OpenAeroVTOL V1.3 прошивка под KK2.1 для моделей СВВП

SergDoc

по отношению к вию - P это d - самое простое убрать в ноль I и D и пропорцией добиваться наилучшего результата, потом добавить D - если станет хуже добавлять I убрав D перед этим в ноль…
короче P в данном контроллере это останавливающее воздействие…
тут есть нюанс - все иму предсказывают на шаг вперёд и из этого рассчитывают мнимое положение на следующем шаге - тут расчёт ведётся наоборот - получили данные - вернули обратно…

native18

Нет, так я не пойму, надо бы по пунктам, сверху вниз:
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5

SergDoc:

по отношению к вию - P это d

А дальше? где I? где P? Это, что бы я переключил голову.

И чтобы не путаться напишите то, что вы написали, но по отношению к текущему контроллеру. Это, чтобы я понял последовательность.

SergDoc

Блин, наверно я объяснять не умею - а ещё педагог )))
Короче, Виктор, забудте про вий и всё с чистого листа:
если в вие P - это угол, на который нужно повернуть чтобы принять исходное состояние, то в КК P - это угловая скорость которую нужно применить чтобы остановить существующую, плюс вернуть начальное состояние - короче это тормоз чем в любом пиде занимается именно D - тормозит любое воздействие будь то порыв ветра или большое P…
I в данном случае сумма недотягиваний (дабы дотянуть), а D - расчёт ошибки перетягиваний (дабы в следующий раз ослабить P)…

native18

Один из первых взлетов на этой прошивке. Понравлся пункт демпфирования по высоте. Чем выше значение тем плавнее реакция на газ.

Yanchak

В одной умной документине писали, что D можно настраивать без Р.
D реагирует не на отклонение на на первую производную - на скорость отклонения. Для шустрых коптеров этого вобщем достаточно поэтому, возможно, автор КУКа и ограничился D + I.
Не очень понятно как он єто применяет к акселерометрам, возможно надеется на инегральную составляющую.
В установившемся режиме (правда для коптера єто сферический конь в вакууме) все коррекции обеспечиваются интегральной составляющей. Т.е если коптер висит в в невозмущаемом воздухе и к одному лучу привязанны плоскогубцы то интегральная составляющая должна привести тягу всех моторов в такое состояние чтоб коптер висел горизонтально, при нейтральном положении стиков.