STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
Коллеги, помогите, пожалуйста, диагностировать проблему?
Emax3506, 4S, пропы 1355 карбон. Подвес Hakrc на контроллере Storm32, камера Yi. Если вибрации IMU в логах в пределах -1…+1, то наблюдаемые вибрации - это резонанс? Или это вообще не вибрации, а желе? Почему подвес не справляется? Что мне нужно крутить? Пиды или виброразвязку самого подвеса?
Почему подвес не справляется? Что мне нужно крутить? Пиды или виброразвязку самого подвеса?
У меня было тоже самое на видео, помогла замена демферов на тросики и минимальная балансировка пропеллеров (но это уже на сдачу)
Насколько понял, сейчас все NT версии плат выпускают на 4452 драйверах. возник вопрос где за приемлемые деньги взять NT датчик отдельно? подружится ли он с платой на 8313 драйверах? Или как себя 4452 покажет на 5208 моторах и камере весом 1кг ±200гр
4452 это драйвер IGBT рассчитанный на емкостную нагрузку … у нас нагрузка индуктивная …
сопротивления переходов набортных мосфетов 4452 выше чем в 8313 , те греться будет сильнее …
не будет никаких защит по выходу на моторы ( в 4452 они не предусмотрены ) …
отдельно датчик можно взять у энсисов www.ensys.lt/product/storm32-nt-imu-module-v2-5/
можно купить СС3D атом и прошить пошивкой датчика датчиком …
можно взять пустую плату и спаять самому …
нужно учитывать что на классических платах STORM , в том числе версии 1.3 отсутствует стабилизатор 5 вольт (на плате стоит стабилизатор получающий из батарейного питания сразу 3,3 вольта) поэтому на сенсор идет 3,3 вольта … чтобы все работало на NT сенсоре нужно будет закоротить вход и выход стабилизатора питания или делать отдельный стабилизатор 5 вольт и питать сенсор от него …
Коллеги, помогите, пожалуйста, диагностировать проблему?
Emax3506, 4S, пропы 1355 карбон. Подвес Hakrc на контроллере Storm32, камера Yi. Если вибрации IMU в логах в пределах -1…+1, то наблюдаемые вибрации - это резонанс? Или это вообще не вибрации, а желе? Почему подвес не справляется? Что мне нужно крутить? Пиды или виброразвязку самого подвеса?
Возможно помехи по питанию - попробовать временно запитать подвес от отдельного аккумулятора 3s или 4s.
Что мне нужно крутить?
Ну вообще можно попробовать отбалансировать всё и вся: пропы, движки… Попробовать поиграться с демпферами. Но в идеале - это камера со стабилизацией, тогда будет более-менее:
Ну вообще можно попробовать отбалансировать всё и вся: пропы, движки… Попробовать поиграться с демпферами.
Я специально убедился, что все вибрации ПК лежат в пределах до 0.5 или до 1. Я думал если проблема в несбалансированных пропах или движках, или резонансе рамы, то я бы это видел на вибрациях самого ПК. Это правильное заключение? Если так, то проблема, получается, именно в вибрациях или резонансе самого подвеса?
Я специально убедился, что все вибрации ПК лежат в пределах до 0.5 или до 1…
проблема, получается, именно в вибрациях или резонансе самого подвеса?
Хе, даж не знаю, что означают цифры 0,5 или 1… Герц, миллиметров… Просто не сталкивался. ИМХО, всё дело в резонансе подвеса. И для того, чтобы его победить, нужна балансировка и для идеала камера со стабилизацией.
Подскажите нубу,как подцепить этот контроллер…при подключении через S-bus? у меня наза лайт и приемник x4r…никак не могу угадать каналы(аппа flysky th9x) 😦
Я специально убедился, что все вибрации ПК лежат в пределах до 0.5 или до 1. Я думал если проблема в несбалансированных пропах или движках, или резонансе рамы, то я бы это видел на вибрациях самого ПК. Это правильное заключение? Если так, то проблема, получается, именно в вибрациях или резонансе самого подвеса?
снимаешь подвес взлетаешь с прикрученной жестко к раме камерой смотришь результат, есть дрожь и желе, мучаешься с балансировкой, виброразвязкой, если нету то настраиваешь пиды подвеса вешаешь ему отдельное питание, вобщем долбишь подвес
Добрый день.
Купил квадрик 3dr solo, после замены второго оригинального подвеса переключаюсь на китай. Купил storm32, взял с рук настроенный и сбалансированный. Скажите, какое напряжение ему давать на питание? В квадрике от16 до 12 в. Может для стабильной работы стабилизировать это напряжение?
