Создание собственной системы стабилизации
Параметры они не пишут но примерно наверно можно прикинуть что там - 32 digits 72 MHZ CPU - Gyroscope: ±2000dps,16 digits resolution ratio, responding time:1000HZ - Accelerometer: -8G,14 digits resolution ratio, responding time:800Hz - Digital Compass:± 1 deg
“Кролики это не только ценный мех…” Что там за проц? Какая шина к датчикам? В целом схематехнику не плохо бы было посмотреть… Если там СТМ то можно залить что угодно, вопрос только в количестве памяти и функционале ШИМ-входов\выходов.
только вот под телеметрию, тоже с DMA надо? если да то - ну его нафиг
ПДП по уарт не использовал, но в самом деле нет никого волшебства, должно работать. Главное правильно распределить каналы, чтоб не получилось что 2 разных устройства используют один канал.
Вот у меня так :
/*******************************************************************************
* Function Name : USART_Config_Default.
* Description : configure the USART1 with default values.
* Input : None.
* Return : None.
*******************************************************************************/
void USART1_Config(uint32_t rate)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
/* подадим такт на порт */
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOC, ENABLE);
/* настройка выводов порта */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
/* Соединим выводы портов с AF7 */
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_7);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_7);
/* обнуляем указатели буферов */
USART1_TX_src_ptr = USART1_TX_dst_ptr = 0;
USART1_RX_src_ptr = USART1_RX_dst_ptr = 0;
/* настройка УПСИ */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
USART_InitStructure.USART_BaudRate = rate;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
/* Enable the USART Receive interrupt */
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);
USART_Cmd(USART1, ENABLE);
NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 15);
}
/*************** передача байта в УСПСИ *************************/
uint8_t USART1_TX_buff[256]; /* буфер для передачи УСПИСИ */
uint8_t USART1_TX_src_ptr; /* указатель на буфер для передачи УСПИСИ */
uint8_t USART1_TX_dst_ptr; /* указатель на буфер для передачи УСПИСИ */
void USART1_Transmite(uint8_t data)
{
USART1_TX_buff[USART1_TX_src_ptr++] = data;
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);
}
/**************** приём байта из УСПСИ ****************************/
uint8_t USART1_RX_buff[256]; /* буфер для приема УСПИСИ */
uint8_t USART1_RX_src_ptr; /* указатель на буфер для приема УСПИСИ */
uint8_t USART1_RX_dst_ptr; /* указатель на буфер для приема УСПИСИ */
uint8_t USART1_Recieve()
{
if(USART1_RX_dst_ptr == USART1_RX_src_ptr)
return 0;
else
return USART1_RX_buff[USART1_RX_dst_ptr++];
}
/**************** получение кол-ва принятых байт УСПСИ ****************************/
uint8_t USART1_Available(void)
{
return (USART1_RX_dst_ptr != USART1_RX_src_ptr) ;
}
обработчик
/*******************************************************************************
* Function Name : EVAL_COM1_IRQHandler
* Description : This function handles EVAL_COM1 global interrupt request.
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void USART1_IRQHandler(void)
{
/* ïðè¸ì */
if (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == SET)
{
USART1_RX_buff[USART1_RX_src_ptr++] = USART_ReceiveData(USART1);
}
/* ïåðåäà÷à */
if (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == SET)
{
if (USART1_TX_dst_ptr == USART1_TX_src_ptr)
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);
else USART_SendData(USART1, USART1_TX_buff[USART1_TX_dst_ptr++]);
}
if (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == SET)
USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
/* If overrun condition occurs, clear the ORE flag and recover communication */
if (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_ORE) != RESET)
{
(void)USART_ReceiveData(USART1);
USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_ORE);
}
}
обложки
extern void USART_Transmite(uint8_t data);
extern uint8_t USART_Recieve(void);
uint8_t USART_Available(void);
struct __FILE { int handle; /* Add whatever you need here */ };
FILE __stdout;
FILE __stdin;
int fputc(int ch, FILE* f)
{
//ITM_SendChar(ch);
USB_PutChar(ch);
USART1_Transmite(ch);
return ch;
}
int fgetc(FILE *f)
{
// if (ITM_CheckChar()){
// return ITM_ReceiveChar();
// }
if (USB_Available()) {
return USB_GetChar();
}
if (USART1_Available()){
return USART1_Recieve();
}
return EOF;
}
то что про УСБ закомметируй
Вот что у меня осталось от DiscoveryF3 после небольшой работы с ЛУТом:
Вышел новый Кролик
переделывать нужно будет, но не критично…
вчера, сегодня и наверно и завтра сижу с детьми, пасха, жена в костёле пропадает, да и готовить на стол надо, так что не подходил не к чему…
а, вот, нормально, что загрузчик требует выбрать сколько флеши в проце, на 103-м сам определял?
Соединим выводы портов с AF7
так можно только цифирку писать - AF из таблицы? а я писал везде uartX, timerX…
блин, решил поморгать светодиодиками, а работают только 2 из четырёх - обидно…
А кто что думает по поводу DMP в MPU6000/MPU6050, он по идее сам фузинит данные акселя и гиры и выдает кватернионы. Стоит с ним возится?
А кто что думает по поводу DMP в MPU6000/MPU6050, он по идее сам фузинит данные акселя и гиры и выдает кватернионы. Стоит с ним возится?
