Создание собственной системы стабилизации
Это базефлайт? Насчет начальной установки счетчика можно не париться, после сброса он в нуле, для спокойствия его надо было через надстроечную структуру прописать DMA_InitStruct.DMA_BufferSize = 0;.
Ну вот, вроде всё работает без костыля github.com/SergDoc/…/drv_uart.c затронут ещё main.c , так что требуется перекомпиляция проекта, надеюсь 100 микросекунд никого не убъёт?
#define UART1_TX_PIN GPIO_Pin_9
#define UART1_RX_PIN GPIO_Pin_10
#define UART1_GPIO GPIOA
#define UART1_TX_PINSOURCE GPIO_PinSource9
#define UART1_RX_PINSOURCE GPIO_PinSource10
#define UART1_BUFFER_SIZE 2048
// Receive buffer, circular DMA
volatile uint8_t rxBuffer[UART1_BUFFER_SIZE];
uint32_t rxDMAPos = 0;
volatile uint8_t txBuffer[UART1_BUFFER_SIZE];
uint16_t txBufferTail = 0;
uint16_t txBufferHead = 0;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// UART1 Transmit via DMA
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
static void uartTxDMA(void)
{
DMA2_Stream7->M0AR = (uint32_t)&txBuffer[txBufferTail];
if (txBufferHead > txBufferTail)
{
DMA_SetCurrDataCounter(DMA2_Stream7, txBufferHead - txBufferTail);
txBufferTail = txBufferHead;
}
else
{
DMA_SetCurrDataCounter(DMA2_Stream7, UART1_BUFFER_SIZE - txBufferTail);
txBufferTail = 0;
}
DMA_Cmd(DMA2_Stream7, ENABLE);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// UART1 TX Complete Interrupt Handler
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void DMA2_Stream7_IRQHandler(void)
{
DMA_ClearITPendingBit(DMA2_Stream7, DMA_IT_TCIF7);
DMA_Cmd(DMA2_Stream7, DISABLE);
if (txBufferHead != txBufferTail)
uartTxDMA();
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Telemetry Initialization
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void uartInit(uint32_t speed)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
USART_StructInit(&USART_InitStructure);
DMA_StructInit(&DMA_InitStructure);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART1_TX_PIN | UART1_RX_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_PinAFConfig(UART1_GPIO, UART1_TX_PINSOURCE, GPIO_AF_USART1);
GPIO_PinAFConfig(UART1_GPIO, UART1_RX_PINSOURCE, GPIO_AF_USART1);
GPIO_Init(UART1_GPIO, &GPIO_InitStructure);
// DMA TX Interrupt
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA2_Stream7_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
USART_InitStructure.USART_BaudRate = speed;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
// Receive DMA into a circular buffer
DMA_DeInit(DMA2_Stream5);
DMA_InitStructure.DMA_Channel = DMA_Channel_4;
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&USART1->DR;
DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (uint32_t)rxBuffer;
//DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralToMemory;
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = UART1_BUFFER_SIZE;
//DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
//DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;
//DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium;
//DMA_InitStructure.DMA_FIFOMode = DMA_FIFOMode_Disable;
//DMA_InitStructure.DMA_FIFOThreshold = DMA_FIFOThreshold_1QuarterFull;
//DMA_InitStructure.DMA_MemoryBurst = DMA_MemoryBurst_Single;
//DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBurst = DMA_PeripheralBurst_Single;
DMA_Init(DMA2_Stream5, &DMA_InitStructure);
DMA_Cmd(DMA2_Stream5, ENABLE);
USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Rx, ENABLE);
rxDMAPos = DMA_GetCurrDataCounter(DMA2_Stream5);
// Transmit DMA
DMA_DeInit(DMA2_Stream7);
//DMA_InitStructure.DMA_Channel = DMA_Channel_4;
//DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&USART1->DR;
DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (uint32_t)txBuffer;
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_MemoryToPeripheral;
//DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = UART_BUFFER_SIZE;
//DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
//DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
//DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;
//DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;
//DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium;
//DMA_InitStructure.DMA_FIFOMode = DMA_FIFOMode_Disable;
//DMA_InitStructure.DMA_FIFOThreshold = DMA_FIFOThreshold_1QuarterFull;
//DMA_InitStructure.DMA_MemoryBurst = DMA_MemoryBurst_Single;
//DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBurst = DMA_PeripheralBurst_Single;
DMA_Init(DMA2_Stream7, &DMA_InitStructure);
DMA_SetCurrDataCounter(DMA2_Stream7, 0);
DMA_ITConfig(DMA2_Stream7, DMA_IT_TC, ENABLE);
USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);
USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}
bool isUartAvailable(void)
{
return (DMA_GetCurrDataCounter(DMA2_Stream5) != rxDMAPos) ? true : false;
}
//bool isUartTransmitDMAEmpty(void)
// {
// return txDMAEmpty;
// }
//bool isUartTransmitEmpty(void)
//{
// return (txBufferTail == txBufferHead);
//}
uint8_t uartRead(void)
{
uint8_t ch;
ch = rxBuffer[UART1_BUFFER_SIZE - rxDMAPos];
// go back around the buffer
if (--rxDMAPos == 0)
rxDMAPos = UART1_BUFFER_SIZE;
return ch;
}
uint8_t uartReadPoll(void)
{
while (!isUartAvailable()); // wait for some bytes
return uartRead();
}
void uartWrite( uint8_t ch)
{
// while (DMA_GetCmdStatus(DMA2_Stream7) != DISABLE) {
// };
txBuffer[txBufferHead] = ch;
txBufferHead = (txBufferHead + 1) % UART1_BUFFER_SIZE;
// if DMA wasn't enabled, fire it up
if (!(DMA2_Stream7->CR & 1))
uartTxDMA();
delayMicroseconds(100);
}
void uartPrint(char *str)
{
while (*str)
uartWrite(*(str++));
}
Кстати а вот и ошибка, почему нифига не работало:
DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (uint32_t)txBuffer;
а небыло этой строки вообще 😃
а небыло этой строки вообще
Этож строка только для Ф4. Как она вообще со старой компилилась,? Либо у тебя альтернативная структура для Ф1 гдето в заголовках болтается.
