Сильно дергается по Pitch - нужна помощь в настройке PID
Помогите, пожалуйста, советом с настройкой пидов. Собрал коптер: Рама IFlight Chimera lr4 Контроллер HGLRC Zeus25 V2 Моторы XING X1404 3000kv Батарея Lipo 4s 100c 1500mah Коптер сильно дергается по Р, настроить так и не вышло, даже на максимальной фильтрации. Графики с логов ниже, настройки и diff all тоже приложил. Подскажите, пожалуйста, что делать?
#
# diff all
# version # Betaflight / STM32F7X2 (S7X2) 4.2.11 Nov 9 2021 / 20:29:32 (948ba6339) MSP API: 1.43 # config: manufacturer_id: HGLR, board_name: HGLRCF722, version: 836acaf9, date: 2021-10-31T19:48:38Z
# start the command batch batch start
# reset configuration to default settings defaults nosave
board_name HGLRCF722 manufacturer_id HGLR mcu_id 000f0011345650102030324b signature
# name: Zeus25 AIO
# feature feature -RX_PARALLEL_PWM feature RX_SERIAL feature GPS feature TELEMETRY feature OSD
# serial serial 0 0 115200 57600 0 115200 serial 1 8192 115200 57600 0 115200 serial 2 2 115200 57600 0 115200 serial 5 64 115200 57600 0 115200
# aux aux 0 0 0 1600 2100 0 0 aux 1 2 2 1300 1700 0 0 aux 2 46 3 1700 2100 0 0 aux 3 13 2 1700 2100 0 0
# vtxtable vtxtable bands 4 vtxtable channels 8 vtxtable band 1 BOSCAM_A A CUSTOM 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 0 vtxtable band 2 BOSCAM_B B CUSTOM 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866 vtxtable band 3 FATSHARK F CUSTOM 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 0 vtxtable band 4 RACEBAND R CUSTOM 0 0 0 5769 5806 5843 0 0 vtxtable powerlevels 5 vtxtable powervalues 25 200 400 600 600 vtxtable powerlabels 25 200 400 800 800
# master set gyro_lowpass2_hz = 175 set dyn_lpf_gyro_min_hz = 140 set dyn_lpf_gyro_max_hz = 350 set acc_calibration = 52,12,70,1 set mag_hardware = NONE set baro_bustype = SPI set baro_spi_device = 1 set baro_i2c_device = 0 set serialrx_provider = CRSF set blackbox_p_ratio = 64 set motor_poles = 12 set failsafe_procedure = GPS-RESCUE set yaw_motors_reversed = ON set small_angle = 180 set gps_provider = UBLOX set gps_sbas_mode = EGNOS set gps_ublox_use_galileo = ON set gps_rescue_angle = 45 set gps_rescue_initial_alt = 65 set gps_rescue_ground_speed = 1000 set gps_rescue_throttle_min = 1200 set gps_rescue_throttle_max = 1900 set gps_rescue_throttle_hover = 1450 set gps_rescue_min_sats = 5 set gps_rescue_alt_mode = FIXED_ALT set osd_warn_link_quality = ON set osd_vbat_pos = 397 set osd_rssi_pos = 334 set osd_link_quality_pos = 2337 set osd_rssi_dbm_pos = 2305 set osd_tim_1_pos = 405 set osd_tim_2_pos = 2416 set osd_remaining_time_estimate_pos = 2377 set osd_flymode_pos = 2457 set osd_g_force_pos = 2433 set osd_throttle_pos = 2392 set osd_vtx_channel_pos = 2446 set osd_current_pos = 2422 set osd_mah_drawn_pos = 2401 set osd_craft_name_pos = 33 set osd_gps_speed_pos = 2113 set osd_gps_lon_pos = 2127 set osd_gps_lat_pos = 2095 set osd_gps_sats_pos = 2090 set osd_home_dir_pos = 2252 set osd_home_dist_pos = 2177 set osd_flight_dist_pos = 2145 set osd_altitude_pos = 2209 set osd_warnings_pos = 14632 set osd_avg_cell_voltage_pos = 2408 set osd_nvario_pos = 2081 set osd_core_temp_pos = 2440 set osd_efficiency_pos = 2369 set osd_stat_max_dist = ON set osd_stat_max_alt = ON set osd_stat_min_link_quality = ON set osd_stat_flight_dist = ON set osd_stat_total_time = ON set osd_stat_total_dist = ON set vtx_band = 2 set vtx_channel = 2 set vtx_power = 5 set vtx_low_power_disarm = ON set vtx_freq = 5752 set gyro_1_sensor_align = CW180 set gyro_1_align_pitch = 0 set name = Zeus25 AIO
profile 0
