подвес на бк моторах (open source) от немцев
Эх не хватает оси Z чтобы сглаживала мои дерганья по курсу. Подвес rctimer прошивка 49B_r77
Не совсем понял? В последней прошивке контроллера подвеса появилась ось Z? Или Вы про ось Z коптера?
По видео - очень красиво, особенно пролеты моделей под коптером. Кусты убрать. Они нетематические)))
Не совсем понял? В последней прошивке контроллера подвеса появилась ось Z?
Нет, не появилась, по этому и говорю что не хватает её у подвеса и контроллера. 😃
ну, если приноровиться плавно поворачивать коптер, то вполне себе ничего и без оси Z должно получаться. Другое дело, что сама стабилизация оси Z в некоторых случаях придаёт видео специфический шарм, без которого было бы как-то не совсем так, как хотелось 😃
мучаю подвес www.aliexpress.com/item/…/881698012.html с моторами www.aliexpress.com/item/…/1009841041.html
никак не получается подобрать пиды, трясется и срывается
roll 30/30/40 pwm 100
pitch 20/34/40 pwm 70
мучаю подвес www.aliexpress.com/item/…/881698012.html с моторами www.aliexpress.com/item/…/1009841041.html
никак не получается подобрать пиды, трясется и срывается
roll 30/30/40 pwm 100
pitch 20/34/40 pwm 70
читаем внимательно ветку, добрые люди все написали -перевели и дополнили, вечер переходящий в утро и все получится =) я заметил, что после каждого изменения значений и обязательной записи в подвес (кстати так и не понял чем Save от Save to Flash отличается поэтому жал обе) желательно обесточивать полностью подвес (как юсб так и аккумулятор) и проверять настройки, занимает время, но одновременно крутить настройки-записывать и смотреть сразу реакцию у меня не получилось
вот мега-ссылка
rcopen.com/forum/f123/topic314607/258
(хотя шаг 2 мне не понятен, если объясните то будет супер)
еще неплохо понимать общий принцип настройки PID
если кратко и упрощенно, то
- PWM max - маленький - подвес срывается при наклонах - большой - входит в резонанс (осциллирует)
- P - главная чуйка подвеса, большой - осцилляции, маленький - недостаточная отработка наклонов)
- I - скорость возврата подвеса обратно в горизонт
- D - помогает побороть вибрации (низкий - НЧ вибрации, высокий - ВЧ)
кстати так и не понял чем Save от Save to Flash отличается поэтому жал обе
Авторы разделили запись значений. Фактически Save - это аналог оперативной памяти - после переподключения питания - настройки сохранены не будут и сбросятся на изначальные значения. Save to Flash - это запись значений в EEPROM. То что и нужно для сохранения настроек в энергонезависимой памяти.
(хотя шаг 2 мне не понятен, если объясните то будет супер)
Смысл в том, что графики отображают изменение положения чипа гироакселя. В идеале, при работающем подвесе эти самые отклонения по графикам будут очень мало заметны. Т.е. при внешнем воздействии на подвес с камерой, эти графики должны быть как можно “спокойнее”. Что будет говорить о качественной работе подвеса. Другими словами, это визуальное отображение качества работы подвеса, которое зависит от всех настроек и конструкции самого подвеса.
никак не получается подобрать пиды, трясется и срывается
При условии, что камера уже стоит на подвесе и наблюдаются осцилляции, возможно стоит проверить крепление датчика, жесткости всей конструкции. Еще, по моим наблюдениям, для того, чтобы высоко задирать P, I и Power без риска словить трясучку, моторы должны быть не слишком большими. Отсюда у меня сомнения в выборе китайцами 88гр. моторов (особенно для Pitch) для относительно легкой беззеркалки.
Поигрался со стабилизацией в редакторе, вроде неплохо вытянул курсовые дерганья и не исказил картинку (покрайней мере вроде не сильно бросается в глаза). Со подвесом на сервах такое не смог бы сделать 😃
Хороший пролет первого самика в конце…видать на таран шел , но промахнулся;)
Поигрался со стабилизацией в редакторе,
На моменте 0:20 - 0:24 ярко выраженный 3D-эффект на эффекте Пульфриха (простите за тавтологию). Причём его видно, даже не затемняя один глаз тёмными очками, как это положено.
вот мега-ссылка
подвес на бк моторах (open source) от немцев
(хотя шаг 2 мне не понятен, если объясните то будет супер)
Смысл в том, что графики отображают изменение положения чипа гироакселя. В идеале, при работающем подвесе эти самые отклонения по графикам будут очень мало заметны. Т.е. при внешнем воздействии на подвес с камерой, эти графики должны быть как можно “спокойнее”. Что будет говорить о качественной работе подвеса. Другими словами, это визуальное отображение качества работы подвеса, которое зависит от всех настроек и конструкции самого подвеса.
с этим только что разобрался, хотелось бы знать каковы “хорошие” значения отклонений при 10-кратном увеличении графика и 90 и 45 градусах наклона коптера
Совершенно с тобой согласен по питчу мотор в РЦТаймеровский подвесе великоват, у меня значения по графику намного хуже чем по ролу
вопрос на засыпку - насколько необходимо и достаточно задирать значение PWM Max? - поясню: отклонения коптера в полете редко достигают 30 градусов при полете с камерой, не говоря уже о 90% есть ли смысл добиваться уничтожения срывов подвеса на таких углах высоким значением PWM? Сейчас добился того что при очень активной колбасне коптера с дикими углами в 90 градусов и трясучкой подвес ни разу не срывался. Но что бы не потерять чуйку P пришлось смириться с очень незначительным гудением моторов (вибрациями это не назовешь именно гудение)
и не совсем понятно предназначение I - это действительно только скорость возврата в горизонталь? как его выставлять?
