OpenAeroVTOL V1.3 прошивка под KK2.1 для моделей СВВП
Виктор, по возможности дайте ссылку на исходники, разобраться, что есть в данном контроллере P и I - дабы упростить понимание регулировок.
К сожалению исходники пока не попадались, только бинарные прошивки. Если что-то найду, тут же выложу.
Мои соображения: Р и I вроде стандартные, а вот D похоже заменена тут на I limit и I rate.
Окончание меню. Дальше буду вставлять картинки и корректировки.
------------------------------------------------------------------------------------------------
11 - 18) OUT1 Mixer – OUT8 Mixer
Подпункты одинаковые, для каждого из 8-ми устройств, поэтому опишу только OUT1 Mixer
11.1) Divice: Motor
Выбор устройства, подключенного к данному выходу контроллера:
а) Motor – спид контроллер + двигатель
б) D.Servo – цифровой сервопривод
в) A.Servo – аналоговый сервопривод
11.2) P1 Thr. volume: 100
Значение газа с приемника в режиме Hover
?? Пока не очень понятно, что будет, если на передатчике выставить 100, а в этом параметре 120
11.3) P2 Thr. volume: 100
Значение газа с приемника в режиме FFF
11.4) Trans. сurve: Linear
Кривая перехода газа между P1 и P2
11.5) P1 Ail. volume: 20
Значение канала элеронов с приемника для режима Hover
11.6) P2 Ail. volume: 0
Значение канала элеронов с приемника для режима FFF
11.7) P1 Ele volume: 0
Значение канала тангажа с приемника для режима Hover
11.8) P2 Ele. volume: 0
Значение канала тангажа с приемника для режима FFF
11.9) P1 Rud. volume: 0
Значение канала курса с приемника для режима Hover
11.10) P2 Rud. volume: 0
Значение канала курса с приемника для режима FFF
11.11) P1 Roll gyro ON
Включение поддержки Gyro по крену для данного устройства в режиме Hover
11.12) P2 Roll gyro OFF
Включение поддержки Gyro по крену для данного устройства в режиме FFF
11.13) P1 Pitch gyro OFF
Включение поддержки Gyro по тангажу для данного устройства в режиме Hover
11.14) P2 Pitch gyro OFF
Включение поддержки Gyro по крену для данного устройства в режиме FFF
11.15) P1 Yaw gyro OFF
Включение поддержки Gyro по курсу для данного устройства в режиме Hover
11.16) P2 Yaw gyro OFF
Включение поддержки Gyro по курсу для данного устройства в режиме FFF
11.17) P1 Roll AL: ON
Включение AutoLevel по крену для данного устройства в режиме Hover
11.18) P2 Roll AL: OFF
Включение AutoLevel по крену для данного устройства в режиме FFF
11.19) P1 Pitch AL: OFF
Включение AutoLevel по тангажу для данного устройства в режиме Hover
11.20) P2 Pitch AL: OFF
Включение AutoLevel по тангажу для данного устройства в режиме FFF
11.21) P1 Alt. damp: OFF
Включение демпфирования по высоте для режима Hover
11.21) P2 Alt. damp: OFF
Включение демпфирования по высоте для режима FFF
Данный режим обычно не используется в горизонтальном полете, но возможность предусмотрена
11.22) P1 Source A: None
Подмешивание источника А.
Дополнительный сигнал (А), используемый в режиме Hover
11.23) P1 Valume: 0
Значение сигнала источника А, в режиме Hover
11.24) P2 Source A: None
Подмешивание источника А.
Дополнительный сигнал (А), используемый в режиме FFF
11.25) P2 Valume: 0
Значение сигнала источника А, в режиме FFF
11.26) P1 Source B: None
Подмешивание источника B.
Дополнительный сигнал (😎, используемый в режиме Hover
11.27) P1 Valume: 0
Значение сигнала источника B, в режиме Hover
11.28) P2 Source B: None
Подмешивание источника B.
Дополнительный сигнал (😎, используемый в режиме FFF
11.29) P2 Valume: 0
Значение сигнала источника B, в режиме FFF
Р и I вроде стандартные, а вот D похоже заменена тут на I limit и I rate.
так вот я о чём P - на скодько вижу - это угловая скорость, а не угол как и в старом добром куке, т.е. если взять вийный или арду ПИД - то это будет как раз D, а вот I по сути сумма ошибок, но угловой скорости, I лимит - как и положено обрезает излишки I где и как используется аксель не усмотрел 😦 в общем процедура настройки примерно таже что и в 1-м КУКе - I убираем в ноль выкручиваем P до небольши осцилляций - добавляем I оно будет с минусом т.к. перерегулирование по P будет прижимать (уменьшать) P
по возможности дайте ссылку на исходники
Сергей, вот что нашел, устроит? github.com/happyhappysundays/nextcopterplus/
Еще приложу файл дерева меню, типа моей инструкции, но в табличном варианте
В общем да, классического imu и PID как такогового нет, P и I как и говорил ранее, D сделано тоже как I только со знаком минус - т.е. управление чисто пропорциями - аппарату практически параллельно где горизонт, за исключением показаний акселя (со своим PID) тоже основанном чисто на пропорциях и самое интересное связки гиро-аксель нет! а прямо в микшере каналов всё это мешается так же в пропорциях, так что да - это КУК с мнимым удержанием горизонта… Из всего следует - летать будет, но только вручную, добавление баро, компаса, GPS - безсмысленная идея (это я так - если кто захочет поэкспериментировать) короче просто и надёжно как автомат Калашникова но снарядами стрелять не будет 😃
а вот I по сути сумма ошибок, но угловой скорости, I лимит - как и положено обрезает излишки I
Не совсем понял, есть значение I, что уже является ограничением , тогда что обрезает I limit?