Спасибо.
Может для стабильной работы стабилизировать это напряжение?
Спасибо.
у меня на 9 бек настроен. Работает.
взял с рук настроенный и сбалансированный
Спросите у продавца на каком напряжении настраивали, такое и подайте 😃
Подскажите, пожалуйста, что нужно делать, если при больших углах наклона подвес начинает дергаться? Настраивал ПИД, после того как прошил подвес, поскольку двигатели слишком грелись. Изначально были такие настройки (картинка слева). Справа, что поменял.
Действовал по этой инструкции.
Что стоит увеличить, чтобы не было этого дерганья, но и чтобы не грелись сильно моторы?
при больших углах наклона подвес начинает дергаться?
При работе с 1 датчиком максимальный угол 45 градусов в мануале.у меня где то после 60 начинает дергаться.
При работе с 1 датчиком максимальный угол 45 градусов в мануале.у меня где то после 60 начинает дергаться.
А датчик гироскопа на плате контроллера не считается (то что их два)? А как у вас под 60 градусов получилось? Контроллер ведь тот же?
А датчик гироскопа на плате контроллера не считается (то что их два)? А как у вас под 60 градусов получилось? Контроллер ведь тот же?
При использовании 1 внешнего датчика, датчик на плате по дефолту работает, если использовать второй внешний, то «встроенный» в плату отключается и это даёт возможность например разместить плату в другом месте, второй датчик так же крепится над осью яв, на сайте говорится что можно добиться более стабильной работы при больших отклонениях рукоятки, но я не проверял, ничего больше сказать не могу) про 60 градусов сказал примерно, ибо каждый раз ведёт себя нестабильно при угле больше 45гр. В общем как повезёт.
При использовании 1 внешнего датчика, датчик на плате по дефолту работает, если использовать второй внешний, то «встроенный» в плату отключается и это даёт возможность например разместить плату в другом месте, второй датчик так же крепится над осью яв, на сайте говорится что можно добиться более стабильной работы при больших отклонениях рукоятки, но я не проверял, ничего больше сказать не могу) про 60 градусов сказал примерно, ибо каждый раз ведёт себя нестабильно при угле больше 45гр. В общем как повезёт.
То есть вот эта запись:
Operational Range: With a 2nd IMU enabled you can pitch and yaw the camera indefinitely. Without 2nd IMU, the pitch range is limited to ±45°. In both cases the roll angle is maximal ±80° or so. Larger roll angles are not possible since then the pitch and yaw axes become aligned, leading to gimbal lock.
Жаль, что не на pitch угол ±80°, хотя я на roll такого что-то не замечал. Просто хочу на велосипед поставить подвес. А где всё-таки написано, про настройку на бОльшие углы отклонения? Почитать если что.
Интересно, у AlexMos 32 bit подвеса больше углы отклонения.
Просто хочу на велосипед поставить подвес.
а что вы при езде на велосипеде наклоняетесь на 80 градусов ???
проблема больших углов отклонений связана с вырождением осей , это когда одна ось фактически становится другой …
при одном сенсоре контроллер не знает взаимного расположения осей поэтом при углах близких к 45 градусам начинаются проблемы … при двух сенсорах , а лучше при наличии энкодеров , взаиморасположение известно и проблемы возникают чисто механические - когда одна из осей вырождается совсем (когда фактически одна ось отсутствует а на другой оси оказывается сразу два мотора) тут ни один контроллер не спасет и нужно менять порядок следования осей (но тогда проблемы будут по другой оси) …
просто покрутите подвес(выключеный) руками на углы в 90 градусов и сами все увидите …
а что вы при езде на велосипеде наклоняетесь на 80 градусов ???
Нет конечно, но, допустим я поднимаюсь в горку с наклоном в 35-40° к горизонту и мне попадается кочка, на которой угол превысит 45°(это как раз предел для мотора pitch).
допустим у вас классическое расположение осей камера-pitch-roll-yaw-велосипед … при наклонах по pitch у вас ось roll вырождается в yaw , а ось yaw вырождается в roll … при углах более 45 градусов они фактически меняются местами … если сенсор один , то контроллер об этом не знает и проблемы начинаются даже раньше 45 градусов … а если сенсоров два то контроллер учитывает вырождение в расчетах и все работает …
а вот при наклонах по roll все намного хуже … при этом ось yaw вырождается в pitch и при наклоне в 90 градусов у нас совсем не остается оси yaw , зато есть две оси pitch … вот такую ситуацию уже невозможно никак исправить чисто механически …