Создание собственной системы стабилизации
я так понимаю - сейчас PX4 загнётся? …openpilot.org/…/19-openpilot-revolution-kickstart…
по высоте бросало на 2-3 метра в удержании высоты, а в лоитере чуть в стену не влепил… носило по сторонам как в шторм…
Вот и я чё-то очкую 😃
я так понимаю - сейчас PX4 загнётся? …openpilot.org/…/19-openpilot-revolution-kickstart…
Блин, как он похож на F4BY, чего у них еще на борту есть?
Ха они меня в пиратстве обвинили, когда я прототип ещё неготовой своей платы им показал 😃 при условии что про рево ещё только слухи ходили и неразбериха в датчиках (у них)
хотя тут куда не плюнь, датчики понятно, лапы у проца тоже не повыдумываешь, так что если у кого-то такой же проц, так всё пипец нельзя? - глупость я считаю…
Сегодня первый раз поднял F4BY в воздух
Всё ж МПУ на пару порядков лучше ЛСМ… К 407му камню тоже есть вопросы, запарился с ПДП, никак не получается “войти в реку дважды” - снять и перезапустить поток без сброса контроллера ПДП. На Ф3 и Ф1 всё было вполне предсказуемо и работало без замечаний…
Поздравляю:)
К 407му камню тоже есть вопросы, запарился с ПДП, никак не получается “войти в реку дважды”
Значит, мы что-то не то делаем 😦 FreeRTOS и NuttX на полную катушку используют DMA, а у меня Usart виснет, поэтому и не использовал на SPI 😦
Значит, мы что-то не то делаем
Вполне возможно.
FreeRTOS и NuttX на полную катушку используют DMA
Сама фриртос вроде ничего не использует, просто управляет задачами, а Нутекс эта да, но не уверен что там всё гладко.
В дополнение иллюстрация качества датчика, к сожаление качество видео не даёт представление, смотрим на пропы:
смотрим на пропы
А кто пропы погрыз? )))
А кто пропы погрыз? )))
Нее, это пропы слабоваты для стен оказались 😃 макет жестко готовился к пролету по коридорам в конкурсе, пытался пробудить в нем искусственный интелект, думал он сам начнет от стен шарахаться 😃
В дополнение иллюстрация качества датчика, к сожаление качество видео не даёт представление, смотрим на пропы:
а чего его болтает то так?
а чего его болтает то так?
Болтает пилот, дабы вывести из равновесия горизонт ИНС, потом перевожу в свободный полет с отпущенной ручкой. Правда не очень получилось этот момент показать.
то что пилот начинает болтание - это то понятно, но не совсем понятно когда он это прекращает…
Не забываем, что это всё в ограниченном пространстве с ацкой турбулентностью, я вообще с пропами в помещении уже поди года два не включаю, после того как трёха взбрыкнула и я её по всей комнате ловил - пальцы покоцал тогда конкретно… а ещё, только тсс… жена до сих пор не знает что за зарубки, тиливизер, стол тумбочку и шкаф 😃
то что пилот начинает болтание - это то понятно, но не совсем понятно когда он это прекращает…
Да, там есть место где я зарулился, там где касание пола. Но ловить именно горизнт мне небыло необходимости, ибо его инс сама прекрасно держит, нужно было только парировать касание стен.
Ты забыл добавить что по твоё собственное 😃 - это штобы не спрашивали почему тема так называется 😃
я вообще с пропами в помещении уже поди года два не включаю, после того как трёха взбрыкнула
А вот последствия неудачных пролетов
Сейчас только подумал, я ж в арду на spi2 так неглядя DMA врубил, может конфликт с чем, отсюда и глюки периодические, хотя на px4 я тот же патч использовал, такого не заметил?
я ж в арду на spi2 так неглядя DMA врубил
Не, я чет даже не знаю где его можно врубить
board.h
/* SPI DMA configuration for SPI3 (microSD) */
#define DMACHAN_SPI2_RX DMAMAP_SPI2_RX //оно тут одно
#define DMACHAN_SPI2_TX DMAMAP_SPI2_TX
#define DMACHAN_SPI3_RX DMAMAP_SPI3_RX_1
#define DMACHAN_SPI3_TX DMAMAP_SPI3_TX_2
/* XXX since we allocate the HP work stack from CCM RAM on normal system startup,
SPI1 will never run in DMA mode - so we can just give it a random config here.
What we really need to do is to make DMA configurable per channel, and always
disable it for SPI1. */
#define DMACHAN_SPI1_RX DMAMAP_SPI1_RX_1
#define DMACHAN_SPI1_TX DMAMAP_SPI1_TX_2
ну там ещё 4 или 5 файлов править, ибо в px4 spi2 отсутствует…
Немного про орла:
и так доступно только два слоя для разводки, инфы как-то я не нашел как правильно сделать дополнительные.
так вот, слои для разводки могут быть с 1 по 16, но при добавлении слоя нам не дают возможность выбрать номер - ничего страшного - добавляем дополнительные слои и сохраняем плату.brd, далее выходим из орла открываем этот файл текстовым редактором и меняем номера слоёв как нам угодно 😃
<layer number="1" name="Top" color="4" fill="1" visible="yes" active="yes"/>
<layer number="2" name="Route_top2" color="12" fill="4" visible="yes" active="yes"/>
<layer number="15" name="Route_bot2" color="1" fill="4" visible="yes" active="yes"/>
<layer number="16" name="Bottom" color="1" fill="1" visible="yes" active="yes"/>
как видно 2 и 15 это самопальные слои, которые орёл принял за свои 😃
теперь о грусном, китайцы не делают переходных отверстий меньше чем 0.33, а желательно 0.3 ибо 0.4 великоваты 😦
теперь о грусном, китайцы не делают переходных отверстий меньше чем 0.33, а желательно 0.3 ибо 0.4 великоваты
Лучше не мельтешить с размерами, как показывает практика, они могут и в больших накосячить )))
И по возможности, выносить переходные из под элементов, что бы можно было пропаять в случае косяка.