нет, i - это сумма ошибок и есть предел до которого его нужно собирать (грубо время сбора ошибок) Ilimit -чем больше тем стабильнее в ховере, но может перевернуться при взлёте!
Выкладываю последний вариант инструкции. По мере поступления информации буду ее дополнять и выкладывать.
Похоже стандартный вариант настройки PIDов не подходит. Ищу, пробую…
ОО , пытался переводить со словарем техническим , премного благодарен
Авторы прошивки говорят, что этот контроллер собираются использовать НАСА. 😉
ОО , пытался переводить со словарем техническим , премного благодарен
У вас есть такой контроллер? На что собираетесь его ставить?
Авторы прошивки говорят, что этот контроллер собираются использовать НАСА.
звездят )))
самое дешевое IMU, на более подходящих датчиках около 400$ один гироскоп (точнее ДУС на одну ось) удовлетворяющий НАСА - 300$…
нет, i - это сумма ошибок и есть предел до которого его нужно собирать (грубо время сбора ошибок) Ilimit -чем больше тем стабильнее в ховере, но может перевернуться при взлёте!
Сергей, что -то не могу настроить контроллер. Модель странно себя ведет, сначала все в порядке, затем вдруг начинает дергаться по тангажу и курсу. И не успевает выровняться, результат - минус винт. Настраиваю на вертолете из Halo, он маленький, не так страшно.
Вы писали, что пиды OpenAtroVtol не сходятся с пидами от Вия. Вот параметры из инструкции:
7.1) Roll P: 100
Значение Р для крена
7.2) Roll I: 10
Значение I для крена
7.3) Roll I limit: 5
Ограничение максимальной отдачи I для крена ??
7.4) Roll I rate: 1
Значение скорости реакции на “I” при обратной связи для крена. Чем выше значение, тем быстрее реакция.
7.5) Roll autolevel: 40
Значение для сохранения автогоризонта для крена при AutoLevel
Как они соотносятся с ПИДами Вия? Или что они значат по отношению Вию?
Если есть время распишите пожалуйста в одном месте последовательность настройки, согласно кода, а то я запутался.
Эксперементальным путем получается долго и увеличивается расход винтов.
по отношению к вию - P это d - самое простое убрать в ноль I и D и пропорцией добиваться наилучшего результата, потом добавить D - если станет хуже добавлять I убрав D перед этим в ноль…
короче P в данном контроллере это останавливающее воздействие…
тут есть нюанс - все иму предсказывают на шаг вперёд и из этого рассчитывают мнимое положение на следующем шаге - тут расчёт ведётся наоборот - получили данные - вернули обратно…
Нет, так я не пойму, надо бы по пунктам, сверху вниз:
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
по отношению к вию - P это d
А дальше? где I? где P? Это, что бы я переключил голову.
И чтобы не путаться напишите то, что вы написали, но по отношению к текущему контроллеру. Это, чтобы я понял последовательность.
Блин, наверно я объяснять не умею - а ещё педагог )))
Короче, Виктор, забудте про вий и всё с чистого листа:
если в вие P - это угол, на который нужно повернуть чтобы принять исходное состояние, то в КК P - это угловая скорость которую нужно применить чтобы остановить существующую, плюс вернуть начальное состояние - короче это тормоз чем в любом пиде занимается именно D - тормозит любое воздействие будь то порыв ветра или большое P…
I в данном случае сумма недотягиваний (дабы дотянуть), а D - расчёт ошибки перетягиваний (дабы в следующий раз ослабить P)…
буду собирать двух моторничек , как в видео что по ссылкам
Один из первых взлетов на этой прошивке. Понравлся пункт демпфирования по высоте. Чем выше значение тем плавнее реакция на газ.
В одной умной документине писали, что D можно настраивать без Р.
D реагирует не на отклонение на на первую производную - на скорость отклонения. Для шустрых коптеров этого вобщем достаточно поэтому, возможно, автор КУКа и ограничился D + I.
Не очень понятно как он єто применяет к акселерометрам, возможно надеется на инегральную составляющую.
В установившемся режиме (правда для коптера єто сферический конь в вакууме) все коррекции обеспечиваются интегральной составляющей. Т.е если коптер висит в в невозмущаемом воздухе и к одному лучу привязанны плоскогубцы то интегральная составляющая должна привести тягу всех моторов в такое состояние чтоб коптер висел горизонтально, при нейтральном положении стиков.