Да нет вот от Ф1 нету ничего, этот проект я полностью пересобирал и цеплял всё сам, компилилась зараза 😦
Не буду утверждать, но когда я делал этот драйвер, то нигде не мог найти подходящей инфы, а тут смотрю аероквады (не путать с автоквад) ковыряют так до боли знакомый кодятник (с тойже бетой) - всё никаких git - надоело 😦
Поковырялся в кодятнике code.google.com/p/aq32plus/ - вот это блин солянка, и вии и baseflight и px4 и даже рево (я учусь makefile делать далеко не удачный пример 😦 )
Случайно увидел в продаже ESC32 контроллеры, которые в теории умеют CAN, по разумной цене: witespyquad.gostorego.com/…/rtf32.html
которые в теории умеют CAN
хех… почему в теории? походу просто ребята сварганили клона создав свою разводку, а прошивка родная от ESC32
а цена действительно шикарная… жалко я сейчас некредитоспособен…
хех… почему в теории?
Ну потому что ESC32 в теории CAN умеет, а по факту, реализации нету в коде (ну или не было раньше, мот уже есть)
главное из этого - чтобы лапы can не были заняты шимом выходным, или ещё чем…
Ну потому что ESC32 в теории CAN умеет, а по факту, реализации нету в коде (ну или не было раньше, мот уже есть)
Если в коде нет, то нафиг они за такую цену. Если только как плата под разработку ПО, но всё равно дорого.
Если в коде нет, то нафиг они за такую цену. Если только как плата под разработку ПО, но всё равно дорого.
Если в коде нет, значит можно дописать 😃
А если ждать когда кто нибудь всё придумает и сделает, то зачем эта тема нужна?
Да и цена вроде адекватная, по сравнению с оригиналом (ESC32)
Если в коде нет, значит можно дописать 😃
А если ждать когда кто нибудь всё придумает и сделает, то зачем эта тема нужна?
Да и цена вроде адекватная, по сравнению с оригиналом (ESC32)
Насколько я помню - они до 4S только, а значит применение очень ограниченное - в основном мелкие коптеры-игрушки и FPV. То есть бестолковые. Там, где нужна обратная связь и раскрываются преимущества CAN, требуется и напряжение побольше, для серьезных машинок.
Если в коде нет, значит можно дописать
Это понятно, но кто будет писать? У меня 6 месяце ушло на понимание принципов получения горизонта от ДУСа и акселя, хотя вроде всё понятно и примеров море. А чтоб нормальный код регуля написать нужно подробно изучить принципы и теорию работы БК мотора как электромашины (векторы напряжения и тока, скольжение поля и пр., я давно это мимо проходил), описать это коде. Тупой порт открытого (и правильного (!)) кода, а надо ещё найти таковой, может дать только обратку по оборотам, ну и возможно, если схема предусматривает, токам фаз.
где нужна обратная связь и раскрываются преимущества CAN, требуется и напряжение побольше, для серьезных машинок.
Можно поподробней, какие параметры гонят регули обратно и как их использовать? Пока представляю только 2 применения: диагностика аварийных ситуаций и автоподстройка ПИДов.
