Search in topic
Настройка PID для подвеса Tarot Peeper T10X

Привет всем.
Недавно была приобретена камера с подвесом Tarot Peeper T10X.
Радость длилась недолго до момента включения.
Из коробки девайс работать не захотел. Есть проблемы поведением камеры по крену(Roll). Пока попытки настройки ПИДов не увенчались успехом.
С заводскими параметрами тоже не хочет работать.
На видео суть проблемы. Для удобства отключил все остальные оси.
В программе настройки ZYX-Peeper все параметры отображаются, также сделал обновление прошивки. Установил заводские ПИДы вручную, на двух остальных осях все заработало с небольшими поправками, хоть и особого большого опыта с настройкой не имел.
Что скажете? Можно ли настроить камеру?
Что я упускаю в настройках? Файл с настройками ROLL и параметры с офф. сайта тоже приложил.
Поведение пациента:

photos.app.goo.gl/6JuVcwqCK8PyCBEVA

Настраивать ПИДы учился по этим материалам:

Файл настроек ПИДов. для удобства оставил только ось Крена (Roll)


[Param]
m_gimbal_type=2
m_camera_type=2
m_sensor_x_sign=0
m_sensor_y_sign=0
m_sensor_z_sign=0
m_sensor_x_index=2
m_sensor_y_index=1
m_sensor_z_index=0
m_motor1_pole_pairs=7
m_motor2_pole_pairs=7
m_motor3_pole_pairs=7
m_motor1_dir_rev=1
m_motor2_dir_rev=1
m_motor3_dir_rev=0
m_motor1_angle_rev=0
m_motor2_angle_rev=0
m_motor3_angle_rev=0
m_roll_pid_total_gain=50
m_roll_pid_gain_p=20
m_roll_pid_gain_i=100
m_roll_pid_gain_d=12
m_roll_pid_lpf_c=150
m_pitch_pid_total_gain=0
m_pitch_pid_gain_p=0
m_pitch_pid_gain_i=00
m_pitch_pid_gain_d=0
m_pitch_pid_lpf_c=0
m_heading_pid_total_gain=0
m_heading_pid_gain_p=0
m_heading_pid_gain_i=0
m_heading_pid_gain_d=0
m_heading_pid_lpf_c=0
m_roll_angle_min=0
m_pitch_angle_min=0
m_heading_angle_min=0
m_roll_angle_max=0
m_pitch_angle_max=0
m_heading_angle_max=0
m_roll_angle_zero=0
m_pitch_angle_zero=0
m_heading_angle_zero=0
m_roll_max_rate=150
m_pitch_max_rate=150
m_heading_max_rate=30
m_roll_normalrun_power=100
m_pitch_normalrun_power=0
m_heading_normalrun_power=0
m_roll_hwtest_power=40
m_pitch_hwtest_power=0
m_heading_hwtest_power=0
m_roll_caliball_power=50
m_pitch_caliball_power=0
m_heading_caliball_power=0
m_roll_calibone_power=100
m_pitch_calibone_power=0
m_heading_calibone_power=0
m_roll_pidtgain_ratio=1.0
m_pitch_pidtgain_ratio=1.0
m_heading_pidtgain_ratio=0.5
m_roll_objtrack_kp=3
m_pitch_objtrack_kp=3
m_heading_objtrack_kp=3
m_roll_objtrack_ki=10
m_pitch_objtrack_ki=10
m_heading_objtrack_ki=10

Заводские настройки: