Создание собственной системы стабилизации
когда-то баловался переписывал порты, давно…
спасибо за ссылку. а конкретно по таймеру в атмеге сможете что-то посоветовать? как его настроить на 0,5мкс?
да - это порт MultiWii
я у себя на мелкоплате выкинул и повесил на проводках MS5611 - небо и земля…
Он, зараза стоит около 18 баксов с обвязкой. Заказать что ли…
есть маленький проблем, это ардуино со своими библиотеками и всеми вытекающими, но есть такой контроллер - КУК kkmulticopter.com/index.php?option=com_content&vie… там исходники чисто под AVRStudio есть на си, есть на ассеме, когда-то баловался переписывал порты, давно…
Кук вроде только на асме, по крайней мере на С я что-то не нашел.
Minsoo Kim писал на си
Minsoo Kim писал на си
А, нашел, версия 1.5 с сырцами, там есть немножко полезного для AVR кода
сможете что-то посоветовать? как его настроить на 0,5мкс?
Немного не понял, что значит 0.5 мкс (частота тактирования чтоль?)
А вообще в ATmega-х пред/делитель (от тактовой частоты) очень “дешевый”
т.е. коэфициенты фиксированные (8/16/32/64) смотрите даташит он на 128-ю даже на русском есть.
Если не хотите смотреть то CVavr все сам настроит (там “мастер” есть).
Для STM если что подчерпнуть forum.easyelectronics.ru/viewforum.php?f=35
гы-гы на этом форуме хоть в FAQ посылают обычно, не так уж далеко, а таам, сразу в даташиты 😃 эт я так почитал мельком 😃
Для STM если что подчерпнуть forum.easyelectronics.ru/viewforum.php?f=35
гы-гы на этом форуме хоть в FAQ посылают обычно, не так уж далеко, а таам, сразу в даташиты 😃 эт я так почитал мельком 😃
Я на том форуме зареган, но там общие вопросы, а тут конкретные в приложении к коптерной тематике 😃
Конкретный опыт всегда лучше общего )
Да кто там про ремаппинг вопрос поднял? я ж блин три дня как в голову ужаленый ходил, remap у F103 на дополнительные функции порта, в F4 все функции являются альтернативными и выбираются по надобности
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1| GPIO_Pin_2| GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM5);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM5);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_TIM5);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_TIM5);
и пофиг что изначально там первый таймер, а масла в огонь подкинули мултипилот
PWM_CH3 JP1_4 PB5 TIM3_CH2 (REMAP) D36
блин, а то что инструкция для F103 я и забыл, и думаю назачем?
Да кто там про ремаппинг вопрос поднял? я ж блин три дня как в голову ужаленый ходил, remap у F103 на дополнительные функции порта, в F4 все функции являются альтернативными и выбираются по надобности
То есть у F4 можно любую функцию на любой пин назначить?
Нет там боольшая таблица с альтернативными функциями для каждого порта, вот из них можно выбирать нужное…
в F4 все функции являются альтернативными и выбираются по надобности
Не знал про Ф4, думал как у Ф1. У Ф3 получается как у Ф4.
Не знал про Ф4, думал как у Ф1. У Ф3 получается как у Ф4.
Да вроде все то же самое - несколько альтеранативных функций (обычно 3-5) на пин, какую надо, такую включаешь, как на 103м.
собрал прошивку autoquad блин 430 с гаком килобайт флеши надо, ладно ещё над чемнибудь поиздеваюсь…
Немного не понял, что значит 0.5 мкс (частота тактирования чтоль?)
А вообще в ATmega-х пред/делитель (от тактовой частоты) очень “дешевый”
т.е. коэфициенты фиксированные (8/16/32/64) смотрите даташит он на 128-ю даже на русском есть.
ну для того чтобы посчитать длительность ШИМа нужен счетчик (таймер). Чем чаще этот таймер тикает, теб точнее можно измерить шим. Сейчас у меня таймер заведен на 10мкс, т.е. длительность шима я могу измерить с точностью ±10мкс. Я правильно меряю шим, таймером?
ну для того чтобы посчитать длительность ШИМа нужен счетчик (таймер). Чем чаще этот таймер тикает, теб точнее можно измерить шим. Сейчас у меня таймер заведен на 10мкс, т.е. длительность шима я могу измерить с точностью ±10мкс. Я правильно меряю шим, таймером?
Ну в принципе меряете (а точнее отсчитываете) правильно. Смотрите какие предделители у вас есть. От чего тактируете таймер?
У меня вот какой вопрос возник по работе с I2C в stm32.
Есть ли смысл использовать DMA вместо прерываний?
Может кто использовал?
Ну в принципе меряете (а точнее отсчитываете) правильно. Смотрите какие предделители у вас есть. От чего тактируете таймер?
предделители все выключил. тактируется таймер от регистра OCR. допустим присваиваем регистру OCR = 100, тогда частота таймера будет f = Fкварца/1+OCR = 14745600/1+100 = 145996 т.е. Т=1/f = 6.85мкс. Т.е. эти 6.85 мкс и есть точность с которой я могу отсчитать шим. Но это слишком грубо, нужно хотябы 1мкс. Но когда я начинаю уменьшать значение OCR, почему то меньше 5.2 мкс период не хочет снижаться. Теоритически при OCR= 10, Т должен = 0,685мкс, а по факту он все ровно 5,2мкс. Вы наверно спросите что нахотся в самом теле таймера, для частоты эксперемента туда помещена всего дна команда на вкл/ светодиода. В чем тут дело?
ну для того чтобы посчитать длительность ШИМа
Правильно нужен таймер но надо сначала выбрать какой (8-ми или 16-битный), далее “понеслось”… :
при 8-ми битах он считает макс. до 256, если устраивает Вас эта дискретность на канал (вполне неплохо) делаете расчет тактовой частоты так чтобы не было переполнения за 1м/сек (стандартная длительность импульса аппы), в данном случае 16Mhz/64=250 Khz= 4 мк/с.
На 16-ти битном можно считать уже до 65535 и можно сделать круче…
По моему понятно объяснил: частота такта счетчика=дискретность канала (с учетом емкости самого счетчика)
Все зависит уже от Вашего желания…
тактируется таймер от регистра OCR
Дело в том что от OCR таймер не тактируется, это регистр сравнения (Вы вообще хотите мерять ШИМ или генерить?)
Не пойму…
Правильно нужен таймер но надо сначала выбрать какой (8-ми или 16-битный),
конечно, таймер у меня 8-ми битный. Мне и надо считать то в идеале до 10))) я же говорю что ставлю 100 в регистр OCR, т.е. он считает до 100 и при этом выдает длительность в 6,85мкс.
делаете расчет тактовой частоты так чтобы не было переполнения за 1м/сек (стандартная длительность импульса аппы), в данном случае 16Mhz/64=250 Khz= 4 мк/с.
а вот это не совсем понял. вы хотите сказать, что точность отсчитывания шима достаточна в 4мкс?
16Mhz/64=250
что такое 64?
Дело в том что от OCR таймер не тактируется, это регистр сравнения (Вы вообще хотите мерять ШИМ или генерить?)
Не пойму…
хочу мерить ШИМ
Тогда так: имеем длительность ШИМ импульса от 1 милисек. до 2-милисек. (стандарт!) итого 1 милисек.
В одну миллисекунду “влазит” 250 импульсов по 4 микросекунды (не так ли?)
Вот Вам и дискрет. на канал, и частота тактирования счетчика (250 кГц)
Что значит " считать то в идеале до 10 " ? ВЫ что количество что ль посчитать хотите?
В одну миллисекунду “влазит” 250 импульсов по 4 микросекунды (не так ли?)
Вот Вам и дискрет. на канал, и частота тактирования счетчика (250 кГц)
Что значит " считать то в идеале до 10 " ? ВЫ что количество что ль посчитать хотите?
да, если 1мс разбить на 250 импульсов то будет 4мкс. Вы считаете этого будет достаточно? сейчас у меня дискретность 10мкс, это очень грубо получается.
если я присвою регистру сравнения OCR число 10, то по идее, по формуле, дискретность должна стать 0,68мкс.
предделители все выключил. тактируется таймер от регистра OCR. допустим присваиваем регистру OCR = 100, тогда частота таймера будет f = Fкварца/1+OCR = 14745600/1+100 = 145996 т.е. Т=1/f = 6.85мкс. Т.е. эти 6.85 мкс и есть точность с которой я могу отсчитать шим. Но это слишком грубо, нужно хотябы 1мкс. Но когда я начинаю уменьшать значение OCR, почему то меньше 5.2 мкс период не хочет снижаться. Теоритически при OCR= 10, Т должен = 0,685мкс, а по факту он все ровно 5,2мкс. Вы наверно спросите что нахотся в самом теле таймера, для частоты эксперемента туда помещена всего дна команда на вкл/ светодиода. В чем тут дело?
Мне кажется вы немного плаваете в понятиях и пока плохо себе представляете как получается ШИМ.
Таймер не может тактироваться от своего регистра, согласитесь что это глупо. Так как регистр не имеет частоты… ))
Тактируетесь вы от кварца, как написали ниже.
Вы генерировать или мерить ШИМ хотите ?
да, если 1мс разбить на 250 импульсов то будет 4мкс. Вы считаете этого будет достаточно? сейчас у меня дискретность 10мкс, это очень грубо получается.
если я присвою регистру сравнения OCR число 10, то по идее, по формуле, дискретность должна стать 0,68мкс.
Если измеряете сигнал с АППЫ, то по стандарту 1000 мкс - 0% (например газа), 2000 мкс - 100% (например газа). То есть диапазон имеем 1000 мкс.
Если свой таймер вы тактируете с частотой 1мкс, то имеете дискетность 1000. теперь вопрос, дискресность самих осей аппы сколлько ? Нужна ли вам такая точность ?
Тут 250 вроде должно быть за глаза…