Создание собственной системы стабилизации
хвастаюся
Красиво! ждемс испытаний:)
Время, его то как раз нет, мне ещё код допиливать, ну одну плату думаю после выходных соберу, когда тестить буду ещё не знаю, т.к. мои в апреле поедут в деревню, мне, пока детей дома не будет, надо ремонт на кухне сделать…
вопрос, что на нижней плате запаять в переходные разъёмы - мамы или папы? я склоняюсь к папам, т.к. нижняя плата, в принципе, законченое устройство и папы легче…
Дошли руки до ШИМов, начало:
static pwmHardware_t timerHardware[] = { { TIM2, GPIOA, GPIO_Pin_15,TIM_Channel_1, TIM2_IRQn, 0, }, // PWM1 { TIM2, GPIOB, GPIO_Pin_3, TIM_Channel_2, TIM2_IRQn, 0, }, // PWM2 { TIM3, GPIOB, GPIO_Pin_4, TIM_Channel_1, TIM3_IRQn, 0, }, // PWM3 { TIM3, GPIOB, GPIO_Pin_5, TIM_Channel_2, TIM3_IRQn, 0, }, // PWM4 { TIM4, GPIOB, GPIO_Pin_6, TIM_Channel_1, TIM4_IRQn, 0, }, // PWM5 { TIM4, GPIOB, GPIO_Pin_7, TIM_Channel_2, TIM4_IRQn, 0, }, // PWM6 { TIM4, GPIOB, GPIO_Pin_8, TIM_Channel_3, TIM4_IRQn, 0, }, // PWM7 { TIM4, GPIOB, GPIO_Pin_9, TIM_Channel_4, TIM4_IRQn, 0, }, // PWM8 { TIM1, GPIOE, GPIO_Pin_14,TIM_Channel_4, TIM1_CC_IRQn, 1, }, // PWM9 { TIM1, GPIOE, GPIO_Pin_13,TIM_Channel_3, TIM1_CC_IRQn, 1, }, // PWM10 { TIM1, GPIOE, GPIO_Pin_11,TIM_Channel_2, TIM1_CC_IRQn, 1, }, // PWM11 { TIM1, GPIOE, GPIO_Pin_9, TIM_Channel_1, TIM1_CC_IRQn, 1, }, // PWM12 { TIM5, GPIOA, GPIO_Pin_3, TIM_Channel_4, TIM5_IRQn, 0, }, // PWM13 { TIM5, GPIOA, GPIO_Pin_2, TIM_Channel_3, TIM5_IRQn, 0, }, // PWM14 { TIM5, GPIOA, GPIO_Pin_1, TIM_Channel_2, TIM5_IRQn, 0, }, // PWM15 { TIM5, GPIOA, GPIO_Pin_0, TIM_Channel_1, TIM5_IRQn, 0, }, // PWM16 { TIM8, GPIOC, GPIO_Pin_6, TIM_Channel_1, TIM8_CC_IRQn, 1, }, // PWM17 { TIM8, GPIOC, GPIO_Pin_7, TIM_Channel_2, TIM8_CC_IRQn, 1, }, // PWM18 { TIM8, GPIOC, GPIO_Pin_8, TIM_Channel_3, TIM8_CC_IRQn, 1, }, // PWM19 { TIM8, GPIOC, GPIO_Pin_9, TIM_Channel_4, TIM8_CC_IRQn, 1, }, // PWM20 };
Это откуда код, Сергей? Вы так кусками из разных проектов обычно выдержки показываете, что трудно следить за мыслью. Если это кусок какого-то проекта, то хоть ссылайтесь на него - какой проект, какой файл.
Я так сильно не капал калман в афрофлайте, но похоже это вариации на тему Альфа-Бета фильтра. Фильтровать он фильтрует хорошо, но данные не фузионит.
И основная проблема это как узнать характеристику шума сигнала который нужно фильтровать, для корректной настройки калмана.Вот нашел семпл калмана для атмеги sites.google.com/…/kalman_filter_by_Jordi.txt
А есть нормальное описание, понятное для программера, а не математика как осуществлять sensor fusion для обычных доступных датчиков? Например ITG3200, ADXL345, HMC5883. Ну или что-то аналогичное. Ведь задача то всегда одна и та же - имея несовершенные датчики взаимно корректировать их для получения инерциальных данных и положения аппарата в пространстве.
Логику-то я более-менее понимаю, но от логики до реализации даже не десяток шагов.
Это откуда код, Сергей?
тут весь же драйвер выложил… а на чём основано, на том же на чём и мелкоплата была, на afrodevices
была
ой почему была - есть, правда сейчас лишится барометра 😦
тут весь же драйвер выложил… а на чём основано, на том же на чём и мелкоплата была, на afrodevices
Сорри, видимо, я пропустил этот момент.
