Создание собственной системы стабилизации
Серьезные переделки это очень времязатратная операция.
Моя плата вполне поддержит код REVO и на данном этапе, а переделки связаны с новыми веяниями, новыми шинами и устройствами, которые будут актуальны скорей всего к весне, и на мой взгляд у рево тоже много недостатков, ну да есть и преимущества (размер и набортное радио)…
Попробуйте сперва в сущ-х проектах поковыряться (вий, арду)
Именно с этого и начну. Заказал себе f4discovery. А зима впереди длинная, времени много)
Кстати, подскажите заодно обвязку питания для нее от аккумулятора набортного, если имели дело с ней.
Проще всего использовать стандартный BEC пятивольтовый, на плате есть ножка 5v, к ней и подключать.
новыми шинами и устройствами, которые будут актуальны скорей всего к весне
Ого, Сергей, расскажите нам какие тренды будут в моде в следующем сезоне 😃
Буду тоже отписывать об процессе т.с. расширения сознания. Начну строить квадрик… Вернее построю мозги дрона на нечеткой логике.
Надо понимать что создание контроллера даже уровня Multiwii - это ТЫСЯЧИ человеко-часов работы. Такие проекты развиваются годами, и далеко не одним разработчиком. Одному это нереально, если не делать очередного клона, или не работать full-time пару лет.
Так что начиная свой контроллер, закладывайте сразу совместимость по железу с существующими, все равно все придет к этому 😃 В иные чудеса не верю.
да, вообще имеет смысл взять готовое железо, готовый проект и попробовать разобраться и допилить для себя (поддержка каких-то датчиков, систем телеметрии), или если очень хочется заморочиться, то алгоритмы стабилизации и автономного полёта. Своё железо это только если понадобится аппаратная поддержка чего-то конкретного, особенного, но до этого, как мне кажется, ещё надо дойти. Да по деньгам своё делать уж точно не выгоднее, когда за пятьдесят баксов можно купить плату с достаточным для начала набором датчиков. Наверное, даже если единственной целью стоит сделать именно своё и именно с нуля, то стоит взять готовое, пощупать, понять нюансы. Коптер это не та вещь, которую можно собрать, написать прошивку, залить и оно полетит.
Ого, Сергей, расскажите нам какие тренды будут в моде в следующем сезоне
ну для начала can регуляторы - думаю придут на смену обычным в мультикоптерах, OPlink вполне может придти на смену обычному радио на дальние полёты 😃
в плате теперь нет 8-ми входов, есть один ppm-summ, он же S.Bus, он же RX Spectrum…
off top моему дохлому коту есть обнова hobbyking.com/…/__38078__SK450_Dead_Cat_34_Defibri… взять или ну его?
напишу и сюда, мож кому интересно будет…
позавчера в полете у меня на трехе сложился наполовину левый луч, получилась буква У, где верхняя часть - левый и задний моторы, левый луч получился парралельно правому.
посадил вполне нормально, вчера ради интереса решил осознанно повторить.
так вот, не учитывая того что треху стало тянуть вперед (вполне решилось триммированием аппы), управление и полет остались вполне отличными и адекватными.
Уменьшение количества проводов рулит 😃 Да, CAN самый, пожалуй, адекватный интерфейс для передачи данных к регулям. С “замечательной” помехозащищенностью I2C уже дело имел. А регули уже есть с поддержкой? Не слышал про OPlink. А так взял парочку радиомодулей, может удастся прикрутить управление/телеметрию.
Не слышал про OPlink
wiki.openpilot.org/display/Doc/OPLink+RF+Modems
А регули уже есть с поддержкой?
да, правда пока по невменяемой цене 😦 по этому и говорю что к весне…
вот в январе будет мертвый сезон , попробую отмакетировать OPlink-и и посмотреть как оно работает и стоит ли оно того …
а может и герберы к тому времени будут доступны …
интересно сколько лет им понадобится чтобы пергнать слона 😉 …
почасти регулей , делать свои версии достаточно накладно , если делать правильно то платы нужны 4х слойные и с толстой медью …
прохалявить неполучится , на 8 мегах нету CAN …
из немассовых продуктов мне наиболее интересен AutoQuad ESC32v2 , железо закрытое и дорогое , зато код открытый , и CAN предусмотрен но пока не реализован … нада взять 1-2 на пробу , моторки с пропами потестить и сравнить с стандартными Nfet регулями …
Черт, всё уже придумано до нас. Я взял точно такой же модуль что используется в OPlink и хотел замутить под него небольшой хост-контроллер на стмке 😃 Правда там неясно что с покупкой и ценой, магазин офлайн.
