OpenAeroVTOL V1.3 прошивка под KK2.1 для моделей СВВП
Авторы прошивки говорят, что этот контроллер собираются использовать НАСА. 😉
ОО , пытался переводить со словарем техническим , премного благодарен
У вас есть такой контроллер? На что собираетесь его ставить?
Авторы прошивки говорят, что этот контроллер собираются использовать НАСА.
звездят )))
самое дешевое IMU, на более подходящих датчиках около 400$ один гироскоп (точнее ДУС на одну ось) удовлетворяющий НАСА - 300$…
нет, i - это сумма ошибок и есть предел до которого его нужно собирать (грубо время сбора ошибок) Ilimit -чем больше тем стабильнее в ховере, но может перевернуться при взлёте!
Сергей, что -то не могу настроить контроллер. Модель странно себя ведет, сначала все в порядке, затем вдруг начинает дергаться по тангажу и курсу. И не успевает выровняться, результат - минус винт. Настраиваю на вертолете из Halo, он маленький, не так страшно.
Вы писали, что пиды OpenAtroVtol не сходятся с пидами от Вия. Вот параметры из инструкции:
7.1) Roll P: 100
Значение Р для крена
7.2) Roll I: 10
Значение I для крена
7.3) Roll I limit: 5
Ограничение максимальной отдачи I для крена ??
7.4) Roll I rate: 1
Значение скорости реакции на “I” при обратной связи для крена. Чем выше значение, тем быстрее реакция.
7.5) Roll autolevel: 40
Значение для сохранения автогоризонта для крена при AutoLevel
Как они соотносятся с ПИДами Вия? Или что они значат по отношению Вию?
Если есть время распишите пожалуйста в одном месте последовательность настройки, согласно кода, а то я запутался.
Эксперементальным путем получается долго и увеличивается расход винтов.
по отношению к вию - P это d - самое простое убрать в ноль I и D и пропорцией добиваться наилучшего результата, потом добавить D - если станет хуже добавлять I убрав D перед этим в ноль…
короче P в данном контроллере это останавливающее воздействие…
тут есть нюанс - все иму предсказывают на шаг вперёд и из этого рассчитывают мнимое положение на следующем шаге - тут расчёт ведётся наоборот - получили данные - вернули обратно…
Нет, так я не пойму, надо бы по пунктам, сверху вниз:
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
по отношению к вию - P это d
А дальше? где I? где P? Это, что бы я переключил голову.
И чтобы не путаться напишите то, что вы написали, но по отношению к текущему контроллеру. Это, чтобы я понял последовательность.
Блин, наверно я объяснять не умею - а ещё педагог )))
Короче, Виктор, забудте про вий и всё с чистого листа:
если в вие P - это угол, на который нужно повернуть чтобы принять исходное состояние, то в КК P - это угловая скорость которую нужно применить чтобы остановить существующую, плюс вернуть начальное состояние - короче это тормоз чем в любом пиде занимается именно D - тормозит любое воздействие будь то порыв ветра или большое P…
I в данном случае сумма недотягиваний (дабы дотянуть), а D - расчёт ошибки перетягиваний (дабы в следующий раз ослабить P)…
буду собирать двух моторничек , как в видео что по ссылкам
Один из первых взлетов на этой прошивке. Понравлся пункт демпфирования по высоте. Чем выше значение тем плавнее реакция на газ.
В одной умной документине писали, что D можно настраивать без Р.
D реагирует не на отклонение на на первую производную - на скорость отклонения. Для шустрых коптеров этого вобщем достаточно поэтому, возможно, автор КУКа и ограничился D + I.
Не очень понятно как он єто применяет к акселерометрам, возможно надеется на инегральную составляющую.
В установившемся режиме (правда для коптера єто сферический конь в вакууме) все коррекции обеспечиваются интегральной составляющей. Т.е если коптер висит в в невозмущаемом воздухе и к одному лучу привязанны плоскогубцы то интегральная составляющая должна привести тягу всех моторов в такое состояние чтоб коптер висел горизонтально, при нейтральном положении стиков.