Сегодня произошла беда, сломал mpu6000 - соскачила с пинцета и этим же пинцетом выгрызло 13-ю лапу причём глубоко, даже зацепится не за что 😦 , а так почти собрал плату 😦 , дальнейшая сборка откладывается на неопределённое время, ибо надо заказывать новую микруху 😦 хорошо хоть мелкоплату не разобрал, а то уже собирался барометр выковырять. Вот такой вот я безрукий. Ладно есть время код допилить…
Сергей, тут с чипом уже терять нечего. Попробуй иголкой проколупать корпус около потерянной ноги… я в детстве так транзисторы спасал иногда…
я уже думал об этом, завтра на работе попробую прорезать, но там блин рядом с лапой корпус металлический 
горизонтальные по краям, боюсь не подпаяюсь…
боюсь не подпаяюсь…
Прямо с торца встык и паять. Когда то в детстве точно подобное получалось, каждая мелкосхема тогда была на счету, главное не шевелить все это безобразие после пайки.
главное не шевелить все это безобразие после пайки.
ага особенно на коптере 😃 а вы размер себе представляете 4Х4мм по шесть лап с каждой стороны, там всё к чему припаятся это 0.05 мм хвостик и то если достану…
ага особенно на коптере
ну если петля из провода наружу торчать не будет то подержится.
всё к чему припаятся это 0.05 мм хвостик и то если достану…
Придется “выточить шильце” из проводка 0.1, либо оставить затею, чем все возможно и закончится. ))))
на самом деле из реальных вариантов как выше было сказано расковырять корпус, но лучше не иголкой, а гравером с тонким камнем мелким “напылением” слегка подточить корпус, если он не керамический, если керамический, то нужно будет совсем альмас, однако, чтоб Гюльчитай личико приоткыло. может что и получится. если не получится - все равно выбрасывать ))
пинцетом выгрызло 13-ю лапу
Какое число не счастливое - 13 , а оно туда ест!
кстати а соседние 14,15,16 если они ни куда не включены(как сказано в даташите) и просто висят, то это очень удобная “держалка” для проводничка, правда у держалки длина 0.4мм, корпус нужно пилить вдоль этих нескольких ног сразу до появления “металла” и класть на них поперек жилку из провода, чтоб она и 13 захватила, лишнее срезать нафиг, а как и куда потом объединять площадки 13,14,15 уже решать проще. сильно надеюсь они там не на земле…
Мир не без добрых людей, сегодня закажу новую 😃
Пока есть чем заняться, ещё не разобрался с Uart+DMA, SPI - драйвер вроде осилил, да ещё драйвер самой MPU надо делать, придумывать как его присобачить, потом USB, работы ещё уйма, чем занять два лишних светодиода? а ещё SPI Flash и i2c eeprom, думаю пока датчик приедет ещё ПО готово не будет, есть сомнения по i2c…
Плату-то можно сделать будет и намного меньше, при том, что китайцы научились 4-х слойки делать, чувствую тема никогда не кончится 😃 предлагаю, пока естественно чисто теоретически, новый проект, но уже на “крутых” датчиках, кто что предложит? (аналоговые через АЦП-SPI) Настроение у меня сегодня хорошее 😃
Поделитесь плиз секретом, где затариваться детальками для мелкосерийного производства? Ну там 50 штучек того, 50 того… На ebay в принципе есть поставщики, но мало ли где то есть еще дешевле.
Сергей, ты заказывал в РБ, ну скажем 50 микрух, были ли проблемы с таможней?
ну скажем 50 микрух, были ли проблемы с таможней?
не я так много не беру, одну две, а вот платок 10 и ничего… пропы тоже пачками, три четыре упаковки по 6 шт.
Поделитесь плиз секретом, где затариваться детальками для мелкосерийного производства? Ну там 50 штучек того, 50 того…
www.digikey.com рулит… дистрибьюторы по всему миру… даж РБ вроде www.digikey.by
ценник пожалуй самый низкий, а ассортимент товара огромный… есть если не все, то почти все… не знаю только что с доставкой в РБ… в канаду 7$…
как пример www.digikey.com/scripts/dksearch/dksus.dll?vendor=…
www.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?WT.z_ci…
В РБ нифига не пошлют, ибо ню-ню… мы вне закона 😃 доставка от 44 а потом скажут - мы не можем выслать данный товар, потому что бла, бла, бла… да потом ещё месяц спрашивать каждый день будут, а зачем вы хотели купить это?
херова ((
могу STM32F4DISCOVERY по себестоимости передать с кем (с налогами и доставкой чета около 23$), если кто будет ехать из знакомых… не пользованая по сути… себе по надобности новую закажу…
есть дырка, но к сожалению, уже в долги залез, так что накоплю - куплю себе проц нормальный…
ИМХО , если не использовать DMP , то закладывать в разработку MPU-6000 было несовсем правильное решение ибо недешево и вечные проблемы с доставабельностью … может есть смысл сделать еще один вариант верхней платы на чемнибуди более даставабельном ??? LSM330 или L3g4200 + bma180 ???
PS: интересно что быстрее станет доступно LSM333 или MPU-9250 …
PPS: посылку собрал …
чёт не догоняю я этот uart dma, uart1 dma1, а какой Stream ? тфу-ты из AutoQuad-а выдернуть же можно…
LSM330
чёта я лсм-ки наелся, хотяяя - жду безветрия попробую, должно уже нормально полететь…
блин уже башка трещит, stream а потом chanel ещё, куда чего писать?