Создание собственной системы стабилизации
А setup и loop можно глянуть? кстати, если в for одна строчка, {} можно не ставить. Мой коптер уже поднялся в воздух, пока стабилизация только по угловой скорости и настроена не очень.Калибровку можно дефайнить если не боитесь температурных дрифтов байеса, а они будут.
Пока только предположения, я думаю проблема в переменных я суммирую CHAR а потом делю на 10 в десятичной, оно наверно не переваривает этого, надо наверно ввести дополнительную переменную дабы конвертировать это дело в один формат, вот с чем сейчас воюю пока без шим:
ещё проблемка, нормально стабилизацию по курсу без магнитометра никак?
А setup и loop можно глянуть? кстати, если в for одна строчка, {} можно не ставить. Мой коптер уже поднялся в воздух, пока стабилизация только по угловой скорости и настроена не очень.Калибровку можно дефайнить если не боитесь температурных дрифтов байеса, а они будут.
А на ваше программое можно глянуть, или это секрет?
Да с переменной Char не всё так просто, это знак а не число, как его правильно интерпретировать?
Попробуйте делить на 10.0 и использовать int. Курс без магнитометра никак(
используйте int оно от -32768 до 32768, char от -127 до 128
есть еще тип unsigned он знак игнорирует.
используйте int оно от -32768 до 32768, char от -127 до 128
есть еще тип unsigned он знак игнорирует.
прикол в следующем если я буду принимать данные с акселерометра в любую другую переменную не char я тупо теряю знак числа(уже экспериментировал) и тогда получается значение от 0 до 255 а в какую сторону он наклонен бог его знает, я уже писал выше что получалось ускорение свободного падения 55 перевернуть 200 нужно всётаки принять в char, а потом конвертировать как-то?
аксель мне даёт показания в дополнительном коде😢
если в int положить char, то знак потеряться не должен. в процедуре усреднения можно попробовать так:
int middle;
char temp;
middle = 0;
for (c=0; c < сколько циклов усреднения; c++){
temp = процедура чтения акселерометра;
middle = middle + temp;
}
middle = middle / сколько циклов усреднения;
вот так точно будет работать =)
если все совсем плохо, можно использовать float для переменной middle
Вообще-то у меня так и сделано, должна быть какая-то процедура перевода типа этой: atoi в С++
int n;
char *str = “12345”;
n = atoi(str);
только вот работает ли это в ардуине? Вечером попробую…
n = atoi(str)
Тормозить будет по самое небалуйся 😦
Надо не забыть фотку модуля скинуть…
Перечитал еще раз сообщения… Вам надо из CHARа 0…255 сделать signed int -128…+127 и все? Тогда это ж элементарно
char acc;
int res;
res=acc-128;
atoi содержится в стандартном С. в ардуине - х.з. на скорость пока внимание не обращайте. кста, а разве char по умолчанию не signed величина?
Перечитал еще раз сообщения… Вам надо из CHARа 0…255 сделать signed int -128…+127 и все? Тогда это ж элементарно
char acc;
int res;
res=acc-128;
в таком случае и char не надо
int acc;
int res;
res=acc-128;
всё равно больше 255 число я не получу в какую бы переменную я его не загнал
char signed - величина от-128 до +127 если писать Serial.print(X,DEC); оно мне так и выдаёт уже в десятичной -128 +127 но char хранит символы в отличии от byte - где именно цифирки но беззнаковое, я раньше её и пытался приспособить а вот подумать что для получения знака числа отнять от неё 128 недопёр😁
Не не всё так гладко 50 char тоже что и 50 byte, а если теперь отнять 128 получится не 50 и не -50 а ежели платку перевернуть оно покажет в char -50, а в byte 205
atoi не тормозит калибровка пошла, но вот незадача стало ещё всё хуже
Дело в том, что отрицательные числа в ЭВМ хранятся в т.н. дополнительном коде. Он получается из нормального кода инвертированием всех разрядов и добавлением единицы.
Т.е. получается код
int acc;
int res;
if (acc > 127)
res = ~acc + 1; // если реальная разрядность переменной acc не 8 бит, то res = ~(acc - 128) + 1;
else
res = acc;
Хотя при получении отрицательного числа все вышеперечисленное автоматом делается, так что вроде как достаточно самого простого:
if (acc > 127)
res = acc - 128;
else
res = acc;
C char тоже всё работает без всяких извращений, это я лох, полез дальше разбираться где напортачил
timer=millis(); - оно надеюсь берёт время от начала программы?
Ввёл для гироскопов дополнительный фильтр:
#define FI 0.07 - коэффициент
//gyros
int gyroZeroX;//x-axis - откалиброванное значение
float gyroXadc; // отфильтрованное значение показаний
float gyronoXadc; // нефильтрованное значение
float gyroXrate; // реальная я надеюсь угловая скорость
float gyroXangle; // ну и угол
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
gyroXadc=gyroZeroX; // пришлось приравнять перед loop , а то если будет в 0 то полный бред
}
void loop()
{
timer=millis();//start timing
dtime=timer-oldtime;
gyronoXadc = analogRead(gX);
gyroXadc = (gyronoXadc * FI) + (gyroXadc * (1.0 - FI));
gyroXrate = (gyroXadc-gyroZeroX)*2.4; //2.4 это =(Aref/1023)/0.67 0.67-чувствительность гироскопа mV/deg/sec
gyroXangle=gyroXangle+gyroXrate*dtime/1000; // собственно интегрирование
показания стали стабильнее, но углы всёравно плывут, надо чёт придумывать с интегрированием…
Наверно будет лучше поступить так с gyroXrate, а не с gyroXadc ?
Показания и будут плыть.Это абсолютно нормально, супер результат - 1 градус в минуту.Почти не достижимо. Чуть улучшает ситуацию оверсэмплинг, то есть многократное повторное чтение ADC и последующее усреднение значений, можно увеличить таким образом разрешение. Но для нормальной стабилизации по углу нужно делать фьюжн нескольких сенсоров.
И не стоит делать так dtime/1000 , dtime/1000.0 позволит избежать трудновылавливаемых багов.
соскакивает именно первый просчёт угла - время большое, может попробовать так:
если dt>100 то угол=угол (тоесть 0) иначе gyroXangle=gyroXangle+gyroXrate*dtime/1000.0; ?
я просто пока притормозил выполнение перед снятием показаний, время > 600
далее время <20
Ну вот, я опять в тупике, расчёты вроде верные, даже на выходе показания приемлимые, программа выполняется за 20 милисекунд, но вот реакция на повороты в пространстве слишком медленная примерно 1-1.5 секунды, придётся пересмотреть концепцию, боюсь что полностью…
То есть Вы уже интегрируете и у изменения угла такая большая задержка?А чем меряли? У нас с Вами очень близкие проекты, меня всегда можно найти в
Skype : ivereninov
Я слегка погорячился, это у меня так по всей видимости просто Com с Serial monitor подтормаживают было также пару глюков, мог фильтр не стартонуть, сейчас вроде всё более менее, платка лежит уже полчаса, углы считает пока тьфу-тьфу без сбоев:) вот на данный момент последняя версия расчётов
Кстати возникла идея на счёт КУКа и акселерометра , считаем угол из показаний акселерометра делим на Dt получаем якобы угловую скорость ну естественно PID для сопоставления данных, применяем альфа-бета фильтр(довольно простой и маленький) - подставляем далее в куковские расчёты и наблюдаем за аппаратом😁 ?
с куком есть одна проблема все таймеры заняты а при чтении по SPI нужно прерывание таймера:(