OpenAeroVTOL V1.3 прошивка под KK2.1 для моделей СВВП
по отношению к вию - P это d - самое простое убрать в ноль I и D и пропорцией добиваться наилучшего результата, потом добавить D - если станет хуже добавлять I убрав D перед этим в ноль…
короче P в данном контроллере это останавливающее воздействие…
тут есть нюанс - все иму предсказывают на шаг вперёд и из этого рассчитывают мнимое положение на следующем шаге - тут расчёт ведётся наоборот - получили данные - вернули обратно…
Нет, так я не пойму, надо бы по пунктам, сверху вниз:
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
по отношению к вию - P это d
А дальше? где I? где P? Это, что бы я переключил голову.
И чтобы не путаться напишите то, что вы написали, но по отношению к текущему контроллеру. Это, чтобы я понял последовательность.
Блин, наверно я объяснять не умею - а ещё педагог )))
Короче, Виктор, забудте про вий и всё с чистого листа:
если в вие P - это угол, на который нужно повернуть чтобы принять исходное состояние, то в КК P - это угловая скорость которую нужно применить чтобы остановить существующую, плюс вернуть начальное состояние - короче это тормоз чем в любом пиде занимается именно D - тормозит любое воздействие будь то порыв ветра или большое P…
I в данном случае сумма недотягиваний (дабы дотянуть), а D - расчёт ошибки перетягиваний (дабы в следующий раз ослабить P)…
буду собирать двух моторничек , как в видео что по ссылкам
Один из первых взлетов на этой прошивке. Понравлся пункт демпфирования по высоте. Чем выше значение тем плавнее реакция на газ.
В одной умной документине писали, что D можно настраивать без Р.
D реагирует не на отклонение на на первую производную - на скорость отклонения. Для шустрых коптеров этого вобщем достаточно поэтому, возможно, автор КУКа и ограничился D + I.
Не очень понятно как он єто применяет к акселерометрам, возможно надеется на инегральную составляющую.
В установившемся режиме (правда для коптера єто сферический конь в вакууме) все коррекции обеспечиваются интегральной составляющей. Т.е если коптер висит в в невозмущаемом воздухе и к одному лучу привязанны плоскогубцы то интегральная составляющая должна привести тягу всех моторов в такое состояние чтоб коптер висел горизонтально, при нейтральном положении стиков.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"3e760d983df9550077796883":{"_id":"3e760d983df9550077796883","hid":1465,"name":"Игорь_Петрович","nick":"Игорь_Петрович","avatar_id":null,"css":"user__m-banned"},"490086b13df955007777647a":{"_id":"490086b13df955007777647a","hid":39784,"name":"native18","nick":"native18","avatar_id":null,"css":""},"4b811a0e3df9550077764218":{"_id":"4b811a0e3df9550077764218","hid":61565,"name":"Yanchak","nick":"Yanchak","avatar_id":null,"css":""},"4ccf0a803df955007775a755":{"_id":"4ccf0a803df955007775a755","hid":74247,"name":"SergDoc","nick":"SergDoc","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb51e0","hid":123,"title":"Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.","parent":"61c9a54c3df9550077bb51fe","description":"","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":1140,"post_count":370855,"last_post":"6750cc406bffb2a544b4911e","last_topic":"4dcc27f13df9550077537431","last_topic_hid":233564,"last_topic_title":"А давайте обсудим Arducopter - APM","last_ts":"2024-12-04T21:40:16.348Z","last_user":"5469d13d3df9550077723996"}},"topic":{"_id":"5632b0c13df9550077ecb89b","hid":431957,"title":"OpenAeroVTOL V1.3 прошивка под KK2.1 для моделей СВВП","views_count":3341,"last_post_counter":20,"cache":{"post_count":20,"first_post":"5632b0c13df9550077ecbcef","first_ts":"2015-10-29T23:50:25.000Z","first_user":"490086b13df955007777647a","last_post":"563a91a83df9550077ecbd15","last_post_hid":20,"last_ts":"2015-11-04T23:15:52.000Z","last_user":"4b811a0e3df9550077764218"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb51e0"},"subscription":null,"pagination":{"total":20,"per_page":25,"chunk_offset":14},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}