Виброизоляция, виброразвязка и демпфирование. Балансировка.

Nesenin

Вопрос о характере колебаний на коптере. Я тут долго мучался с самодельным коптером с отлично отбалансированными пропеллерами\моторами. Переделывал кучу вариантов крепления подвеса с дополнительным грузом в виде акума и прямым креплением к раме. Вообщем экспериментировал как мог. И вот что заметил на примере такой развязки

Если тросики закрепить без возможности вертикального хода - вибрация есть, при том что ход там в горизонтальной плоскости ну просто суперсвободный, а масса огромная. Если сделать таки возможность вертикального хода как на фото, то все меняется. Можно уже что то годное сотворить.
Логично предположить, что дело все таки в вертикальных ходах лучей туда-сюда (к слову ПИДы я не настраивал. по полету коптера “на глаз” и по видео с камеры прикрепленной без подвеса к раме - все оч.хорошо). А может быть так что в момент прохода пропеллера над лучем происходит резкое снижение подъемного усилия и в добавок поток воздух бьет в луч в следствие чего и возникают все эти нежелательные колебания?
А что если все же вниз пропеллерами крепить, может тогда вообще не нужна будет виброразвязка? есть какие-то исследования этого вопроса?

Basil
Nesenin:

А может быть так что в момент прохода пропеллера над лучем происходит резкое снижение подъемного усилия и в добавок поток воздух бьет в луч в следствие чего и возникают все эти нежелательные колебания?

5000 об/мин х на две лопасти = 10кГц это не то, но проп снизу лучше
думаю природа вибраций как всегда банальна, плюс резонанс ПИДов стабилизации.

Nesenin
Basil:

5000 об/мин х на две лопасти = 10кГц

эээ герцы это колличество колебаний в секунду. то есть (5000[об/мин]*2лопасти )/60секунд=166.(6)герц. вообщем проведу как-нибудь исследования. отпишусь.

Basil
Nesenin:

эээ герцы это колличество колебаний в секунду. то есть (5000[об/мин]*2лопасти )/60секунд=166.(6)герц. вообщем проведу как-нибудь исследования. отпишусь.

Да точно, “это жжжжж не спроста” 10кГц так не гудят, ну вот в диапазоне 100-200гц плюс плавающие биение постоянно меняющихся частот нескольких источников надо гасить резонансы

Nesenin

вот средства измерения

акселерометр, ардуина и блютуз. весь кода без изменений берется тут rcopen.com/blogs/109830/19122 просто данные идут по воздуху.
крепим под мотор. показания по оси Z

взлетаем, получаем поток данных (синхронизации видео нет).

youtu.be/k5QDGOM8agM

Вот показательный скриншот

тут явно влияние луча прослеживается. по оборотам все сходится.

могу во всякие места акселерометр закрепить…есть пожелания откуда данные насобирать?

Владимир#
Nesenin:

Вопрос о характере колебаний на коптере.

Не рассматривали вариант что винт стоит не строго перпендикулярно поперечной оси. В результате шаг одной лопасти больше чем другой. У себя измерял смартфоном, тоже получилось что основная вибрация именно по z.

lukacher

Не занимайтесь промышленным ананизмом. Не ликвидируют таким способом и не проверяют вибрацию. В полёте попробуйте проверить и там будут другие параметры. Ставьте демпферы на моторы.

пост 1409 почитайте.

Basil

Ось вибраций ВМГ это одно, а на камере это совсем другое и зависит от места расположения оной (маятник или на фюзе) плюс степень свободы демпфера, вывод, мерь вибрации на камере.

lukacher

личить надо причину, а не последствие. Вибрация на камере откуда взялась? от моторов. Вот моторы и надо гасить. Удачи 😃

pilot222
Nesenin:

А что если все же вниз пропеллерами крепить

Если уж так ставить вопрос о переделках самодельной рамы, то лучше вот как у меня в дневнике круглую, там вибрации лучей совсем исключены. Но на камере без подвеса что то остается. Если бы там моторы сделать через развязку как у Дениса, то может на камеру вообще бы демпферы не потребовались ( утрирую маленько)

lukacher

немного дополню еще: Гасил как в посте 1409. Гекса весом 3300гр, на подвесе гопро с мотрами 5208. Помогает и пофигу ветер от моторов и от скорости. “Проверено электроникой” 😃

pilot222
Basil:

но проп снизу лучше

По законам физики конечно лучше исходя из многих причин, не только вибраций. Но неудобно при посадке: сложнее сделать ноги, а на руки вообще не поймать. Я только из-за этого сверху поставил

Nesenin
lukacher:

Не занимайтесь промышленным ананизмом. Не ликвидируют таким способом и не проверяют вибрацию. В полёте попробуйте проверить и там будут другие параметры. Ставьте демпферы на моторы.

пост 1409 почитайте.

эээ речь вообще то о вертикальных колебаниях вызванных проходом пропеллеров над лучами см. rcopen.com/forum/f134/topic224135/1541 что спектр и показал.
про ананизм и как не проверяют вибрацию, спасибо, посмеялся.

lukacher

у меня была похожая конструкция лучей 10х10мм . Термоусадочным шлангом закрывал все провода, чтобы поток ветра от пропов проходил гладко. 😃 И цвет приятный и не скользит в руках, да и вес маленький у термоусадок. Попробуйте так их обтянуть. Думаю, что поток ветра будет ровнее. 😃

PavelMinsk

прибыла моя первая посылочка - рама приехала Тарот 690s

и вопрос в тему.
Как лучше делать виброизоляцию. Прикручивать через какой-то материал для изоляции моторы к пластинам, а потом пластины к лучам рамы(держателям) ??
или к пластинам напрямую, а потом пластины к раме (держателям) уже через виброматериал?

вопрос понятен? или непонятно о чем говорю?

lukacher

второй 😃 лучи тоже крепить на раме через резину. Главное, чтобы болты не соприкасались с рамой и площадками. Они должны держаться резинками уплотнителями. Через болты на раму и лучи проходит вибрация, а так, они вибрируют в резине.

crand
lukacher:

Ставьте демпферы на моторы.

Ну не всегда и везде это помогает. Если Вам повезло, то это не показатель.
Мозг не успеет отрабатывать все колебания лучей. Резонанс может возникнуть.

lukacher

Господа, Осенил вопрос: Владельцы заводских рам типа evo, DJI и подобных красивых таких и правельных - при креплении подвесов или просто камер, они тоже вибрируют или как дело предстоит? А то, колхозим тут из алюм. профилей разного диаметра, с дырками и т.п. . Как ведёт себя фирменная рама ? Спасибо.

Urdigor
lukacher:

Господа, Осенил вопрос: Владельцы заводских рам типа evo, DJI и подобных красивых таких и правельных - при креплении подвесов или просто камер, они тоже вибрируют или как дело предстоит? А то, колхозим тут из алюм. профилей разного диаметра, с дырками и т.п. . Как ведёт себя фирменная рама ? Спасибо.

Своими глазами видел желе на FPV мониторе гексы на джидаевской фирменной раме и с моторами t-motors… Так что думаю заводские рамы в этом вопросе не спасение…

RTemka

Плюсую 😃
Рама ни причем, а вот баланс вмг и подбор депферов подвеса очень даже причем.
Если зеркалка и подвес со своими 3 кг сами много на себя уберут.
То всякая мелочь трясется просто от страха 😃
Пробовал балансить ВМГ с помощью промышленного виброанализатора.
Дисбаланс мотора и винта можно убрать, а вот как убрать вибрацию которая появляется от набегающего потока
при разгоне или ветре я так и не понял.