По снижению интересные моменты. Если P больше чем надо то он быстро снижается и при подходе к заданной высоте D просто не успевает его остановить . А если D большая то происходит снижение ступеньками метра по 3. Снижается , останов далее все снова. И мысль следующая надо просто сразу ограничивать P до общего суммирования . А то получается при большой высоте даже с малым P , слишком большая дельта на уменьшение газа. Сильно уменьшаем P и плохо реагирует при малой ошибке ±1 метр.
Мы сразу ограничим физически скорость снижения , без реальных полётов очень сложно все предусмотреть.
Constrain как помню это если больше Х то Х?
Ну да теория без практики бесполезна
Constrain как помню это если больше Х то Х?
Два последних числа это диапазон допустимых значений.
По GPS. К GPS датчику по UART подключена ардуина.
На ней софт , который обрабатывает NMEA протокол. Он все проверяет , из строк получает числовые значения , широта, долгота, курс, число спутников, выcота, скорость. И все эти данные по запросу основного ПК передаёт . Включение по I2C . На GPS ардуине прописан I2C адрес , она типа конвертора. Основной ПК совсем не загружен обработкой NMEA .
Это аналогично как например забирать данные с гироскопа, единственный минус шина I2c общая с гирой и барометром, надо делать не слишком длинный провод.
Кусок кода на удержание или возврат написал давно, но проверить всё не получалось.
Данные GPS передаю не в виде градусов , а метрами , в 4-х байтах широта и в 4-х долгота. Так проще обрабатывать без перевода. Всё эти данные в обратном UART от ПК передаю на пульт . Там обратное конвертирование в градусы. На картах вбиваю с пульта широту и долготу и совпадение до метра. Ну и на пульте также курс домой, курс движения , курс носа .
Возился долго с удержание высоты. Теперь можно пробовать . Хочу сделать без компаса. Калибровкой курса носа по курсу GPS.
Подскажите, годная инструкция по настройке ПИДов, или есть лучше?
Вообще мне понравился майхоббилог, рассказывает медленно, с толком. Мне кажется любым видео настроишь, лишь бы сама сборка была точно в порядке и не глядеть на цифры, а только на процесс и суть настройки.
По поводу компаса тоже не нравится этот торчок на раме. Единственное если завис далеко и не можешь сразу сориеньироваться где дом, либо постоянно лететь с какой то скоростью
We use cookies and web analytics services. By continuing to use our
website, you consent to the use of cookies or similar technologies on
this website, including third-party statistics and web analytics services,
which may in some cases collect and process information about your visit
and activity. To find out more, see rules of this website.