Спасибо, Денис за всегда грамотные и понятные консультации, приятно что ты находишь время делиться своим знанием
Полюса мотора - указывается количество магнитов двигателя. Обычно - 14. Было замечено, что ввод фактического числа полюсов мотора не всегда дает положительный результат. Например для 28 полюсного мотора - установка значения 28 приводила к гораздо худшей работе, то же самое для мотора с 6 полюсами - лучшие значения для работы были 12 и 14. Рекомендуется устанавливать значения 12 или 14.
А где это число полюсов мотора указывать?
А где это число полюсов мотора указывать?
? да , тоже не нашел этого в последней прошивке.
Такой вопрос , прошил плату версией 048 , работает, хреново ( надо настраивать) , решил перешить на последнюю версию , при включении подвес оживает , начинает мрачно зудеть и трястись, и через минуту умирает , грустно уронив голову , передергивание питания его не оживляет , ноль реакции . Перешиваюсь опять на 048 , работает , както крутится , общается с гуи .
Повторные перепрошивания на последнюю 049B_r77 приводят к томуже результату … В чем может быть причина ? Плата копия алексмоса.
Товарищи, а такой подвес никто не пользовал?
www.tarot-rc.com/index.php?main_page=product_info&…
Мозги в нём немецкие.
Я вот в раздумьях, его заказать или с rctimer?
хотелось бы знать каковы “хорошие” значения отклонений при 10-кратном увеличении графика и 90 и 45 градусах наклона коптера
Я при настройке добивался минимума отклонений. Правда тщательную настройку делал только на первом 49 релизе. Как посыпались альфа и бета версии, я просто заливал и ставил примерные значения. Кроме того в результате переделок и ось питча стала несбалансированной - но моторчик от CD ROM прекрасно справляется с “кривой” нагрузкой в виде гоупро даже с PWM 120. Вообщем тщательно настраивать уже и некогда - нужно летать:) Такие вещи хорошо делать зимними вечерами.
насколько необходимо и достаточно задирать значение PWM Max?
Теоретически, значение max pwm должно быть минимально возможным и находиться близко к порогу появления осцилляций. У меня это 120 для мотора CD ROM (P -25) оси Pitch и 110 для Roll (P-30) Естественно, небольшой запас нужен для устранения срывов. Для спокойного стиля вождения коптером это как правило невысокие значения pwm. Лучше поднять P и опустить max pwm, если настройки это позволяют.
и не совсем понятно предназначение I - это действительно только скорость возврата в горизонталь? как его выставлять?
Насколько я заметил -действительно I, параметр определяющий время возврата по акселю. Из скриншотов программ видно, что авторы предлагают устанавливать для оси Roll значения выше, чем для оси Pitch. Это еще и связано с тем, что ось Roll из-за удаления двигателя от датчика MPU6050 позволяет поднимать все значения выше чем для оси Pitch.
Для своего подвеса, я поднимаю эти значения до момента появления осцилляций, затем немного опускаю.
А где это число полюсов мотора указывать?
Уже упразднили 😃 Видимо толку от этой функции было немного, и работала она некорректно.
Плата копия алексмоса.
А там изначально стояла прошивка Алексмоса? Я 100% не уверен в “железной” совместимости плат. Хотя в сети демонстрировали схожесть схемотехники. И бутлоадер зашит у вас через ардуину? Такое ощущение, что в плате нужно перешить бутлоадер и затем зашить скетч. При условии, что плата 100% совместима с версиями Martinez или BruGi AOI.
Я кстати не понял, тут писали что важно попать в фазы мотора, я у себя игрался с этим, но как не перекидывал провода, работало одинакого. Прошивка сама чтоли определяет фазы?
Товарищи, а такой подвес никто не пользовал?
www.tarot-rc.com/index.php?ma...oducts_id=1029
Мозги в нём немецкие.
У этого подвеса, грамотная система демпфирования (на сжатие). Но насколько она функциональна в данном случае мало кто знает.
А в остальном самый обычный подвес, по одной опоре качения на каждой оси (уменьшает вес, но при недостаточной жесткости и разболтаности моторного подшипника может…😃 . Для гопро не актуально конечно и не проблемно .
Я кстати не понял, тут писали что важно попать в фазы мотора, я у себя игрался с этим, но как не перекидывал провода, работало одинакого. Прошивка сама чтоли определяет фазы?
Это было очень заметно на старых прошивках. Неправильное подключение мотора или установка галки реверса приводила явно к некорректной работе оси (перерегулирование например). В новых прошивках действительно, я тоже особой разницы не заметил и зачастую галки реверса стоят как попало.
Я кстати не понял, тут писали что важно попать в фазы мотора, я у себя игрался с этим, но как не перекидывал провода, работало одинакого. Прошивка сама чтоли определяет фазы?
Работает все же у меня чуть по разному, при одной фазировке подвес чуть недокомпенсирует, а при обратной ровно столько же перекомпенсирует. Я выбрал вариант с недокомпенсацией. А как правильно так и не разобрался
Я выбрал вариант с недокомпенсацией. А как правильно так и не разобрался
Если алгоритм работы например BruGi_049B_r77 такой же как и у 48, то вероятно выбрать лучше недокомпенсацию, и поднимать P.
А как это определить, что недокомпенсирует или наоборот перекомпенсирует?
А как это определить, что недокомпенсирует или наоборот перекомпенсирует?
В руках, на больших углах заметно, например наклоняем коптер вправо градусов на 50-60 - горизонт камеры уходит на пару градусов вправо - недокомпенсация, влево -перекомпенсация (при снижении P разница заметно сильнее)