# profile 0 set profile_name = ch4 set dyn_lpf_dterm_min_hz = 49 set dyn_lpf_dterm_max_hz = 119 set dyn_lpf_dterm_curve_expo = 7 set dterm_lowpass2_hz = 105 set vbat_sag_compensation = 100 set anti_gravity_gain = 4000 set feedforward_transition = 20 set iterm_relax_type = GYRO set iterm_windup = 70 set yaw_lowpass_hz = 100 set throttle_boost = 7 set throttle_boost_cutoff = 25 set i_pitch = 81 set d_pitch = 35 set f_pitch = 86 set p_roll = 41 set i_roll = 77 set d_roll = 32 set f_roll = 81 set i_yaw = 81 set f_yaw = 81 set d_min_roll = 0 set d_min_pitch = 0 set ff_spike_limit = 70 set ff_smooth_factor = 20 set ff_boost = 25 profile 2
# restore original profile selection profile 0
rateprofile 0
# rateprofile 0 set rateprofile_name = ch4 set thr_mid = 40 set tpa_rate = 0 set tpa_breakpoint = 1250
rateprofile 1
# rateprofile 1 set rateprofile_name = old set thr_mid = 40 set rates_type = QUICK set roll_srate = 67 set pitch_srate = 67 set yaw_srate = 67 set tpa_rate = 0 set tpa_breakpoint = 1250
Подскажите, пожалуйста, что делать?
Я бы прошил бы контролер заново, оставил бы все настройки по умолчанию. Включил бы rpm filter. Можно прошить на 4.3. Но там проблема с GPS RESCUE. github.com/betaflight/betaflight/releases
- Перепрошить с полным стиранием, оставить дефолтные значения
- Сейчас пиды выглядят очень безумно, особенно по I. Поставьте минимальные значения 10-0-5 и попробуйте с ними, потом медленно повышайте P. I не надо завышать так сильно.
Коптер сильно дергается по Р
А вы на нем летали? Как проявляется дерганье? или по графикам дергается? С 8 на 4 кГц частоту обновления попробуйте поменять.
- Перепрошить с полным стиранием, оставить дефолтные значения
Зачем перепрошивать? Для дефолтных значений достаточно ползунки все на единицу поставить.
Зачем перепрошивать?
чтобы исключить ошибки, которые могли возникнуть из-за каких-то изменений, которые уже трудно отследить.
На счет симптомов - да, коптер летал очень нестабильно и сильно дергался. Что в итоге получилось: Перепрошивка и сброс к полностью дефолтным настройкам не помогли.
Проблема была в прошивке ESC - была установлена 16.9 blheli m для включения RPM фильтрации. Я перепрошил на 16.7 blheli s, соответственно фильтрацию отключили и все стало хорошо. Результаты настройки во вложении, летает плавно, в целом все устраивает, перепрошивать на BlueJay для включения фильтрации не буду. Почему не работала фильтрация - не знаю(
перепрошивать на BlueJay для включения фильтрации не буду. Почему не работала фильтрация - не знаю(
Поставил на 3 дюймовый квадрик с контролером JHEMCU GHF411AIO Pro бетафлайт 4.3 и перепрошил esc c BLheli_S на BlueJay и получил такой же результат как и у вас. Тоже сильные вибрации. Вроде и магниты считал и ошибок не было. Когда заходил в OSD меню то чувствовалось подтормаживание.
Перепрошил обратно на BLheli_S - квадрик стал летать отлично.