Это понятно, но кто будет писать? У меня 6 месяце ушло на понимание принципов получения горизонта от ДУСа и акселя, хотя вроде всё на понятно и примеров море. А чтоб нормальный код регуля написать нужно подробно изучить принципы и теорию работы БК мотора как электромашины (векторы напряжения и тока, скольжение поля и пр., я давно это мимо проходил), описать это коде. Тупой порт открытого (и правильного (!)) кода, а надо ещё найти таковой, может дать только обратку по оборотам, ну и возможно, если схема предусматривает, токам фаз.
Можно поподробней, какие параметры гонят регули обратно и как их использовать? Пока представляю только 2 применения: диагностика аварийных ситуаций и автоподстройка ПИДов.
Какие именно эти регули гонят - не знаю, но принципиально могут возвращать информацию о срыве синхронизации, вращается мотор или нет, какой ток потребляет каждый мотор, с какой частотой вращается мотор и на основании этих данных можно более точно управлять, ловить аварийные ситуации и садиться с частичной потерей двигателей, отключать мотор, застрявший в траве при приземлении и много чего еще. Но это нетривиальная автоматика. Тут требуется серьезная поддержка в полетном контроллере. Я таких полетных контроллеров с открытым кодом не знаю.
А чтоб нормальный код регуля написать нужно подробно изучить принципы и теорию работы БК мотора как электромашины (векторы напряжения и тока, скольжение поля и пр., я давно это мимо проходил), описать это коде. Тупой порт открытого (и правильного (!)) кода, а надо ещё найти таковой, может дать только обратку по оборотам, ну и возможно, если схема предусматривает, токам фаз.
Так софт под этот регуль Open Source, и он доступен, я имел ввиду только добавить поддержку CAN.
Можно поподробней, какие параметры гонят регули обратно и как их использовать? Пока представляю только 2 применения: диагностика аварийных ситуаций и автоподстройка ПИДов.
Так пока нету таких систем, которые бы использовали подобную информацию, вот и ниодин геруль их и не гонит (да и через PWM это невозможно).
На сколько я помню, vis.asta например получал от каждого регуля потребляемый ток, температуру (двигателя? регуля?), обороты. Ну и наверное нештатные ситуации, типа заклинивания.
Даже если контроллер и не будет в состоянии учитывать эту информацию, то ее можно хотя бы в телеметрию пускать (ну и в лог писать). Возможно это поможет в случае краша, разобраться что не так было.
Так пока нету таких систем, которые бы использовали подобную информацию, вот и ниодин геруль их и не гонит (да и через PWM это невозможно).
На сколько я помню, vis.asta например получал от каждого регуля потребляемый ток, температуру (двигателя? регуля?), обороты. Ну и наверное нештатные ситуации, типа заклинивания.
Даже если контроллер и не будет в состоянии учитывать эту информацию, то ее можно хотя бы в телеметрию пускать (ну и в лог писать). Возможно это поможет в случае краша, разобраться что не так было.
Да, Виктор получает довольно много инфы с регулей, они у него как раз на CAN шине. Для телеметрии инфы слишком много - частота работы регуля обычно от 8 кГц. А если писать только события, то ее все равно надо обрабатывать на борту. В любом случае, я не вижу смысла ставить такие регули пока нет готовности с ними работать по полной, иначе слишком дорого, а толку чуть.
Кто нибудь подскажите: как ошибку USART посчитать (%-baudrate) у F303 ??
Начальные условия: кварц-16 Мгц, требуемая частота fCLK - 56 мгц… В даташите таблица есть только под 8-мгц кварц…
Чет похоже у меня проблема с обменом между “камнями” из за этого… (часто зависает).
хмм… насколько помню она считается практически идентично для всех процессоров и является по сути отклонением расчетного значения счетчиков от задаваемого
В даташите таблица есть только под 8-мгц кварц…
А причём тут кварц? всё равно она делится до 1МГц-а какой бы кварц не стоял, и все расчёты делителей скачут уже от этого…
А причём тут кварц?
Example 1
To obtain 9600 baud with fCK = 8 MHz.
● In case of oversampling by 16:
USARTDIV = 8 000 000/9600
BRR[31:0] = USARTDIV = 833d = 0x0341
● In case of oversampling by 8:
USARTDIV = 2 * 8 000 000/9600
USARTDIV = 1666,66 (1667d = 0x683)
BRR[3:0] = 0x3 << 1 = 0x1
BRR = 0x681
Tx/Rx baud
fCK
USARTDIV
-------------------------------= -
Tx/Rx baud
2×fCK
USARTDIV
= --------------------------------
Tx/Rx baud
fCK
USARTDIV
= --------------------------------
Тут еще “оверсамплинг” какой то, короче я запутался…
Error calculation for programmed baud rates at fCK = 72 MHz
for oversampling by 16 and by 8
Baudrate Oversampling by 16 (OVER8 = 0) Oversampling by 8 (OVER8 = 1)
S.No Desired Actual
USART_
BRR value
% Error =
(calculated -
Desired
baudrate)/Desired