Позиционирование лопастей винта, после посадки
Господа, здравствуйте! Возникла задача позиционирования лопастей винтов, после посадки, в определенное положение. Допустимая точность позиционирования 30-45 градусов. Возможно ли решить задачу наименьшей модернизацией железа? В идеале только программно. ПО Ардупилот.
Дополню!
Регули: t-motor ALPHA 60A 12S V1.2,
Движки: t-motor u8
Т.е. управление как я понимаю, должно быть организовано в режиме шага.
Если я правильно понимаю суть, то чем больше количество обмоток(полюсов) у движка, тем меньший шаг возможно получить?
Кто-нибудь, что то подобное реализовывал?
Из железа нужен как минимум датчик положения вала.
Из железа нужен как минимум датчик положения вала.
Для определения текущего положения винта, или для формирования сигнала, как у энкодера? Ну, т.е достаточно одного сигнала на оборот, или скажем 10-15 - 200.
Для оределения положения винта, думали дальномер использовать. Вращаем движок в режиме шага, когда лопасть винта перекрывает поле чувствительности дальномера, начинаем задавать нужное количество шагов, что бы перевести винт в транспортное положение.
Если как энкодер использовать, то по идее можно датчик хола установить в непосредственной близости к движку. Если мне память не изменяет, то у U8 42 полюса вроде.
Я так вскользь почитал, управляются регули импульсами, от 1 мс. (0 оборотов) до 2 мс.( полный газ) с частотой 50 гц. (не уверен, за ALPHA 60A 12S V1.2)
Если допустим подавать импульсы 1 мс, а в определенный момент один импульс 1.1 мс и снова импульсы 1 мс., получим сдвиг ротора на один(два) полюса?
_________П_________П_________П_________—_________П_________П_________П_________П
_________ - низкий уровень
П - импульс 1 мс.
_—_ импульс 1,1 - 1,2 мс. (происходит проворот ротора на один полюс?)
Я правильно понимаю суть?
Для определения текущего положения винта, или для формирования сигнала, как у энкодера? Ну, т.е достаточно одного сигнала на оборот, или скажем 10-15 - 200.
Для оределения положения винта, думали дальномер использовать. Вращаем движок в режиме шага, когда лопасть винта перекрывает поле чувствительности дальномера, начинаем задавать нужное количество шагов, что бы перевести винт в транспортное положение.
Если как энкодер использовать, то по идее можно датчик хола установить в непосредственной близости к движку. Если мне память не изменяет, то у U8 42 полюса вроде.
Я так вскользь почитал, управляются регули импульсами, от 1 мс. (0 оборотов) до 2 мс.( полный газ) с частотой 50 гц. (не уверен, за ALPHA 60A 12S V1.2)
Если допустим подавать импульсы 1 мс, а в определенный момент один импульс 1.1 мс и снова импульсы 1 мс., получим сдвиг ротора на один(два) полюса?_________П_________П_________П_________—_________П_________П_________П_________П
_________ - низкий уровень
П - импульс 1 мс.
_—_ импульс 1,1 - 1,2 мс. (происходит проворот ротора на один полюс?)
Я правильно понимаю суть?
Нет не правильно понимаете. Частота импульсов на регулятор вообще на скорость вращения мотора не влияет. Она влияет только на частоту обновления у регулятора информации о желаемой частоте вращения мотора. А на скорость вращения влияет длина каждого импульса. При этом обычный регулятор разумеется не подсчитывает истинное угловое положение вала мотора и тем более не выдает такую информацию наружу. Более того регулятор не умеет вращать мотор медленно как шаговый двигатель в режиме микрошагов. Так умеют делать например контроллеры для подвесов камер на БК моторах но они опять же не могут работать как регуляторы для коптера.
Так что либо придется делать для плавного поворота винта еще один отдельный регулятор и датчик положения вала на каждый мотор. Либо делать свой регулятор совмещающий две функции полетную и доводочную. Либо использовать простое механическое устройство для придания винту определенного положения.
на fpvmodel.com был VTOL самолет с движками, у которых при останове пропы располагались параллельно, но он стоил какие-то дикие деньги и сам сайт сейчас не работает.
Собственно там такие моторы
aliexpress.ru/item/1005002110090365.html?&item_id=…
Так что либо придется делать для плавного поворота винта еще один отдельный регулятор и датчик положения вала на каждый мотор. Либо делать свой регулятор совмещающий две функции полетную и доводочную. Либо использовать простое механическое устройство для придания винту определенного положения.
Еще один регулятор, видимо довольно сложно будет внедрить, как я понимаю нужна будет некая защита от взаимного влияния ходового и поворотного регулятора?
Так, что видимо на данный момент перспективней будет некое внешнее устройство. Правда в силу компоновки всей системы простым оно не получается. Но, буду думать.
Коллеги! Огромное спасибо за помощь в осмыслении задачи!
Всех благ!
ак, что видимо на данный момент перспективней будет некое внешнее устройство.
Может штырь-стопер, приводимый в действие сервой? Остановить мотор, выдвинуть штырь, включить мотор на полсекунды на минимальной тяге. Повернётся до стопера и остановиться. Стопер убрать.
В ESC включить тормоз, чтобы обратно не провернулся.
Нет не правильно понимаете. Частота импульсов на регулятор вообще на скорость вращения мотора не влияет. Она влияет только на частоту обновления у регулятора информации о желаемой частоте вращения мотора. А на скорость вращения влияет длина каждого импульса.
Думал об этом. Мне показалось, что я именно это и имел ввиду. Потом понял, что изобразил короткий импульс как “П”, а более длинный как" _—_ ". Видимо визуально создается впечатление, что это серия коротких импульсов. Надо было не полениться, нарисовать и вставить картинкой. Поленился:). Простите!😃
Как я понимаю, контроллером мы задаем скорее даже не ШИМ, а некий протокол, где значение имеет длительность импульсов высокого уровня? Надо будет, на логическом анализаторе посмотреть.
Может штырь-стопер, приводимый в действие сервой? Остановить мотор, выдвинуть штырь, включить мотор на полсекунды на минимальной тяге. Повернётся до стопера и остановиться. Стопер убрать
.
Там есть сложности, из за компоновки. Сам коптер собран по схеме Х8. Ну т.е 4 луча, на каждом две винтомоторные группы. “Штырь-стопер” может упереться в винт снизу. Ну много сложностей, я уже 2 месяца варианты продумываю:)
В ESC включить тормоз, чтобы обратно не провернулся.
А вот с этого места поподробнее!? 😃 Каким образом? Ну т.е какой сигнал, мы должны подать на регуль?
“Штырь-стопер” может упереться в винт снизу.
Не может. Серву, с двусторонней качалкой параллельно трубе. При повороте она повернёт винта, если он окажется на пути.
А вот с этого места поподробнее!?
Почитайте про настроку ESC. В настройках можно поставить галочку “brake on stop”
www.google.com/search?client=firefox-b-d&q=blheli+…
Фазы мотора замыкаются и он останавливается. В произвольном положении.
На регулятор ничего не падаётся, при pwm равном минимальному функция включается.