смотрика, подняли ветку. Хочеться написать много буков, но с планшета не удобно. Может завтра с компа 😃 Нутекс отнял 3 недели жизни, к завтраму скомпилится крайняя итерация оси /надеюсь успешная:-) / , свой проект забросил 😢 лодырь пока надежно пускается только на дискавери, что осбо напрягает, что при крайне примитивом коде не могу найти где он цеппляется за VVBUS. SergDoc, кинь ссылкой на лодырь в гит. Хочу покопаться на сон грядущий.
так у тебя уже 12-й час 😃
github.com/PX4/Bootloader - это новый 4-я версия, я себе его собрал - работает теперь отдельно (разные устройства они теперь с прошивкой).
В драйвере барометра ещё раз адрес указывается!!! - вот откуда оно его выдернуло, исправил сейчас компилю - посмотрю что будет… Блин завтра уже на работу 😦
Лодырь работает без происшествий и неважно на какую лапу назначить VBUS, у тебя на USB всё правильно запаяно?
R1 R2 - 20-33 Ом R3 -1,5 КОм иначе будут траблы с определением компом…
Для сборки в hex-ах смотри в почту…
Напишу сюда, дабы не повторяли моих ошибок R3 ненужен!!! резистор с DP на +3.3V по всей видимости в f4 это решено в проце, проверил - в dfu определяется и работает в прошивке, а вот vbus можно заводить на любую лапу, но естественно уже с делителем…
it’s Alive!!!
пока как говорится
no comments…
Скажу только, что основную работу сделал Александр rual, я был только на подхвате (типа подай-принеси и не мешай 😃 )
надо тему открыть
ArduCopter Mega: порт на непонятную железяку 😃
Скажу только, что основную работу сделал Александр rual, я был только на подхвате (типа подай-принеси и не мешай )
Ну это как сказать )) У меня АПМ так и не запустился… Новую тему открывать не надо, в твоей как раз всё об этом, только сначала был Вий, а теперь Арду.
Кста, тебе все 8 ШИМ-выходов удалось задействовать?
гиморно но думаю можно, и мне нужно 11 😃
Новую тему открывать не надо
Это ж я так в шутку 😃
не надо CAN. зачем столько накладных расходов. вот мотивируйте во что вы сейчас уперлись, что надо в CAN лезть.
я писал стабилизатор под QNX. ну полетело, но какой ценой. пришел к мысли, что нужно разделать аппаратный полетный стабилизатор и управлялку (полет по ГПС, возврат и т.д.). для межпроцессорного обмена SPI 500 кГц выше крыши.
CAN хорош тем что это всего два провода(три вместе с землей), на которые можно посадить все исполнительные блоки, соотвественно количество проводов к регулям уменьшается. Плюс он очень надёжный и весьма помехозащищенный. Промышленный стандарт же. Минус, аппаратная поддержка далеко не везде и нужна внешняя микросхема - драйвер шины. В принципе 485 интерфейс проще, да и делается на обычном юсарте, но там недостаток, нет механизма разрешения коллизий и устройство не может слать данные когда оно пожелает, соотвественно нельзя отправить данные с минимальными задержками, надо ждать опроса мастером. В схеме контроллер - регуляторы это, правда, значения не имеет, но если на шине будет сидеть, к примеру, отдельный инерциальный модуль, или ещё какой-то блок, с которого нужно получать данные, то возникают задержки.
CAN вполне можно использовать для управления регулями. Основная идея, получить обратную связь. В этом случае, esc может сообщать о проблемах контроллеру, а тот уже примет решение что делать. Например на гексе, отказ одного из моторов и перераспределение нагрузки на оставшиеся.
Межпроцессорное общение естественно SPI(скажу по секрету один свободный выведен причём с nss - можно и управлять данным контроллером), но регуляторов много и все на spi не посадишь, а регуляторы с поддержкой can будут однозначно 😃