты. Сам остановился на "просиликоненных алюминиевых трубках).
ок. Подложите под камеру тонкий поролон. Не будем ругаться и ссориться. Мир- дружба! Я тоже боролся желе года 4 уж точно 😃
да я не ругаюсь,просто вы так уперлись на своем что читаете мои посты через один)))то что на раме камера не дает желе для вас не повод чтоб задуматься что ВМГ непричем?
Подложите под камеру тонкий поролон.
Денис,поверьте мне делал ВСЕ.и моторы балансил и пропы по обоим осям,и моторы на силиконовых кольцах,лучи на стяжках,демпферы разные на подвес пробовал,сама камера в 3мм силиконовом чехле,фильтр стоит нд4.
странно как-то. А можно фотку леталки и подвеса? и что за камера стоит ?
По графикам гироскопа можно определить, какая из осей возбуждается.
судя по тому что на мягих демпферах желе минимально,можно предположить что вибрации с ВМГ накладываются на вибрации моторов и он входит в резонанс,для уменьшения возбуждения,лучше уменьшать пиды или занижать мощность на моторах?
странно как-то. А можно фотку леталки и подвеса? и что за камера стоит ?
камерка сейчас ксиаоми на ранкаме я вообще молчу какое желе было((
Юсуп, у Вас скорее всего в точке крепления подвеса присутствует резонанс рамы (крепления подвеса). А на самой раме (в другой точке) резонанса нет. На то он и резонанс, чтоб возникать в точке. Скорее всего надо менять крепление подвеса (чтоб сбить резонанс) или переносить подвес в другую точку.
Есть еще предположение, что присутствует маленький люфт на валу. скорее всего это за счет люфта в подшипниках. Люфт может быть мизерный, но камера с подвесом все равно в потоке и возникают вибрации.
очень сомневаюсь крепил камеру имено вместе крепления подвеса,да и обе пластины рамы в этом месте стянуты двумя алюминиевыми спейсерами
Есть еще предположение, что присутствует маленький люфт на валу. скорее всего это за счет люфта в подшипниках.
есть небольшой продольный люфт по оси мотора,он присутсвует во всех бк моторах,но думаю дело не в нем так как этому люфту препятсвует магнитное поле мотора.
или переносить подвес в другую точку.
к сожалению на тбс это очень проблематично((