У него есть проблема с “фузинированием” данных от компаса 😃
блин, решил поморгать светодиодиками, а работают только 2 из четырёх - обидно…
разобрался, ну по крайней мере проц рабочий, плата правильная, можно извращатся дальше 😃
У него есть проблема с “фузинированием” данных от компаса
Это да, врожденный недостаток сенсора =)))
так можно только цифирку писать - AF из таблицы? а я писал везде uartX, timerX…
Это если у тебя эти имена определены, я то стандартными библиотеками пользуюсь.
А кто что думает по поводу DMP в MPU6000/MPU6050,
Для меня более интересно было бы иметь транзит данных компаса с И2Ц на МПУшный SPI.
Для меня более интересно было бы иметь транзит данных компаса с И2Ц на МПУшный SPI.
В Multiwii посмотрите, они настраивают MPU на чтение компаса, а сами потом уже читают данные из внутренних регистров MPU.
там просто транзит, а вот по 6000 бог его знает, надо чтобы мпу мастером читала компас записывала в регистры, а потом их (данные) можно было забрать через spi…
зря я кнопочку reset не сделал и место под неё как раз есть, надо будет исправить…
там просто транзит, а вот по 6000 бог его знает, надо чтобы мпу мастером читала компас записывала в регистры, а потом их (данные) можно было забрать через spi…
Там как раз так и сделано, во всяком случае в 2.2:
Чтение компаса:
//The MAG acquisition function must be replaced because we now talk to the MPU device
#if defined(MPU6050_I2C_AUX_MASTER)
void Device_Mag_getADC() {
i2c_getSixRawADC(MPU6050_ADDRESS, 0x49); //0x49 is the first memory room for EXT_SENS_DATA
#if defined(HMC5843)
....
инициализация MPU:
#if defined(MPU6050_I2C_AUX_MASTER)
//at this stage, the MAG is configured via the original MAG init function in I2C bypass mode
//now we configure MPU as a I2C Master device to handle the MAG via the I2C AUX port (done here for HMC5883)
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x6A, 0b00100000); //USER_CTRL -- DMP_EN=0 ; FIFO_EN=0 ; I2C_MST_EN=1 (I2C master mode) ; I2C_IF_DIS=0 ; FIFO_RESET=0 ; I2C_MST_RESET=0 ; SIG_COND_RESET=0
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x00); //INT_PIN_CFG -- INT_LEVEL=0 ; INT_OPEN=0 ; LATCH_INT_EN=0 ; INT_RD_CLEAR=0 ; FSYNC_INT_LEVEL=0 ; FSYNC_INT_EN=0 ; I2C_BYPASS_EN=0 ; CLKOUT_EN=0
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x24, 0x0D); //I2C_MST_CTRL -- MULT_MST_EN=0 ; WAIT_FOR_ES=0 ; SLV_3_FIFO_EN=0 ; I2C_MST_P_NSR=0 ; I2C_MST_CLK=13 (I2C slave speed bus = 400kHz)
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x25, 0x80|MAG_ADDRESS);//I2C_SLV0_ADDR -- I2C_SLV4_RW=1 (read operation) ; I2C_SLV4_ADDR=MAG_ADDRESS
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x26, MAG_DATA_REGISTER);//I2C_SLV0_REG -- 6 data bytes of MAG are stored in 6 registers. First register address is MAG_DATA_REGISTER
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x27, 0x86); //I2C_SLV0_CTRL -- I2C_SLV0_EN=1 ; I2C_SLV0_BYTE_SW=0 ; I2C_SLV0_REG_DIS=0 ; I2C_SLV0_GRP=0 ; I2C_SLV0_LEN=3 (3x2 bytes)
#endif
но для выполнения этого фокуса, т.е. подключения компаса как slave устр-во к mpu, надо что бы компас физически сидел на доп. i2c шине mpu…
надо что бы компас физически сидел на доп. i2c шине mpu…
Александр, но эт понятно, жаль Сергей в своей плате это не предусмотрел.
Я как-то не вижу в этом особого смысла, можно будет, если всё нормально, в доработанной версии предусмотреть перемычки как в AIO
проект скомпилировал, но он, к сожалению, не запустился 😦
сижу разбираюсь…
проект скомпилировал, но он, к сожалению, не запустился
ну дык ты его отладчиком проутюжь, хотя бы инициализацию внутренних устройств, проблема скорей всего там.
Я как-то не вижу в этом особого смысла,
Смысл есть в части упрощения процедур чтения датчиков, можно в пдп через SPI всё читать одним потоком в память, а там разбирай как хочешь. Тут смысл не в скорости, а в надёжности. Единственнный вопрос как МПУшка как мастер и2ц выводит шину из зависания.
не могу разобраться с памятью:
*** error 65: access violation at 0x40023800 : no 'read' permission
это в кеил, что дебаггер не знает такого камня?
Думаю надо начинать всё сначала, сделать периферию, а потом уже wii встраивать, ибо я уже запутался где что…
это в кеил, что дебаггер не знает такого камня?
Это ты эмулятором отлаживаешь? Если да, то не стоит, подключи JTAG.
Думаю надо начинать всё сначала, сделать периферию, а потом уже wii встраивать, ибо я уже запутался где что…
Это правильное решение, разберись где алгоритм обращается к датчикам и устройствам и от этих точек рисуй функции вниз к перефирии.
залил в GIT, то что сейчас имеется github.com/SergDoc/…/Tests_NO_flight , ибо не имею представления где сейчас копать. проект под кеил и эклипс (не хочет нормально hex собирать в эклипсе, кеил собирает)…
подключи JTAG.
на данный момент, я это - сапожник без сапог 😃