Создание собственной системы стабилизации
МПУ приехала, надо теперь запаять окуратно 😃
Ты пишешь про двойное интегрирование акселя и комплементарный фильтр 99/1. Боковые ускорения тоже как то учитываешь для горизонтальной стабилизации? Как ведёт себя коптер при вибрациях?
двойной интегралл по акселю получился стабильным (не без хитростей конечно), но в связке аксель+баро… а по гпс пока не выходит аленький цветочек, либо ошибка где то, либо с коэф. оптимальными не разобрался пока, т.к. мало тестов было из за погоды… если интересуют наработки, пиши в личку…
если интересуют наработки, пиши в личку…
Не буду (пока ) тебе морочить голову в личке, я думаю таких без меня полно:)
Вот хочу сравнить ЛСМку с МПУшкой, у тебя ведь последняя? Можешь дать лог сырых данных акселя с висящего коптера, в этом ведь ничего секретного нет, отсчётов 100?
Как правильно под spi переделать:
ack = i2cRead(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_WHO_AM_I, 1, &sig);
if (!ack)
return false;
if (sig != (MPU6050_ADDRESS & 0x7e))
return false;
// determine product ID and accel revision
i2cRead(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_XA_OFFS_H, 6, tmp);
rev = ((tmp[5] & 0x01) << 2) | ((tmp[3] & 0x01) << 1) | (tmp[1] & 0x01);
if (rev) {
/* Congrats, these parts are better. */
if (rev == 1) {
mpuAccelHalf = 1;
} else if (rev == 2) {
mpuAccelHalf = 0;
} else {
failureMode(5);
}
} else {
i2cRead(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_PRODUCT_ID, 1, &sig);
rev = sig & 0x0F;
if (!rev) {
failureMode(5);
} else if (rev == 4) {
mpuAccelHalf = 1;
} else {
mpuAccelHalf = 0;
}
- оно надо, ибо это и автодетект, и определение ревизии акселя (потом для настройки нужно)… остался только этот кусочек и можно пробовать с mpu общатся…
Натворил чего-то, завтра даст бог, запаяю мпу, буду пробовать читать…
Не буду (пока ) тебе морочить голову в личке, я думаю таких без меня полно
да без проблем! теребят то в основном по фигне всякой, а тут приятный мужской разговор 😃
Вот хочу сравнить ЛСМку с МПУшкой, у тебя ведь последняя? Можешь дать лог сырых данных акселя с висящего коптера, в этом ведь ничего секретного нет, отсчётов 100?
У меня AIOP 1.0 контроллер с mpu6050 на борту… наверное последняя… а их было несколько версий?
с логами сложнее… я в основном в рантайме на графики смотрю в ГУях, но вроде как андроид прилага EZ-GUI позволяет писать… посмотрю…
а их было несколько версий?
Я имел ввиду что у тебя МПУшка, а не другой датчик.
EZ-GUI позволяет писать… посмотрю…
Хорошо, жду… Если можно побольше отсчётов, а то боюсь для статистики не хватит.
Как правильно под spi переделать
ДОстаточно заменить все функции i2cRead(MPU6050_ADDRESS, MPU_RA_XA_OFFS_H, 6, tmp) аналогичной для СПИ.
тебя МПУшка, а не другой датчик
их несколько ревизий было с разными акселями, а единственное, я так понял, что-бы узнать ревизию надо читать регистры MPU_RA_WHO_AM_I и MPU_RA_PRODUCT_ID, а там ревизий 5+6 в зависимости от модификации какой-то…
Ну вот наконец-то нижняя плата в сборе, не утерпел - мелкоплата лишилась барометра - теперь обратной дороги нет, надеюсь за два-то года хоть что-то стоящее получилось 😃
Сергей, когда планируешь прошивку доделать? Разъем ПРОГ это усарт1?
Разъем ПРОГ это усарт1?
да, это первый телеметрия второй, gps - 3-й выведен сверху на верхнюю плату, а с прошивкой чувствую ещё долго телепаться буду 😦 по крайней мере детект мпу не прокатил, буду смотреть отладчиком как время будет… сейчас работают только светодиоды - инициализация, ну и ошибка при детекте - перемигиваемся и всё…
gps - 3-й выведен сверху на верхнюю плату
т.е. на 2м этаже у тебя свой ГПС будет?
ещё пищалка, MicroSD, батарейка…
Ну вот наконец-то нижняя плата в сборе
Я сейчас изучаю углы, рассчитанные IMU со своей самоделки, и вдруг задумался (!): а правильно ли я разместил относительно друг друга гиру и аксель+маг на плате ? Одноименные оси (по даташиту) получились совмещены в одном направлении… правильно?
Есть ли правило или методика их установки, а то похоже что у мня присутствует взаимное влияние X на Y…
вообще-то без разницы, потом просто оси переназначить программно и всё
типа:
static void mpu6050AccAlign(int16_t *accData)
{
int16_t temp[2];
temp[0] = accData[0];
temp[1] = accData[1];
// official direction is RPY
accData[0] = temp[1];
accData[1] = -temp[0];
accData[2] = accData[2];
}
просто оси переназначить
Так вот и вопрос, то КАК,… по идее ось “X” гиро. и ось “Х” акселя должны быть в одном направлении, а с другой стороны вращение (и угловая скорость) у гиры не вдоль оси “Х” а перпедикулярно… что то я совсем запутался.
ну да, всё правильно показания по оси x гироскопа показывают скорость угловую - убегания оси y от чего-то там что мы считаем горизонтом, у меня аксель программно развёрнут на 90градусов относительно гиры…
а правильно ли я разместил относительно друг друга гиру и аксель+маг на плате
Я так проверял: сначала отключаешь коррекцию по аксу и магу, смотришь как ведет себя интегрированный гироскоп, если не так исправляешь знаки, меняешь местами координаты. Потом вколючаем коррекцию по акселю, крутим в руках, проблема проявляется как медленный завал в сторону, либо при резком движении положение меняется правильно, потом медленно переползает в противоположную сторону,если неправильный знак у оси акселя. Аналогично маг.
я что-то с spi начудил, в отладчике вижу, что порты настроены на af5- т.е. всё правильно - spi, где глядеть cs-переключается или нет? не прочитал я регистр (значение0х00 осталось), вот автодетект и стопорнул всё…
да cs криво настроил, теперь получил - ну не то что хотел, ковыряю дальше…
нет всё нормально с spi - завелось, считывание правильное…
буду ковырять дальше, видимо ещё с уартом намудрил…
На плате с барометром накосячил, когда пробовал по spi развести - вторую лапу зацепил на корпус, а когда переделывал на i2c забыл про неё, а надо было зацепить на питание, барометр остался в режиме spi переделать надо будет, у себя переделаю без проблем, главное на будущее учесть, а да следующая будет по spi 😃 плохо то что барометр выпаять надо сейчас 😦
Переделал и перезалил в git так же продублирую сюда